この発明の目的は、波浪や潮流等による外乱下にあっても、浮遊移動体を所定位置に精度良く静止させたり、或いは目標軌道に精度良く追従させたりすることが可能な浮遊移動体の制御システムを提供することにある。
上記目的を達成可能な本発明の浮遊移動体の制御システムは、浮遊移動体１０の制御システム１であって、上記浮遊移動体が、浮遊移動体の一部を占める、単一剛体とみなし得る本体部Ｂと、浮遊移動体に対して推力を発生する効果器部Ｅと、本体部と効果器部を力学的に結合する部分であり、効果器部から本体部に作用する推力を実測できるよう構成された推力伝達ゲートＧとからなっており、上記推力伝達ゲートＧからの推力測定値を用いて効果器部Ｅに対する推力指令を得る様にしたことを特徴とするものである（図４）。 （もっと読む）