【課題】自律的に移動する移動車両において、低コストで簡単な構成により、障害物や床面の起伏を検知して安全に停止可能とする。
【解決手段】移動車両１は、駆動部２と、測定面Ｓ内における障害物までの距離を検知する２次元センサ３と、２次元センサ３の検出出力に基づいて回避不能な障害物が走行方向前方に存在することが判明したとき駆動部２を制御して走行を停止させる停止手段４と、を備える。２次元センサ３は、前方の走行路面１０と測定面Ｓとが走行方向前方の障害物回避に必要な距離ｄだけ離れた位置において交差するように下方に向けて設置され、２次元センサ３による距離測定範囲が移動車両１の車幅Ｗに左右の余裕幅αを加えた範囲内であり、停止手段４は、２次元センサ３により検知された距離が走行路面１０と２次元の測定面Ｓとが交差する位置を示す距離でないとき移動車両１の走行を停止する。 （もっと読む）

【課題】測定誤差をなくし、より正確に測定対象物の距離を知ることができる自律走行装置を提供することを目的とする。
【解決手段】超音波センサを有する複数のセンサ手段４、５と、センサ手段４、５のセンサ値を入力として測定対象物１の距離を測定する距離測定手段７、８と、走行装置Ａの速度を測定する速度測定手段２０と、距離測定手段７、８の距離と速度測定手段２０の速度を入力として測定対象物領域を確定する測定対象物領域確定手段１０とを備えたものである。これによって、測定時間に相当する距離を補正するので、より正確に測定対象物１の距離を知ることができる。 （もっと読む）

【課題】移動物体の操縦を直感的な体系により操作可能とする。
【解決手段】操縦者の操作に応じて姿勢が変化するコントローラ３で生じた傾きを傾きセンサ１１により検出し、演算処理部１２により、この傾きから算出したコントローラ３の姿勢変化量に基づき、移動物体９の移動方向および移動速度を含む操作量を算出する。 （もっと読む）

選ばれた編隊を組んで移動するように意図されたグループの宇宙船の、１つの宇宙船用の制御装置（Ｄ）は、
ｉ）その宇宙船の少なくとも三つの異なる向きの面上に設置され、無線周波数信号を発信／受信するために適した、少なくとも三つの発信／受信アンテナ（Ａ１〜Ａ３）の集合体と、ｉｉ）アンテナ（Ａ１〜Ａ３）の各々により受信された信号の出力を決定し、そして各々がグループの他の宇宙船の一つに関係する出力の集合を届ける任務を負う、第一の測定手段（Ｍ１）と、（ｉｉｉ）選ばれた伝送方向に応じて、アンテナ（Ａ１〜Ａ３）の各々により受信された信号の正規化された出力を各々が表わす、マッピング・データの集合を記憶する任務を負う記憶手段（ＢＤ）と、そして（ｉｖ）それらの宇宙船に対して結び付けられた座標系に関して、グループの他の宇宙船により発信された信号の各伝送方向を推算するために、第一の測定手段（Ｍ１）により届けられた出力の各集合を、記憶されたマッピング・データの集合と比較する任務を負う、処理手段（ＭＴ）とを備える。
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【課題】より好適に所定範囲内の掃除を行うことができる自動掃除システムを実現する。
【解決手段】仮想壁形成装置１０と自走式掃除機１００を備える自動掃除システムにおいて、仮想壁形成装置１０は、所定の超音波を出力して仮想壁Ｗを形成する。自走式掃除機１００は、仮想壁Ｗを検出するとともに、その仮想壁Ｗに基づく仮想線Ｌを設定することができる。そして、自走式掃除機１００は、仮想壁Ｗや仮想線Ｌを越えて移動することができないので、仮想壁Ｗや仮想線Ｌが対応付けられた境界線により定められた所定範囲内に閉じ込められるようにして、その範囲内の掃除を行うようになっている。 （もっと読む）

