【課題】移動型の搬送物受渡し装置において、簡単な構成により、移動可能な位置に任意に配置されたステーションの固定された載置台に対して、柔軟な搬送物であっても、搬送物の受取りまたは置渡しを行うことを可能とし、かつ、ステーション間で搬送を行うことを可能とする。
【解決手段】本装置１は、搬送物Ｍが載置される上下動可能な、櫛歯状部材２１を有した移載部２と、移載部２を上下動させる駆動部３とを備える。移載部２は、ステーションＳＴにおける櫛歯状部材５１を有した載置台５に対して両者の櫛歯状部材２１，５１が互いに噛み合わせ可能なように構成されている。制御部１０は、両櫛歯状部材２１，５１が前後方向において互いに噛み合わせ可能な位置に装置１を移動させ、さらにステーションＳＴに接近させて移載部２を載置台５に噛み合わせた状態とし、移載部２の上動または下動によって搬送物Ｍの受渡しを行う。 （もっと読む）

【課題】 人工衛星の姿勢について適応制御を行う際、未知のパラメータの随時更新によって、推定及び更新項がフィードバック制御系ゲインに加えられることになり、見かけ上ゲインが変更されたことになり、制御系安定性に影響を与えるため、制御系設計上の制約が大きくなるという問題があった。
【解決手段】 未知パラメータの推定及び更新を、姿勢変更開始から終了までの間で非随時とすることで、姿勢変更時に発生する姿勢角度誤差を、当該更新以降で抑制することによって、制御系の安定性を損なうことなく外乱を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】 人工衛星の姿勢制御においては、姿勢センサと角速度センサを用いて人工衛星本体の姿勢を推定し、加速度センサを用いて太陽電池パドルの振動やミッション機器の擾乱の検出を行う。しかし、複数種類のセンサを搭載して人工衛星のダイナミクスを推定する場合、衛星の大型化やコストの増加を招くという問題があった。
【解決手段】 姿勢センサ４によって人工衛星の姿勢角１５を検出し、少なくとも６個の加速度センサ５によって人工衛星における各部位の加速度を検出し、姿勢推定処理部６において姿勢センサ４の姿勢角と加速度センサ５の加速度とを用いて、人工衛星の姿勢角推定値１９を計算することにより、人工衛星の各部位の加速度を計測するとともに、角速度センサを用いることなく人工衛星本体の姿勢制御を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】風や潮流等による外乱がある場合にも船舶の定点保持を実現させる。
【解決手段】船舶の船舶座標系での現位置と目標保持位置２６との前後方向偏差を位置偏差演算部３０で演算し、その演算される前後方向偏差に基づいて、発生させるべき前後方向推進力をＰＩＤ制御演算部３２において演算する。また、船舶の船舶座標系での現位置と目標保持位置２６との横方向偏差を位置偏差演算部３０で演算すると共に、船舶に作用する外乱の方向を外乱推定演算部３４で推定し、その演算される横方向偏差及び推定される外乱の方向に基づいて、発生させるべき回転方向モーメントを演算する。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、簡単な構成により、環境認識用センサに発生する異常を標識などに依存することなく確実に検知することを可能とする。
【解決手段】自律移動装置１は、制御手段２と、環境物の位置の情報をセンサ情報１１として間欠的に取得する環境認識センサ３と、センサ情報１１を時系列的に記憶する記憶手段４と、時系列のセンサ情報１１間の相関関係から求めたセンサ情報１１の変動の変化状況に応じてセンサ情報１１の真偽を評価する評価手段５とを備え、制御手段２は、評価手段５がセンサ情報１１の変動が所定の第１の閾値よりも小さいと評価したとき、予め設定された動作を自律移動装置１に行わせ、評価手段５は、前記動作の前後において取得されたセンサ情報１１から再び変動を求め、その変動が所定の第２の閾値よりも小さいときセンサ情報１１が異常であると評価して移動を停止させる。この評価はセンサ情報１１が取得される限り行われる。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、簡単な構成により、自律移動装置の異常状態、特に周囲の障害物位置情報を取得するためのセンサに関連する異常状態を容易かつ低コストで検出可能とする。
【解決手段】障害物位置情報を取得する２つの環境情報取得手段２１，２２と、自己位置取得手段と、障害物位置情報、自己位置情報、地図情報、および制御パラメータに基づいて生成される走行経路に沿って自己の位置を移動させる移動制御手段とを備え、地図情報は環境に固定された障害物であって環境情報取得手段２１，２２によって検出される障害物の位置情報を含み、一方の、例えば、環境情報取得手段２１によって検出された障害物Ｍの位置が地図情報に含まれる障害物の位置にあるにも関わらず、他方の環境情報取得手段２２によって検出された障害物の位置が地図情報における障害物の位置とは異なる場合に自律移動装置１が異常状態にあると判断する異常判断手段を備える。 （もっと読む）

