【課題】周囲の走行環境に適応して安全な車両走行が行える車両走行制御装置を提供すること。
【解決手段】車両状態と外部環境に基づいて自車の目標速度パターンをＥＣＵ１０にて随時生成し、他車と隊列して走行する際に自車の目標速度パターン及び他車の目標速度パターンに基づいて隊列走行速度パターンを随時生成し、その隊列走行速度パターンに応じて
スロットルアクチュエータ３２などを作動させて車両の走行制御を行う。これにより、隊列内における先行車両の走行制御誤差の重畳によって後方側の車両の走行制御誤差が大きくなることを防止できる。 （もっと読む）

【課題】ほこりのある部分のみを掃除するようにし、掃除時間の短縮化と、無駄な消費電力を抑え、効率的な掃除が行える掃除機システムを提供することを目的とする。
【解決手段】掃除機２００は掃除機側通信手段２０１を有し、掃除機とは別個に動作する移動体手段１００は、ほこり、障害物、移動量を検出するセンサ手段１０３、掃除機と双方向で通信をする移動体側通信手段１０４、走行するための駆動手段１０２、これら各手段を制御する制御手段１０４、および電源１０５を有し、センサ手段１０３の検出結果に基づき移動体側通信手段１０４と掃除機側通信手段２０１間の通信信号により掃除機２００を誘導するようにしたものである。これによって、移動体手段１００が予め掃除をする場所を特定し、掃除機２００を誘導するので、ほこりのある部分のみを掃除することになり、掃除時間の短縮化と、無駄な消費電力を抑え、効率的な掃除が行える。 （もっと読む）

【課題】自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、より正確に自走式装置を充電装置まで自律走行させる。
【解決手段】セキュリティロボット４Ｂは、充電装置２の発光部２２により発光された赤外光ビームＭを受光して検出する光ビームセンサ４５２を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部４５Ｂと、赤外光ビームＭを検出した光ビームセンサ４５２の方向に、セキュリティロボット４の進行方向に向いた隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２から等間隔の位置方向Ｑ１と、セキュリティロボット４Ｂの進行方向と、が向くように制御して、本体部４０Ａを回転させる第１回転制御プログラムを実行したＣＰＵと、を備えるよう構成した。 （もっと読む）

【課題】適切な移動経路を自動的に生成することができることのできる移動制御方法、移動ロボットおよび移動制御プログラムを提供する。
【解決手段】移動ロボットにおける移動制御方法であって、追従すべき任意の追従人物を検出する人物検出ステップと、追従人物に追従して移動する追従ステップと、追従ステップにおける移動中に、当該移動ロボットの周辺環境を検出する周辺環境検出ステップと、周辺環境検出ステップにおいて、予め定められた目的地条件に合致する周辺環境を検出した場合に、当該位置を目的地として特定する目的地特定ステップと、移動可能経路保持手段が保持する移動可能経路と、目的地特定ステップにおいて特定した目的地とに基づいて、移動ロボットが移動する経路であって、かつ目的地を含む移動経路を作成する移動経路作成ステップとを有する。 （もっと読む）

【課題】無人搬送車において、無人搬送車を手押し操作によって移動する際に適する制御方法を提供するものである。
【解決手段】無人搬送車本体１の方向と駆動輪２の向く方向のなす角度を検出する角度センサ３０を設け、角度センサ３０で検出される角度が常に零となるように駆動輪２を操舵する手操作モードを設定したので、手操作モードにおいては、手操作により無人搬送車の向きを変えながら無人搬送車本体１を手押し操作する際、無人搬送車１の向きと駆動輪２の向きが常に一致することとなり、駆動輪２の向きが常に無人搬送車１を移動させたい方向に向くことになる。 （もっと読む）

【課題】全方向移動可能な自律移動車両において、急な減速停止などをすることなく衝突回避をより確実にすると共に、より滑らかな自律的移動を可能とする。
【解決手段】記憶した地図情報に基づいて自律的に移動する自律移動車両であって、略全方向に走行移動可能とする走行手段２と、移動に際して障害となる障害物を検出する障害物検知センサ３と、地図情報を記憶すると共にその地図情報に基づいて、センサ３によって検知された障害物との衝突を回避しつつ、走行手段２を制御する走行制御手段４と、を備える。走行制御手段４は、車両の左右方向の動きを略ゼロに制限した上で前後方向および回転の２自由度の運動を行うように前記回転運動の中心を制御中心として走行手段２を制御し、障害物を回避するために移動方向を変更する際に、衝突可能性が高い障害物位置または該障害物位置に近い車両を含む車両周辺に前記制御中心を設定する。 （もっと読む）

