【課題】自律移動装置において、自己の位置と共に自己の向いている方向を、少数回の位置座標取得によって正確に認識可能とする。
【解決手段】自律移動装置１０は、デッドレコニングを用いた第１の位置情報取得手段１と、環境情報地図を記憶する記憶部２１及び環境情報を取得するセンシング部２２を有しセンシング部２２の取得した環境情報６と環境情報地図とを比較して自己の位置及び方向を取得する第２の位置情報取得手段２と、外部からの情報を受信するアンテナ３１が受信した複数の自己位置に関する情報に基づいて自己の位置及び方向を算出する第３の位置情報取得手段３と、第１、第２、及び第３の位置情報取得手段１，２，３が取得した自己の位置及び方向を比較して現在の自己の位置及び方向を決定する制御手段４と、を備え、制御手段４は、第３の位置情報取得手段３が取得した位置及び方向を優先的に現在の自己の位置及び方向として決定する。 （もっと読む）

【構成】歩行補助ロボット１０は車輪１２を含み、車輪１２によって自走する。歩行者がつかむためのつかみ部３０が備えられ、たとえば、歩行者とのコミュニケーションによって入力された目的地まで当該歩行者を連れた移動が行われる。ＧＰＳやネットワーク、ネットワークロボットプラットフォーム、環境埋め込み型情報発信機器などの環境インフラを利用して現在地の位置情報が取得され、生成した目的地までの経路に沿った移動が行われる。現在地の特徴や問題点などの情報が音声または画像で提供される。触覚センサの出力に基づいて推定した歩行者の位置および姿勢の変化等に応じて移動速度を調節する。座部２４上に歩行者が座ったときは長距離移動がキャンセルされる。
【効果】歩行者を連れて目的地まで正確に安全に誘導でき、しかも健康を促進できる。 （もっと読む）

【課題】 移動するロボット及びロボットの位置を推定する方法を提供する。
【解決手段】 ジャイロスコープの回転角度に対する情報を提供するジャイロスコープモジュールと、ホイールの動作を感知して移動速度及び前記ホイールの回転角度に対する情報を提供するエンコーダモジュール、及び前記エンコーダモジュールと前記ジャイロスコープモジュールから提供される情報に基づいて所定の方法によって現在の位置を推定する制御モジュールを含むが、前記制御モジュールは前記ジャイロスコープモジュールによって提供される回転角度に対する情報を前記位置推定に反映するロボット。 （もっと読む）

【課題】 航空機を、コマンドされた中心及び半径の円（サークル）をぐるりと回るように、コマンドされた高度及び速度で、自動的に飛行させる飛行制御システムを提供する。
【解決手段】 航空機のための飛行制御システムが、円形の地上航跡を画定するための、地理空間上の点の位置及び地理空間上の点を中心とする円の半径の両コマンド値を表すコマンド信号を受信するように構成されている。センサが、航空機の地理空間上の位置を決定し、航空機の位置を表す位置信号を供給する。航空機上で飛行制御装置にコマンドするためのコントローラが、航空機の飛行を制御し、コマンド信号及び位置信号を受信するように構成されている。コントローラは、コマンド信号及び位置信号を用いて飛行制御装置を操作し、概ね円形の地上航跡の接点の方へ航空機を向けるように、そして次に円形の地上航跡に沿って飛行経路を維持するように、航空機の飛行を制御する。 （もっと読む）

【課題】移動装置において、高価なセンサを用いることなく移動体の移動方向角を正確に検出することを可能にし、低コストな構成で移動体の移動方向を正確に制御可能にする。
【解決手段】移動体は、障害物センサとジャイロを搭載しており、制御部の制御により障害物を回避しながら、移動方向角を検出しながら移動する。移動体が初期方向角０（ｒａｄ）を基準とし移動方向角が０（ｒａｄ）となる方向に向けて移動を開始し（Ｓ１）、検出された移動方向角が誤差を含むようになりＢ（ｒａｄ）になると（Ｓ２）、基準の向きの０（ｒａｄ）とは異なる向きに移動する。移動体の周辺に障害物が検知されると（Ｓ３：右に障害物，左に障害物）、制御部は、障害物回避動作を行うと同時に、検出された移動方向角Ｂ（ｒａｄ）を、所定の補正値Ａ（ｒａｄ）を加算又は減算することにより補正する（Ｓ４１，Ｓ４２）。この補正は障害物回避動作が行われる毎に行われる。 （もっと読む）

