【課題】特定の人のそばについて自律的に移動する自律移動装置において、人の後の追尾に加えて、この追尾以外の移動形態をとり、利便性を高めることが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】自律移動装置１は、主人のそばについて自律的に移動しつつ、カメラ１０及び通信機１２などによって認識された周囲環境に基づいて位置関係決定部２１が主人Ｂとの位置関係を決定し、位置関係決定部２１が決定した位置関係に基づいてアクチュエータ制御部２６及び電動モータ３４が当該自律移動装置を移動させる。これにより、主人Ｂとの位置関係が決定されて、この位置関係に基づいてこの自律移動装置は移動するため、主人Ｂの後の追尾に加えて、この追尾以外の移動形態をとることが可能となり、利便性を高めることができる。 （もっと読む）

【課題】会議室などの使用目的及び出席人数に応じて、容易に机や椅子の配置を決定することができると共に、人手を借りることなく、机や椅子を所定の位置に配置することができる自動レイアウトシステムを提供する。
【解決手段】
複数の机又は椅子の脚部にそれぞれ設けられた磁性体４０と、室内の床板下に設けられ、その床板を介して磁性体を吸引しながら移動する配置手段３０と、レイアウト情報に基づいて机又は椅子を所定の位置に配置するように配置手段を制御する制御手段１０と、を有する。 （もっと読む）

【課題】自律移動ロボットの加速度制限値と３次元障害物への対応とを考慮した自律移動ロボットの動作計画技術を提供する。
【解決手段】目標速度計算部１０２が、自律移動ロボットの加速度制限値を考慮した式により、目標速度を計算する。変位量計算部１０４が、その目標速度と、想定される風速（１０３）から、位置と方位角と旋回速度のそれぞれの変位量を計算する。状態遷移確率計算部１０５が、その変位量から状態遷移確率を計算する。一方、傾斜角差計算部１０７が、地形モデル（１０６）を参照して、遷移前の状態とある行動を取った際の遷移先の状態の傾斜角差を計算する。登坂角度計算部１０８が、自律移動ロボットの登坂角度変化最大量を計算する。報酬決定部１０９が、上記傾斜角と上記登坂角度変化最大量を比較し、上記傾斜角の方が大きければ、低い報酬を与える。 （もっと読む）

【課題】障害物を回避するロボットの動作経路を高効率に作成する経路作成装置及び経路作成方法を提供することを課題とする。
【解決手段】障害物を回避するロボットの目標位置姿勢までの動作経路を作成する経路作成装置１であって、過去に作成した位置姿勢間の動作経路を記憶する記憶手段４と、目標位置姿勢が設定された場合、記憶手段４に記憶されている動作経路の中から利用可能な動作経路があるか否かを検索する検索手段７と、検索手段７で利用可能な動作経路を検索できた場合、当該検索できた動作経路を使用してロボットの目標位置姿勢までの動作経路を作成する経路作成手段５とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】無人車両において、操縦者の負担を極力抑えつつ、操縦者の意思を反映した障害物の回避を可能とすること。
【解決手段】無人車両は、節点を結んだ走行経路に従って自律走行する手段と、操舵角及び車速を遠隔操作する手段とを併せ持ち、自律走行モードと遠隔操縦モードとを切替可能である。無人車両は、走行経路上の障害物を検出する手段と、検出した障害物を回避する複数の回避経路を生成する手段と、複数の回避経路と車両本体の状態とを遠隔操縦システムに提示する手段と、これらの回避経路の何れか一つを当該遠隔操縦システムで選択する手段と、自律走行モードで走行経路上に障害物を検出した場合に、車両本体を停止し、複数の回避経路を遠隔操縦システムに提示して当該複数の回避経路の何れか一つを選択して自律走行モードで障害物を回避するか或いは遠隔操縦モードに切り替えて操縦者の操作により回避を実行するかを選択する手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】絶対方位角を利用したロボット及びこれを利用したマップ作成方法を提供する。
【解決手段】所定の基準軸に対して本体が指向している方向を表わす絶対方位角を用いて本体の移動方向を制御する制御部及び制御部の制御によって本体を移動させる駆動部を含む絶対方位角を利用する。 （もっと読む）