【課題】発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大を防止することが可能な自律移動装置および事故処理システムを提供する。
【解決手段】自律移動装置１は、カメラ１０および通信機１２により取得された事故情報に基づいて、被害の拡大を防止する方策を、方策決定部２４により決定する。そして、方策決定部２４により決定された方策が、アクチュエータ制御部２６などにより実施される。これにより、事故情報が取得されると、上記の方策が実施される。この結果、発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大や新たな事故の発生を防止することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】特定の人のそばについて自律的に移動する自律移動装置において、人の後の追尾に加えて、この追尾以外の移動形態をとり、利便性を高めることが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】自律移動装置１は、主人のそばについて自律的に移動しつつ、カメラ１０及び通信機１２などによって認識された周囲環境に基づいて位置関係決定部２１が主人Ｂとの位置関係を決定し、位置関係決定部２１が決定した位置関係に基づいてアクチュエータ制御部２６及び電動モータ３４が当該自律移動装置を移動させる。これにより、主人Ｂとの位置関係が決定されて、この位置関係に基づいてこの自律移動装置は移動するため、主人Ｂの後の追尾に加えて、この追尾以外の移動形態をとることが可能となり、利便性を高めることができる。 （もっと読む）

【課題】自律的に移動する自律移動装置において、自己の属するエリア内の危険度を判断して表示することが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】自律移動装置１は、通信機１２によって他の自律移動装置１’の位置における危険度を取得し、カメラ１０および通信機１２によって他の自律移動装置１’との距離を取得する。危険度判断部２２は、当該危険度と距離とから自己の位置における危険度を判断する。表示灯４６は、自己の位置における危険度に対応した表示をする。これによって、他の自律移動装置１’からの情報を利用して、自己の属するエリア内の危険度を判断して表示することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】絶対方位角を利用したロボット及びこれを利用したマップ作成方法を提供する。
【解決手段】所定の基準軸に対して本体が指向している方向を表わす絶対方位角を用いて本体の移動方向を制御する制御部及び制御部の制御によって本体を移動させる駆動部を含む絶対方位角を利用する。 （もっと読む）

【課題】無人車両において、操縦者の負担を極力抑えつつ、操縦者の意思を反映した障害物の回避を可能とすること。
【解決手段】無人車両は、節点を結んだ走行経路に従って自律走行する手段と、操舵角及び車速を遠隔操作する手段とを併せ持ち、自律走行モードと遠隔操縦モードとを切替可能である。無人車両は、走行経路上の障害物を検出する手段と、検出した障害物を回避する複数の回避経路を生成する手段と、複数の回避経路と車両本体の状態とを遠隔操縦システムに提示する手段と、これらの回避経路の何れか一つを当該遠隔操縦システムで選択する手段と、自律走行モードで走行経路上に障害物を検出した場合に、車両本体を停止し、複数の回避経路を遠隔操縦システムに提示して当該複数の回避経路の何れか一つを選択して自律走行モードで障害物を回避するか或いは遠隔操縦モードに切り替えて操縦者の操作により回避を実行するかを選択する手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】転倒の可能性を排除でき、特に幼児や小児に対しても危険が少ないコミュニケーションロボットを提供する。
【解決手段】コミュニケーションロボット１０は台車１２を含み、この台車１２は車軸１６上に取り付けられた２つの車輪１８ａおよび１８ｂ（同軸２輪）によって支持される。台車１２の上に、人型上半身機構１４を載置する。コンピュータないしＣＰＵは、同軸２輪倒立振子モデルとして車輪１８および腰関節２８を制御する。 （もっと読む）

【課題】広い範囲の掃除を効率的に行うことが可能な自動掃除システムを提供する。
【解決手段】充電器；および
走行手段と、この走行手段を駆動する自走用モータと、走行面を掃除する掃除手段と、この掃除手段を駆動する吸引用モータと、前記自走用モータおよび吸引用モータに電力を供給する２０Ｃ，３分間以内で８０％電池容量の充電が可能なリチウムイオン二次電池と、この二次電池の残存容量を検出する検出手段と、前記走行手段による走行経路を制御すると共に前記検出手段で検出された前記二次電池の残存容量が所定の閾値以下になったときに前記充電器に戻るように前記走行手段を制御する機能を有する制御手段とを備える掃除ロボット；
を具備したことを特徴とする自動掃除システム。 （もっと読む）

【課題】発電装置が発電した電力を効率よく使用することができる自走式機器システムを提供することを目的とする。
【解決手段】商用電源と発電装置との連系点に設置された逆電力量検出装置２０１と、自走式機器１０１とを有し、逆電力量検出装置２０１は、逆電力量検出手段２０２と、送信手段２０３を備えている。自走式機器１０１は、車輪１０２と、走行制御手段１０３と、バッテリ１０８と、充電処理手段１０９と、送信手段２０３が送信する逆電力量を受信する受信手段１０７と、行動決定手段１１４を備えている。行動決定手段１１４は、受信手段１０７で受信する逆電力量がある閾値を以上になると走行制御手段１０３で制御して自走式機器１０１を充電台まで移動し、充電処理手段１０９により充電を行うよう行動決定する。これによって、発電装置が発電した電力を効率よく使用することができる。 （もっと読む）