【課題】移動装置において、移動体の姿勢が変わっても路面を障害物として誤検知することなく正しく走行移動可能とし、また障害物を検知するセンサの数を削減可能とする。
【解決手段】移動装置１の移動体２には、駆動モータ４ａ，４ｂにより回動される駆動輪３ａ，３ｂと、２つの障害物センサ５と、障害物センサ５の検知信号等に基いて駆動モータ４ａ，４ｂを制御する制御部６が設けられている。障害物センサ５は、その検知方向が、水平面に対して角度ωだけ上向きになるように、進行方向に対して角度φだけ外向きとなるように移動体２の両側面に搭載されており、１つの障害物センサ５で前方と一側方の障害物を同時に検出可能となっている。不整地走行時等に移動体２が前傾姿勢になっても、障害物センサ５の検知方向に沿った障害物センサ５から路面Ｆまでの距離が遠い状態となるため、路面Ｆが障害物として誤検知されることがなく正しく走行移動可能となる。 （もっと読む）

【課題】
ユーザが大まかに経路を入力するだけで、自律移動を行うことができるロボットを構築することを目的とする。
【解決手段】本発明のシステムは、入力された経路に基づいて移動装置の経路を設定する経路設定部と、移動装置の存在する環境を計測する計測部と、計測部が計測した値に基づいて環境に存在する物体の存在領域を抽出する抽出部と、経路設定部により設定された経路と抽出部により抽出された物体の存在領域に基づいて経路の有効性を判定する判定部と、判定部により無効と判定されなかった経路の中から移動装置が進むべき目標位置を決定する位置決定部と、目標位置に移動装置が移動するよう制御する移動制御部を備える。 （もっと読む）

人工マークを用いて、リアルタイムにロボットの位置情報を提供するシステムおよび方法が提供される。本システムは、予め定められた空間に取り付けられた、空間座標値を伴う人工マークを撮影することにより画像信号を取得し、取得した画像信号から人工マークの画像座標値を検出するための画像処理モジュールと、検出した人工マークの画像座標値と予め記憶された人工マークの空間座標値とを比較することにより、現在の位置を算出するための位置算出モジュールと、人工マーク追跡処理および画像座標推定処理のうちの一方を選択的に用いることにより、現在の位置情報を更新するための人工マーク識別モジュールとを備える。
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【課題】生活空間において、物品を管理したり操作したりする作業を支援するシステムを提供する。
【解決手段】カメラなどのセンシング手段１は、家庭などの生活空間における物品や、人を含む移動体の状況をセンシングする。物品管理・操作サーバ２はセンシング手段１の情報から、各物品について、現在位置、操作者などを含む属性情報を物品データベース３に管理する。そしてサーバ２は、操作手段４から入力されたユーザの指示を受け、この指示を、物品データベース３を参照して制御コマンドに変換し、生活支援ロボット５に送信する。 （もっと読む）

【課題】優先無人搬送台車が出発位置から目的位置まで走行する際に、干渉による遅れを最小に抑えるようにする。
【解決手段】各無人搬送台車に、走行制御装置に対して干渉制御領域の所定のポイントに到着したことを伝達する通信手段と、上記通信手段を介して上記走行制御装置から送られる進行指示に従って走行する走行手段とを設け、上記走行制御装置には、上記複数の無人搬送台車に対して設定された優先度に応じて、上記干渉制御領域内に設けられたゾーンのリザーブ及びゾーンのリリースを行うゾーン割当て手段と、上記ゾーン割当て手段によるゾーンリザーブ状態を元に、上記無人搬送台車に対して進行、停止、退避を指示する進行指示手段とを設け、優先無人搬送台車には出発位置から目的位置までの搬送路を全て確保し、非優先無人搬送台車には上記優先無人搬送台車の走行に支障を及ぼさない範囲で搬送路を確保する。 （もっと読む）