例えば乗客高速輸送（ＰＲＴ）システムのためのドライバーレス車両は、操舵モータ（３８）によって駆動されるトラックロッド（１４）を備えたリンケージ手段と、駆動モータ（２０，２２）によって付与されるトルク差の両方で操舵可能である操舵輪（２，４）を備えている。モータ（２０，２２及び３８）は、所望経路から車両の逸脱を表す信号に応答して制御される。モータ（３８）又はモータ（２０，２２）のいずれか１つが故障しても、操舵は残りのモータによって維持される。 （もっと読む）

【課題】複数の自律移動装置とこれらを制御する制御装置とを備えた移動装置群制御システムにおいて、制御装置の負荷の低減、稼働領域のレイアウトや機器の変更への迅速な対応、及び遅延のない効率的な稼働を実現可能とする。
【解決手段】移動装置群制御システム１は、複数の自律移動装置２とこれらの自律移動装置２を制御する制御装置３とを備えており、自律移動装置２の稼働する稼働領域１０において特定の作業エリア４が設定されている。制御装置３は、作業エリア４にいる自律移動装置２を、動作指示情報を割り当てる対象、及び自律移動装置２相互の干渉を予測する対象から除外して、自律移動装置２の移動制御を行う。制御装置３は、作業エリア４を除外した制御を行えばよく、制御装置３の負荷を低減でき、制御の効率化が図られ、稼働領域１０のレイアウト変更や機器の変更が容易となる。 （もっと読む）

【課題】 特定人物の周囲の状況に応じて、特定人物の案内をすることができる自律移動体を提供する。
【解決手段】 モビルロボットＲは、特定人物Ｍが建物内に入った際に、走行装置１により建物内を走行し、三次元情報を検出して、建物内の三次元地図を作成する。三次元地図を作成した後は、特定人物Ｍの追従をする一方で、建物内における特定人物Ｍの案内をする。また、火災などの非常事態が生じた際には、非常口までの最短経路を生成するとともに、この最短経路に沿って特定人物Ｍを非常口まで誘導する。 （もっと読む）

【課題】 特定人物との位置関係を保ちながら移動する機能を活かしながら、新たな活用を行うことができる自律移動体を提供する。
【解決手段】 モビルロボットＲは、基地局Ｂと送受信する通信部２３を備える。通信部２３では、基地局Ｂでは、競技場などでの応援や広告を行うための各モビルロボットＢの位置およびモビルロボットにおけるディスプレイ２の表示内容を決定し、各モビルロボットＲに送信する。モビルロボットＲは、基地局Ｂからの送信情報に基づいて、自己の位置およびディスプレイ２での表示内容を決定する。 （もっと読む）

【課題】障害物のある室内を好適に走行して掃除することができる自走式掃除機を実現する。
【解決手段】自走式掃除機１００が、居室Ｒ内の床面Ｆ上を自律走行して掃除を行う際に、超音波センサ２５が検知した自走式掃除機１００の移動方向前方の障害物を含む壁面を基準壁Ｗとして認識するとともに、その基準壁Ｗに向かって右に方向転換を行い、その基準壁Ｗに沿った一方向を新たな移動方向として移動する。そして、自走式掃除機１００は、検知した障害物に対応付けた基準壁Ｗを避けるように方向転換を行うとともに、その基準壁Ｗに沿ったジグザグ走行を行うようにして、その基準壁Ｗに沿った領域を隈無く走行することを繰り返して、床面Ｆの掃除を行うこととした。 （もっと読む）