【課題】ランダムに走行しながら作業を行う自走式掃除機において、障害物をより好適に回避することにより、効率の良い作業を行うことのできる自走式掃除機を提供する。
【解決手段】自走式掃除機１００において、回転方向決定手段（ＣＰＵ８１、回転方向決定プログラム８３ｃ等）により、自走式掃除機１００の走行方向と略一致する方向に存する障害物が検出された場合に回転方向をランダムに決定し、自走式掃除機１００の中心点Ｐを通る走行方向線Ｔに対して左側に存する障害物が検出された場合に回転方向を時計回り方向に決定し、自走式掃除機１００の中心点Ｐを通る走行方向線Ｔに対して右側に存する障害物が検出された場合に回転方向を反時計回り方向に決定するとともに、回転角度決定手段（ＣＰＵ８１、回転角度決定プログラム８３ｄ等）により、自走式掃除機１００の回転角度をランダムに決定する。 （もっと読む）

【課題】 上方カメラで検出できない場所に設けられた外部充電装置を検出し接続できるロボット掃除機システム及び外部充電装置の接続方法を提供する。
【解決手段】 常用電力に連結された電源端子と、前記電源端子が設けられ所定の位置に固定された端子台と、該端子台の前方の床に設けられた充電装置認識標識を含む外部充電装置と、前記充電装置認識標識が感知できるよう本体の床に設けられた認識標識検出センサと、前記本体を移動させる駆動部と、天井を撮像できるよう前記本体上に設けられた上方カメラと、前記本体の外周に設けられ障害物と衝突時衝突信号を出力するバンパーと、前記電源端子と接続できるよう前記バンパーに設けられた充電端子と、前記本体上に設けられ前記充電端子を通して供給される電源が充電される充電バッテリと、充電命令が受信されれば前記認識標識検出センサを用いて前記充電装置認識標識を検出した後前記外部充電装置に接続するよう前記駆動部を制御する制御部とを含む。 （もっと読む）

【課題】自律移動ロボットを充電ステーションに確実に導く。
【解決手段】バッテリ１７の電力で移動する自律移動ロボット１０と、バッテリ１７に充電する充電ステーション２０とからなる充電システム１において、充電ステーション２０は、床面上の投光位置にガイドマークＧＭＬ，ＧＭＲを投光する発光部２２Ｌ，２２Ｒを備え、自律移動ロボット１０は、床面を撮像する撮像手段１３と、自律移動ロボットを全体的に制御する制御手段１１と、自律移動ロボットが充電ステーションに接近した所定の目標視界位置において所定の姿勢で撮像手段が予め撮像したガイドマークの画像データを目標視界画像データとして記憶する記憶手段１１Ａと、を備え、制御手段は、撮像手段で撮像したガイドマークの入力画像データと、記憶手段に記憶された目標視界画像データと、を比較し、両データが略一致するように自律移動ロボットを移動させる。 （もっと読む）

【課題】生活支援ロボットのために、人の邪魔にならない待機場所を決定する。
【解決手段】走行経路を記憶した地図であって１以上のブロックに分割された地図を備え、地図に基づいてユーザの傍らまで移動して待機し、当該待機場所でユーザにサービスを提供するロボットについて、第ｉ番目のブロックＢｉごとに、所定期間内にユーザが滞在した時間Ｔｕｉを計測するユーザ滞在時間計測ステップと、ロボットの移動経路上でユーザにサービスを提供することができる複数の候補点を定める候補点決定ステップと、候補点を囲むロボットの占有面積を、分割ブロックＢｉに従って分割した領域の面積Ｓｒｉを求める分割面積計算ステップと、ＴｕｉとＳｒｉを乗算する乗算ステップと、Ｔｕｉ×Ｓｒｉを、ロボットの占有面積全体に関して総和した量を計算する総和ステップと、当該総和が、最小となる候補点を待機場所とする待機場所決定ステップとを含む。 （もっと読む）

【課題】室内空間においてｎ個の標識とカメラとを用いて、照明変化に拘わらず移動ロボットの自己位置及び方位情報を実時間で測定できるシステム及び方法を提供する。
【解決手段】カメラ及び人工標識を用いて移動ロボットの自己位置を測定する測位システムは無線機能を用いた非可視光線領域のＬＥＤ点滅機能を有する人工標識、カメラ、天板に装着した標識を点滅させた後、フィルタを装着したカメラの映像により標識の位置及びＩＤを確認するモジュールと、映像の二つの標識を用いてロボットの位置及び方位を計算するモジュールと、標識を装着する天板の高さが異なる場合にロボットの位置を計算するモジュールと、作業空間に新たな標識を装着する場合に絶対座標上の標識の位置を計算するモジュールとを含む。二つの標識のみで位置を計算し、ロボットと標識との距離を必要としないため、標識の数の増加により新たな空間でもロボットの位置／方向を測定できる。 （もっと読む）