【課題】複雑な場所であるベッドやテーブルなどの物陰に入ることなく、短時間で最低限度の掃除を効率的に行うことができる自走式掃除機を提供することを目的とする。
【解決手段】駆動輪１０２と、走行位置を検出する走行位置検出手段１０６と、駆動輪１０２を制御する制御手段１０８と、各位置毎の上部の障害物との距離情報を含む走行マップを記憶する走行マップ記憶手段１０７を備え、制御手段１０８は走行位置検出手段１０６で検出される走行位置をもとに走行マップ記憶手段１０７に記憶される上部距離が閾値以上の位置のみ走行するように駆動輪１０２を制御する。これによって、予め各位置毎の上部の障害物との距離を記憶し、記憶する上部距離が閾値以上の位置のみを走行することで、複雑な場所であるベッドやテーブルなどの物陰に入ることなく、短時間で最低限度の掃除を効率的に行うことができる。 （もっと読む）

【課題】
平面上や空間内において位置および順序が特定された複数の座標点により得られる離散経路の形状をある程度保つような連続経路を作成するための経路作成方法を提供すること。
【解決手段】
２次元以上の多次元空間内において、Ｎ個の座標点からなる座標点集合を一定の順序でつなぎ合わせて生成される離散経路から、滑らかな連続経路を作成する経路作成方法において、連続経路を媒介変数ｔ（ただし、ｔはｔ：０≦ｔ≦Ｎ−１を満たす任意の実数で、前記離散経路の節点に相当する値）を用いて表現した場合に、前記連続経路上の任意の点として表される点Ａ_ｔの座標値を、前記座標点集合に含まれる、ｔに最も近い整数番目の座標点（以下、対応座標点という）の座標値が、前記点Ａ_ｔの座標値に最も大きく影響を与えるように、前記対応座標点を含む連続した複数の座標点の座標値に基づいて算出する。 （もっと読む）

【課題】装置本体が入組んだ領域で袋のねずみとなってしまった場合、走行及び掃除を強制的に終了することで、バッテリが無駄に消費されること等を防止した自走式掃除機を提供する。
【解決手段】自走式掃除機１は、障害物センサ１７が進行方向前方の壁を検知するまで装置本体１を直進させる直進動作と、障害物センサ１７が検知した該壁に沿うまで装置本体１を横に回転させる回転動作と、を交互に繰り返す。装置本体１がｓ７による回転動作を繰り返している間、制御部１６は、その回転角度をカウンタ２４に測定させる。そして、制御部１６は、ｓ６においてその合計回転角度が３６０度を超えたか否かを判定する。合計回転角度が３６０度を超えていると判定すると、制御部１６は、装置本体１各部に指示し、走行及び掃除を強制的に終了する。 （もっと読む）

【課題】警報システムとオートパイロット・システムの間で通信することを可能にする、補助回復のためのシステム及び方法を提供する。
【解決手段】例示的方法は方向角またはピッチ命令信号の少なくとも１つを受け取る。ローカライザ又はグライドスロープ信号が、この受信信号に基づいて発生される。ローカライザ又はグライドスロープ信号は、予め定められた周波数の無線で、送信機を通して送信され、航法システムの受信機で受信される。乗り物はこの受信信号に基づいて制御される。航空機が地上、障害物又は特殊用途空域の少なくとも１つからの警戒距離内にある時に接近警報装置が警告を発生し、補助回復要素が発生された警告と遅延に基づいて方向角及びピッチ命令信号を発生する。 （もっと読む）

【課題】生物の認知地図のメカニズムを模倣して、移動体を誘導する誘導装置を提供する。
【解決手段】進行方向及び速度を含む移動指示に基づいて移動する移動体を誘導する誘導装置であって、移動体の周囲の地形特徴を検知する画像認識部１０１と、移動目標となる地形特徴の選択を受け付ける移動目標セレクタ１５と、移動目標が選択されていない時に進行方向及び速度を時間経過に応じて変化させて移動指示を出力する固有移動指示部１０３と、移動目標が選択されていない時に移動指示の時間変化の履歴と移動中に検知された画像認識部１０１の検知結果とを関連付けて認知記憶情報として記録する空間−時間情報生成部１１１と、移動目標が選択されている時に認知記憶情報に基づいて、移動体を移動目標へ誘導する移動指示を出力する誘導移動指示部１１３とを備える。 （もっと読む）

【課題】容易且つ円滑に操作することができ、操作性の向上を図る。
【解決手段】本発明は、操作体１により移動体２の動作を遠隔操作する移動体遠隔操作システムであって、移動体２の移動方向を入力する入力部１１と、移動体２の方位を検出する移動体方位検出部１７と、移動体２を移動させる駆動部２１と、操作体１の方位を検出する操作体方位検出部９とを備え、操作体方位検出部９により検出された操作体１の方位に関する情報と入力部１１により入力された移動体２の移動方向に関する情報とにより移動体２の移動目標方位を算出し、該移動目標方位に関する情報と移動体方位検出部１７が検出した移動体２の方位に関する情報とにより方位誤差を算出し、該方位誤差から駆動部２１の動作量を算出することを特徴とする。 （もっと読む）