【課題】 始点と終点の間に巡回点があっても、計算時間を短縮するとともに、メモリの消費量を抑えて、さらに用途に合わせて、巡回点を通るような最適な経路を生成できるようにする。
【解決手段】 経路計画部６は、地図情報および巡回点の情報を受け取る入力受付部１１と、情報から巡回点の巡回順序を決定する巡回順序決定部１２と、巡回点間の経路探索を行って全経路を生成する巡回点間経路計画部１３と、巡回点間経路計画部１３から得られた経路について、同一巡回点を複数回通過するかチェックし、同一巡回点を複数回通過する場合には巡回順序を修正して巡回点間経路計画部１３にて経路探索を再実行させ、修正前後の経路のうち短い方を最終的な全経路として出力する経路修正部１４と、全経路に沿って移動ロボットを動作させる命令を生成するコマンド生成部１５からなる。 （もっと読む）

独立した駆動手段によって独立して駆動可能な二つの車輪（４’、５’）と、車両から壁までの距離を測定する距離測定装置（６）と、壁に対する車両のセンターライン（１４）の方向を測定する方向測定装置（９）と、車輪間のトルク差を調整するトルク差調整装置（１０）と、車両を制御して進行方向へ移動させる制御ユニット（１１）と、略横方向に飼料を移動する飼料移動手段（１２）とからなる無人自律走行車であって、前記制御ユニット（１１）が、走行中車両が距離測定装置によって測定された壁までの距離を維持し、この距離は壁までの予備調整された最小距離以上となっているようにプログラミングされ、前記制御ユニット（１１）が、走行中、距離は壁までの予備調整された最小距離以上となっているようにプログラミングされ、前記制御ユニット（１１）が、走行中、車両のセンターライン（１４）が前記方向測定装置（９）が測定した、少なくとも予備調整した方向とほとんど等しい、壁に対する方向を維持するようにプログラミングされ、前記制御ユニット（１１）が、走行中、駆動可能な前記車輪（４’、５’）が前記トルク差調整装置（１０）の測定したトルク差を示し、トルクは予備調整された最大トルク以下となっているようにプログラミングされていることを特徴とする無人自律走行車。
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【課題】軽量、小型で、かつ安価なセンサ等を利用して複合航法システムを実現できる移動体制御装置を提供する。
【解決手段】慣性航法データと測位データとに基づいて状態推定フィルタ演算を行い、移動体の位置、姿勢、速度の情報を出力する。このとき、慣性航法データについての状態推定フィルタ演算における、移動体の位置、姿勢、速度の各誤差を演算するにあたり、位置、姿勢、速度の各々を表す状態変数に係り、それよりも要素数の少ない状態変数で特定される微小変化単位四元数として表示された誤差情報を用いて、位置、姿勢、速度の各誤差を演算し、当該誤差情報を乗じることで位置、姿勢、速度の情報が補正され、移動体の制御に供される移動体制御装置である。 （もっと読む）

【課題】監視対象物との遭遇を効果的に防止することが可能な自律移動型ロボットを提供する。
【解決手段】周辺環境を観測しつつその観測情報に基づいて自律して移動可能な自律移動型ロボットＲであって、主人Ｍが通行する予定のルートを先行して移動するように走行を制御する走行制御手段５Ｍと、予定のルート上で周辺環境を撮像して得た撮像データに基づいて、予定のルート上に監視対象物が存在するか否かを判定する判定手段５Ｃ，５Ｅと、予定のルート上に監視対象物が存在すると判定された場合に、その判定結果を主人に報知する報知手段５Ｆ，１０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】予め軌道やステーション以外の構造物を利用せずにドッキングが可能で、かつドッキング終了後に自走式ロボットの自己位置を補正する。
【解決手段】円弧状に配置された発光素子から発生される光の軸が円弧の曲率中心を通るように構成された発光部３２と、ドッキングするための第１接続端子３４と、を備えているステーション３０と、円弧と同じ曲率半径の円弧部を有する本体部と、この本体部を移動させる移動機構１５と、前記ステーションの位置と地図情報とに基づいて移動経路を生成して前記ステーションの近傍領域まで自走するように制御する第１制御部２０と、発光部からの光信号を受光する受光部１１と、光信号の方向を検出する方向検出部１３と、方向検出部によって検出された方向に本体部を移動させるように制御する第２制御部１４と、ドッキングするための第２接続端子２４と、を備えている自走式ロボット１０と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】遠隔操作装置と車両との相対位置に応じて車両の移動を規制する。
【解決手段】遠隔操作装置を持った操作者と車両との相対的な位置関係を検出し、相対的位置関係に応じて車両の移動を規制する。相対位置の検出は車両側で行い、移動の規制については遠隔操作装置で行う。規制を行う相対位置関係は、遠隔操作装置を持った操作者にとって車両により死角となる方向である場合に規制を行う。規制の種類としては、死角となる程度に応じて規制内容を変更する。例えば、死角程度が高い方向への移動を禁止し、死角程度が低い方向への移動の場合、死角方向以外の移動速度Ｖ１よりも低速Ｖ２（例えば、Ｖ２＝Ｖ１×１／２の速度）に規制する。 （もっと読む）