【課題】光を用いた２つの方法により周囲距離および自己位置検出をより正確に行う。
【解決手段】移動ロボット１が光ビーコン３の光信号の規定領域ＢＡに入っていないときには、ジャイロセンサ１６の出力する角速度を積分して求めた方位角及びステッピングモータ１２の駆動用パルスの計数値に対応する移動距離に基づいて移動ロボット１の位置を求めているので、如何なる位置でも求めることができる。また、移動ロボット１が光信号の規定領域ＢＡに入っているときには、光信号による三角測量を行って、光ビーコン３からの移動距離ＬＢを求め、この移動距離ＬＢ及び規定領域ＢＡに基づいて移動ロボット１の位置を高精度で求めて更新する。移動ロボット１が光ビーコン３の光信号の規定領域ＢＡに入っていないときには、光信号による三角測量を行って、周囲距離を測定する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、従来の人間と機械の協調システムが有する問題点に鑑みなされ、解決策として発明されたものであり、制御目標に機械システムを追随させるよう、機械システム、自動制御装置、人間との協調制御システムを開発し、機械システムの安全性向上へ貢献する技術を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明は、前記課題を解決する手段として、
操作、操縦、運転により制御入力を与える人間と、
自動的に制御入力を与える機械システムに搭載された自動制御装置と、
機械システムの出力を制御目標に一致させることを目的に、人間と自動制御装置が与える制御入力の調整を自動的に実施し最適な制御入力を生成する協調装置、
から構成される、
機械システム、前記自動制御装置と、人間との協調制御システムを提供する。 （もっと読む）

【課題】ユーザが任意に選択した位置情報を容易に教示することができ、かつ、この教示された位置情報に基いて移動先を指定することで、指定された移動先に自律移動する自律移動型ロボットとそのシステムを提供する。
【解決手段】ユーザからの位置情報及び移動先情報の入力を受ける情報入力部２０と、情報入力部２０から入力された位置情報と位置推定部１４で推定した位置とを関連付けてテーブルに記憶する位置情報記憶部２１とを備え、情報入力部２０に対して移動先情報の入力があると、移動経路計画部１５が、入力された移動先情報と位置情報記憶部２１に記憶されているテーブルとを対応させ、ロボットの移動空間内の障害物情報であるマップデータを参照して、位置推定部１４で推定された位置からの移動経路を求め自律移動する。 （もっと読む）

【課題】走行機器の走行状態に応じた力覚を提示することにより、視覚障害者も操作可能となるのみならず、操作者に対する興趣性を高めることができる遠隔操作システムを提案する。
【解決手段】リモコン１と、リモコン１により操作可能なロボットクリーナ３と、を備える遠隔操作システムＳにおいて、リモートコントローラＳには、走行機器から送信された走行状態に関する走行情報を受信するクリーナ通信部１６と、当該受信された走行情報に基づいて、揺動レバー１１に対して力覚を提示する力覚提示手段１４と、を備え、ロボットクリーナ３には、リモコン１から送信された揺動レバー１１の揺動量と揺動方向とに関する操作信号を受信するリモコン通信部３５と、当該受信された操作信号に基づいて、ロボットクリーナ３の走行制御を行う走行制御プログラム３７３１を実行したＣＰＵ３７１と、を備えるよう構成した。 （もっと読む）

【課題】 室内電話線を用いてユーザがいずれの場所にいても移動ロボットを遠隔制御することのできる移動ロボットシステムおよび移動ロボットの遠隔制御方法を提供することにある。
【解決手段】 本発明に係る移動ロボットシステム１は、ロボット信号受信部６３を備え、ロボット信号受信部６３に受信された制御信号に応じて自ら移動し作業を行う移動ロボット６０と、移動ロボット６０を収容でき、移動ロボット６０が収容された場合に移動ロボット６０を充電する充電部４０を備えるホームステーション１０と、ホームステーション１０に設けられ、外部電話網と接続された室内電話線９を介して電話をかけたり受けたりする電話接続部２０と、電話接続部２０を介して受信された電話信号をロボット信号受信部６３が受信することのできる制御信号に変換し送信する電話信号変換部３０と、を含む。 （もっと読む）