【課題】 より確実に検知可能なランドマークを用いることで、移動体の位置推定の補正を確実に行うことができる技術を提供する。
【解決手段】可動領域内を走行する移動体は、制御ユニット１０と加速度センサ６４等を備えている。加速度センサ６４は、移動体の上下方向の加速度を検知する。制御ユニット１０は、メモリ１２とＣＰＵ１１を備えている。メモリ１２は、可動領域内の段差の位置を記憶している。ＣＰＵ１１は、加速度センサ６４の出力から移動体が段差を通過したことを検知する段差特定部１６と、段差特定部１６で移動体が段差を通過したことを検知した場合において、段差通過時の移動体の推定位置にメモリ１２に記憶されている段差が存在するときに、メモリに記憶されている当該段差の位置から移動体の推定位置を補正する位置補正部２０を備える。 （もっと読む）

【課題】各電動装置への電力供給をオフからオンとした場合であっても、駆動ユニットの車体に対する向きを直ぐに判定できるようにすることにある。
【解決手段】駆動ユニット２２の車体に対する回転角度値を３６０度までの範囲で検出する単回転検出用ロータリーエンコーダと、駆動ユニット２２の車体に対する３６０度回転及び回転方向をメカニカル的に検出する３６０度単位回転数検出機構と、３６０度単位回転数検出機構による３６０度回転及び回転方向の検出に基づき回転情報テーブル根拠情報を更新して格納しておくデータ格納装置２９，３９と、回転情報テーブル根拠情報と回転角度値とから駆動ユニット２２の車体に対する向きを導出する主制御回路４０とを備える。ここで、データ格納装置２９，３９は、各電動装置への電力供給がオフとなる状態でも、独立系統の電源から電力が供給されて機能状態が維持されている。 （もっと読む）

【課題】 超音波の干渉による誤検出を防止しつつ、複数の超音波センサによるスキャン時間を短縮することが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】 自律移動装置１は、超音波を発信するとともにその反射波を受信することにより物体を検出する１６個の超音波センサ２１〜３６を備える。１６個の超音波センサ２１〜３６は、上下２段に分けて、自律移動装置１の本体１０の外周面に周方向に沿って等間隔に配置されている。また、自律移動装置１は、１６個の超音波センサ２１〜３６のうち、超音波が互いに干渉しない十字状の位置に配置されている４つの超音波センサを一組として同時に駆動するとともに、駆動する組を所定時間毎に順次切替えるインターフェースボード４２を備える。このインターフェースボード４２は、超音波センサ２１〜３６の結果出力時間を計測して物体までの距離を算出し、その算出結果としての距離情報を電子制御装置６０に出力する。 （もっと読む）

【課題】坑道内において比較的に簡易な設備により移動体をより精度良く誘導することを可能にする移動体の誘導システム及び誘導方法を提供する。
【解決手段】レーザスキャナ１３と、坑道Ｔ内の長手方向に沿った３次元マップを記憶する記憶部１５ａと、内界センサ１４で検出された移動距離を用いて長手方向の位置を推定する位置推定部１５ｂと、光反射部材Ｔｓとの相対位置で長手方向の位置を推定する位置推定部１５ｃと、位置推定部１５ｃで推定された長手方向の位置を優先的に選択する選択部１５ｄと、位置推定部１５ｂの起算位置を補正する補正部１５ｅと、観測形状データと３次元マップの形状データと選択部１５ｄで選択された推定位置とから搬送車両３Ａの位置姿勢情報を割り出す演算部１５ｆと、位置姿勢情報に基づいて搬送車両３Ａを絶対誘導する絶対誘導制御部１５ｇとを備える。 （もっと読む）