【課題】ロボットや車輌形式で自律走行するビーグル（ＡＧＶ）などの自律走行台車における、車輪１回転当たりの走行量、旋回量などに関与する車輪の製作誤差や組み立て誤差、さらに時間の経過による摩耗などで生じる誤差などの補正パラメータを、容易に、正確に調整することのできる、自律走行台車のオドメトリ（車輪距離計）パラメータ調整方法及び装置を提供する。
【解決手段】前記自律走行台車のスタート位置から特定距離にあるゴール位置近傍に前記撮像装置で撮像可能なマーカを設置して、予め前記ゴール位置にて前記撮像装置で撮像した前記マーカの画像をテンプレートとして用意し、前記自律走行台車を前記スタート位置にゴール方向へ向けて設置して前記特定距離走行指示を行うか、または前記ゴール位置で１回転の旋回指令を与え、走行後または旋回後に撮像した前記マーカの撮像画像と、前記予め撮像したテンプレート画像とを用いて前記オドメトリ（車輪距離計）パラメータを調整するようにした。 （もっと読む）

【課題】 デッドレコニング及び距離センシングを用いて移動ロボットの位置を認識する方法及び装置を提供する。
【解決手段】 移動ロボットの運動によって変化する状態量を感知するデッドレコニング段階と、前記移動ロボットと少なくとも１つ以上の固定位置との距離をセンシングして前記移動ロボットの絶対位置を計算する段階と、前記変化する状態量及び前記計算された絶対位置を用いて、現在前記移動ロボットの最適位置を推定する段階と、前記決定された現在最適位置が所定の有効領域内に属するかを判断する段階と、前記判断結果に従って前記決定された現在最適位置を校正する段階とからなる移動ロボットの位置認識方法。 （もっと読む）

【課題】障害物検出手段の障害物検出可能領域が狭い場合でも，確実に障害物を避けながら目標位置に到達でき，かつ使用者が事前の設定によってその挙動を制限できるような移動体を提供する。
【解決手段】未知障害物４０１を回避しながら目標位置８０１に到る軌道を自動的に生成するにあたって、目標位置８０１と現在位置１０１との直線軌道上８０２であって、障害物検出可能領域１２１内の暫定目標位置９０１を逐次生成し、これを通過していくように制御するとともに、暫定目標位置９０１までの間に障害物４０１が検出されれば、障害物検出可能領域１２１内であって、障害物４０１近傍に暫定目標位置９０２を生成し、これを通過するように回避軌道を生成するようにした （もっと読む）

本発明は、ネットワーク基盤の知能型サービスロボットシステムのビジョン処理装置とその処理方法並びにこれを用いたシステムに関する。ステレオカメラと低価の映像処理の専用チップ及びエンベディッドプロセッサーを用いて外部対象体らの三次元の距離情報を抽出／処理し、ネットワークを通じて連結されたロボットサーバに助けられず、障害物を回避しながら探していく対象物体まで移動することができるようにすることで、その他のセンサなしでステレオカメラの映像処理だけで知能型ロボットの移動と走行を行うことができ、また使用者が低コストで多様な機能のサービスの提供を受けるようにする。
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【課題】基地局の位置に関わりなく確実に適切な結合ができるロボットおよび基地局を提供すること。
【解決手段】ロボット装置を基地局とドッキングさせるための方法は、オンボードバッテリにおいて低エネルギー準位を検出するステップと、前記ロボットを、前記ステーションによって放射された２つの赤外線ビームの間に検出された重複に対して方向を合わせるステップと、前記ロボットおよび前記基地局における充電端子の間の接触を検出するステップと、オンボードバッテリに充電するステップと、掃除機かけなどのロボットのタスクを再開するステップとを含む。前記ロボットと前記基地局との間の不注意による接触を防止するために回避信号を放射するためのシステム、および前記ロボット装置を前記基地局と正確にドッキングさせるために帰還信号を放射するためのシステムも開示される。 （もっと読む）