【課題】 駆動に関する異常が発生した場合でも、転倒を回避することができる走行体を提供する。
【解決手段】 走行体１０は車体１２を倒立状態に維持しながら略同軸上に配置されている一対の駆動輪３４、４４で走行可能である。走行体の制御モジュール１４には車体を倒立状態に維持するためのトルク指令値をモータ３２、４２に出力する安定化制御器５０と、操作レバー１８からの入力に従って走行体を走行させるためのトルク指令値をモータ３２、４２に出力する走行用制御部５２を独立して備える。異常検出部５８が異常を検出した場合、走行用制御部によるトルク指令値の出力を停止させる。異常検出時にはモータ３２、４２が出力可能なトルクを全て車体の倒立状態を維持することに使えるので倒立状態を維持する、又は転倒までの時間を引き延ばすことができる。その間に補助輪２６を出す。車体が転倒する前に三輪で車体を支持できる。 （もっと読む）

多機能ロボット装置は、様々な用途に有用となり得る。一つの態様によれば、多機能ロボット装置は、ロボット本体と動作可能に結合された選択的に取り外し可能な機能カートリッジの能力に従って、所望の機能を実行するように選択的に構成可能である。位置測定及びマッピング技術は、動作環境、データ圧縮、又は両方の部分と関連する部分マップを使用することが出来る。
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【課題】ロボットにおいて、容易かつ安全な追従目標物への自動追従を実現する。
【解決手段】本発明のロボットは、特に両端に回転方向にモーメントがかからない接続機構を備え一方の端部が目標物に、かつ他方の端部をロボットに接続されたロープと、前記他方の端部でのロープの傾きを検出する傾き検出部と、前記他方の端部にかかる張力を検出する張力検出部と、前記傾き検出部で検出した傾きと前記張力検出部で検出した張力とから前記目標物と前記ロボットとの相対的な位置を算出する位置算出部と、前記ロボットを移動させる移動機構と、前記位置算出部により算出した相対的な位置に基づいて前記移動機構を制御する制御部を備えたことを特徴とするロボットである。以上のようなロボットによれば、容易かつ安全に追従目標物への自動追従を実現することができる。 （もっと読む）

【課題】操作を容易にし、しかも、移動体に対して常に正しい移動指示を行う。
【解決手段】遠隔操作端末１２はポテンシオメータ１５に錘１６を直結した操舵量検知手段によって遠隔操作端末の銃身方向を中心にした左右の回動量を検知する。そして、赤外線ＬＥＤ１４から移動体へコマンド及び方向角度変更量データを送信するとともに超音波発信器１３からコマンドに同期して超音波信号Ｓを送信する。移動体は遠隔操作端末からのコマンドをホトディテクタで受信するとともに超音波を超音波受信器で受信する。そしてコマンドを受信してから超音波を受信するまでの時間をカウントすることで遠隔操作端末との距離を測定する。また、方向角度変更量データをホトディテクタで受信し、その変更量データに基づいて自己を転回しつつ、測定された距離と設定された所定の距離との差を無くすように前進、後退の制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 移動途上に遭遇した障害物からの離脱成功例を発展的に学習し、かつ学習した離脱成功例を移動に反映することが可能な移動ロボットを提供する。
【解決手段】 障害物を検出するセンサとを備えた移動ロボットであって、移動途上（Ｓ１１）に障害物が検出されると（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、検出された障害物の方向に関する成功パラメータを検索し、検索されれば、検出されている間だけ検索された成功パラメータを移動パラメータに付加して移動し（Ｓ１３：Ｙｅｓ，Ｓ１４）、障害物が検出されない状態へと変わったとき、そのときの合成パラメータを新たな成功パラメータとして、障害物が最後に検出された方向と関連付けて蓄積する（Ｓ１５：Ｙｅｓ，Ｓ１６）。 （もっと読む）