【課題】音源物体の検出成功率を向上させるとともに安定させること。
【解決手段】ロボット装置１００において、画像入力部１１２によって入力された画像と、音源情報の適用視覚情報とに基づいて画像処理手順を実行して音源物体１０２の視覚特徴を検出し、音源物体１０２の少なくとも方位を示す視覚定位情報を出力する視覚特徴検出定位部１１４と、音声入力部１１３によって入力された音声と、音源情報の適用聴覚情報とに基づいて音声処理手順を実行して音源物体１０２の聴覚特徴を検出し、音源物体１０２の少なくとも方位を示す聴覚定位情報を出力する聴覚特徴検出定位部１１５と、検出戦略情報に基づいて、視覚特徴検出定位部１１４または聴覚特徴検出定位部１１５を制御し視覚定位情報または聴覚定位情報から音源物体１０２の存在する位置を検出する音源物体検出部１１６とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 移動物体の追従装置は種々あるが、距離を計測するための方法として２台のカメラを用いたり、超音波センサを用いており、コスト高となり、又データ処理のアルゴリズムが複雑となる。
【解決手段】 一つの撮像装置（単眼）を用いることに最大の特徴があり、物体の撮像手段と、上記撮像手段により得られた画像情報を記憶する画像情報記憶手段と、上記画像情報記憶手段に蓄えられた画像情報より追従対象となる移動物体の追従対象領域を抽出する対象領域抽出手段と、上記対象領域抽出手段により得られた画像情報より上記移動物体に固有の特徴量を計測する特徴量計測手段と、上記特徴量計測手段の出力と上記画像情報より予め取りこまれた参照特徴量の値を比較する特徴量比較手段と、上記特徴量比較手段の出力により移動方向又は移動速度を決定する駆動信号発生手段と、上記駆動信号発生手段の出力により制御される駆動手段とを備えることにより解決できた。 （もっと読む）

【課題】パイロットロープの延線を円滑かつ安全に行うことができるようにする。
【解決手段】パイロットロープ３が延線されるｎ本の高圧線鉄塔２について、ｋ番目（ｋ＝２，３，・・・，ｎ）の高圧線鉄塔２の上空に、その一端がｋ−１番目の高圧線鉄塔に固定されているパイロットロープ３の他端を繋いだ、地上局５から無線送信されてくる位置目標値に従ってＧＰＳを利用した自律航行が可能な無人飛行体１０を、ｋ番目の高圧線鉄塔２にパイロットロープが掛かるように通過させ、無人飛行体１０がｋ番目の高圧線鉄塔２を通過する際に、パイロットロープ３をｋ番目の高圧線鉄塔２に固定するとともに、ｋ番目の高圧線鉄塔２に固定されている別のパイロットロープ３に繋ぎ直すことにより、高圧線鉄塔２に順にパイロットロープ３を延線していくようにする。 （もっと読む）