【課題】
本発明の目的は、倒立振子型移動機構で片輪空転が発生した際にこれを速やかに検出でき、空転持続時間が長い場合でも起立状態を維持できる倒立振子型移動機構を提供することにある。
【解決手段】
左右の車輪を有する移動機構，移動機構に支持された上体，移動機構を制御する制御装置を備えた倒立振子型移動機構において、制御装置は、車輪の空転検出部で空転が検出されない場合に両輪起立走行制御を、空転が検出された場合に接地車輪による接地車輪起立制御を行い、空転車輪に対してトラクション復帰を促す空転車輪制御を行い、トラクション復帰検出部でトラクション復帰が検出されない場合に接地車輪起立制御へ戻り、トラクション復帰が検出された場合に両輪起立走行制御に復帰する空転対応制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 自律移動装置の姿勢変化に起因する、自己位置の推定精度の低下、及び／又は、環境地図の作成誤差の増大を抑制することが可能な自律移動装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 自律移動装置１は、その下部に４個の電動モータ１２及び各電動モータ１２により駆動されるオムニホイール１３が設けられた本体１０と、周囲に存在する物体との距離を計測するレーザレンジファインダ２０と、該レーザレンジファインダ２０の傾きを検出する加速度センサ２１と、レーザレンジファインダ２０の傾きが変動していないときには、レーザレンジファインダ２０の検出結果に基づいて自己位置の推定及びグローバルマップの生成・更新を行い、レーザレンジファインダ２０の傾きが変動している場合には、レーザレンジファインダ２０の検出結果に基づく自己位置の推定及びグローバルマップの生成・更新を停止する電子制御装置３０とを備えている。 （もっと読む）

【課題】移動体の位置情報を正確に取得することができる移動体の位置情報取得システムを提供する。
【解決手段】本発明の移動体の位置情報取得システム１は、移動体の装着体８に設けられたイナーシャセンサ３と、床７の裏面又は表面に敷設され、位置情報を有する無線ＩＤタグ２と、移動体の装着体８に設けられ、無線ＩＤタグ２の位置情報を読み取る無線ＩＤタグリーダ４と、無線ＩＤタグ２の位置情報に基づいて移動体の現在の位置情報を取得すると共に、イナーシャセンサ３の検出情報に基づいて移動体の移動軌跡の近似式を作成し、無線ＩＤタグ２の位置情報に基づいて近似式を補正し、当該補正した近似式を用いて移動体の将来の予想位置情報を取得する処理手段５と、イナーシャセンサ３の検出信号、移動体の位置情報及び移動ロボット１０の移動経路情報を格納する記憶手段６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 センサの数が入力処理で使用できるリソースの数を超えた場合においても、リソースを増やすことなく、周囲の物体に対する応答性の低下を抑制することが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】 自律移動装置１は、電動モータ１２により駆動されるオムニホイール１３が設けられた本体１０と、周囲の物体の有無及び該物体までの距離を検出する８個の超音波センサ２０〜２７と、超音波センサ２０〜２７の検出結果に応じて回避動作等をとるように電動モータ１２を制御する電子制御装置３０とを備えている。電子制御装置３０は、超音波センサ２０〜２７からの割り込み要求を受け付ける４つの割り込みチャンネルが用意されたＣＰＵ３１と、４つの割り込みチャンネルに割り当てる超音波センサを選択する際に、進行方向周辺の物体を検出可能な超音波センサを優先して選択する入出力インターフェース３２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】
大量で、かつ、物流量が大幅に変動する物品を取扱う搬送システムにおいて、物流量が変動しても、フレキシブルに、常に効率良く搬送できるシステムを構築することが目的である。
【解決手段】
上記目的を達成するため、荷物を搭載する台車と、台車が搬送待機状態であることを認識する第1のロボットと、搬送待機状態の台車を設定された場所まで搬送する第２のロボットを備え、第１のロボットと第２のロボットが連動して走行することにより、解決できる。作業者により出荷先別に物品を搭載した台車が搬送待機場所に配置されると、第1のロボットは距離センサの情報からその台車が搬送待機状態であることを認識する。第１のロボットに連動することで、第２のロボットはその台車を指定された出荷先まで搬送する。第１のロボットが主に周囲環境の状況把握を行うことを役割とし、第２のロボットが台車を連結して搬送することを役割とすることにより、安全性を確保しながら、フレキシブルで、かつ、高効率の輸送を実現できる。 （もっと読む）