【課題】操縦器のスイッチを押すだけで、無線操縦の走行車が操縦器のところへ来たり、固定された基地ポートのところへ戻ったりする。また、走行車は基地ポートからどんな方向にあってもよく、帰還するとそこで充電も行える。
【解決手段】無線信号を使って走行車が基地ポートおよび操縦器の方向を検出できるようにし、走行車は、基地ポート方向信号と操縦器方向信号を切換えて参照信号にすることにより、走行する方向を切りかえる。また、走行車の基地ポートからの距離を検出し、距離がが近いとき、基地ポートの周囲をまわり、基地ポートの正面から入るようにする。 （もっと読む）

【課題】充電池を駆動源とした複数の自律移動装置による搬送システムにおいて、必要最小限の自律移動装置台数で２４時間必要な時に自律移動装置の効率的な稼働を容易に低コストで可能とする。
【解決手段】搬送システム１は、複数の自律移動装置２と、充電池ＢＴを充電する充電装置３と、自律移動装置２を制御して搬送又は充電させる搬送制御装置４とを備える。自律移動装置２は、位置検出手段１２と、経路生成手段１３と、移動制御部１４と、通信手段１５とを備える。搬送制御装置４は、予測搬送量を記憶したデータ記憶部１６と、予測搬送量と充電池の充電時間と充電装置３による最大同時充電台数と自律移動装置２の１回の搬送量とに基づいて搬送動作及び充電動作をさせる一定時間毎の台数を定めた搬送計画を生成する搬送計画生成部１７と、搬送計画に基づいて搬送動作制御及び充電池ＢＴの電圧が低いものに対して優先的に充電動作制御を行う動作制御部１９とを備える。 （もっと読む）

省電力ロボットシステム（１００）は、移動式ロボット（１０４）のある環境下に置かれる、少なくとも１つの周辺装置（１０２）を含む。周辺装置は、周辺装置が完全に動作するアクティブモード（９３８）と、周辺装置が少なくとも部分的にアクティブでないハイバネーションモード（９３２）とをもつ制御装置（１０２６）を有する。移動式ロボット（１０４）は、無線通信構成要素（１０２４、１０４４）を経由して周辺装置（１０２）と通信し、周辺装置（１０２）の無線通信構成要素（１０２４、１０４４）とロボット（１０４）とが互いの範囲内になると、ハイバネーションモード（９３２）から周辺装置（１０２）を一時的に作動させる作動ルーチン（９０４）をもつ制御装置（１０４６）を有する。
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【課題】自律移動装置において、自己の位置と共に自己の向いている方向を、少数回の位置座標取得によって正確に認識可能とする。
【解決手段】自律移動装置１０は、デッドレコニングを用いた第１の位置情報取得手段１と、環境情報地図を記憶する記憶部２１及び環境情報を取得するセンシング部２２を有しセンシング部２２の取得した環境情報６と環境情報地図とを比較して自己の位置及び方向を取得する第２の位置情報取得手段２と、外部からの情報を受信するアンテナ３１が受信した複数の自己位置に関する情報に基づいて自己の位置及び方向を算出する第３の位置情報取得手段３と、第１、第２、及び第３の位置情報取得手段１，２，３が取得した自己の位置及び方向を比較して現在の自己の位置及び方向を決定する制御手段４と、を備え、制御手段４は、第３の位置情報取得手段３が取得した位置及び方向を優先的に現在の自己の位置及び方向として決定する。 （もっと読む）

【構成】歩行補助ロボット１０は車輪１２を含み、車輪１２によって自走する。歩行者がつかむためのつかみ部３０が備えられ、たとえば、歩行者とのコミュニケーションによって入力された目的地まで当該歩行者を連れた移動が行われる。ＧＰＳやネットワーク、ネットワークロボットプラットフォーム、環境埋め込み型情報発信機器などの環境インフラを利用して現在地の位置情報が取得され、生成した目的地までの経路に沿った移動が行われる。現在地の特徴や問題点などの情報が音声または画像で提供される。触覚センサの出力に基づいて推定した歩行者の位置および姿勢の変化等に応じて移動速度を調節する。座部２４上に歩行者が座ったときは長距離移動がキャンセルされる。
【効果】歩行者を連れて目的地まで正確に安全に誘導でき、しかも健康を促進できる。 （もっと読む）