【課題】舗装路面から未舗装路面に至るまで、常に路面状態や周囲環境に応じた速度で自律走行可能な移動ロボット及び移動ロボットの走行速度制御方法を提供する。
【解決手段】前方側のプロファイルデータを周期的に取得する環境認識部２と、プロファイルデータを随時地図化する地図作成部３と、自己位置を周期的に求める自己位置計測部４と、地図作成部３から得られる局所地図データＤに自己位置計測部４からの位置データを反映させて安全経路Ｔを随時選択する経路計画部５と、安全経路Ｔの最大曲率及び局所地図データＤの入力毎に、見通し距離，経路幅，最大曲率値と操舵制約との兼ね合い，路面凹凸及び路面傾斜の条件により規定される各許容速度の値の中から最低速度の値を速度指令として出力する速度計画部６と、安全経路指令，速度指令及び位置データに基づいて、駆動操舵系８に対して制御信号を随時出力する制御部７を備えている。 （もっと読む）

【課題】移動体の現在位置を精度良く取得することができる移動体制御システムを提供する。
【解決手段】移動体制御システム１は、移動体１００の測定向きを取得する方位取得手段１０４Ａと、音波および電波の少なくともいずれかを発信する発信手段１１４Ａと、移動体周辺の障害物までの測定距離を取得する距離取得手段１０６Ａと、障害物の位置を示す地図データ５７Ａを格納する記憶手段５７Ｓと、音波および電波の少なくともいずれかに基づいて、移動体１００の測定位置を計算する第１の位置取得手段５５Ｂと、測定位置と測定向きと測定距離と地図データとに基づいて、移動体の現在位置を計算する第２の位置取得手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】障害物を回避しながら移動可能な自律移動体において、外部の環境を検知する検知部の向きが頻繁に変更されることを防止し、外部環境の変化に素早く対応できる構成を提供する。また、自機に被搬送物が連結されている場合に、障害物回避時に当該被搬送物が振られて周囲の環境に干渉することを防止する。
【解決手段】ロボット１１は、オムニホイール機構と、レーザレンジファインダ１４と、走行制御コントローラと、を備える。オムニホイール機構は、自機を全方位に移動させることができる。レーザレンジファインダ１４は、障害物１６を検知可能に構成されている。走行制御コントローラは、レーザレンジファインダ１４で検知した障害物１６を自機の正面方向を変化させずに回避する移動指令信号を生成して、前記オムニホイール機構へ送信する。 （もっと読む）

【課題】ランドマーク、磁気マーカ等の設置を行なわなくても、自己位置を認識できる方法及び装置を提供する。
【解決手段】移動体が自己の位置を認識する方法であって、移動体が移動する環境において基準磁気を測定し、基準磁気と基準磁気が測定された位置とが対応付けられた磁気−位置情報を予め記憶するステップ（ａ）と、前記環境において移動体が備える磁気センサにより直流の実測磁気を測定するステップ（ｂ）と、ステップ（ａ）で記憶された基準磁気と、ステップ（ｂ）により測定された実測磁気と、を対比して実測磁気が測定された位置を特定するステップ（ｃ）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】領域の塗り潰しを行う自律移動装置において、走行領域の形状に柔軟に対応して自然な移動で効率的に走行領域を塗り潰し可能とする。
【解決手段】自律移動装置の経路生成手段は、走行領域２を規定する２つの境界縁３と走行領域２における４つの領域定義点Ｐ０〜Ｐ３による２つの線分４とで囲まれた閉領域２０が指定されると、閉領域２０を所定の掃引幅Ｗで走行して塗り潰すために、線分４に沿って、既定の仮目的地Ｐ０〜Ｐ３に加え追加の仮目的地ａ，ｂ（総称してＫ）を設定し、各仮目的地Ｋを経由するように経路Ｒを生成する。閉領域２０は、当該閉領域の境界に位置する複数の領域定義点Ｐ０等によって走行領域２に柔軟に設定でき、領域定義点Ｐ０等を結んで成る線分と、状況に応じて援用される境界縁３とで囲まれた領域として定義される。自律移動装置は、仮目的地Ｋの位置を認識しつつ安定に塗り潰し移動できる。 （もっと読む）