【課題】移動体が発光手段の略真下方向の領域に移動した場合でも、移動体の位置を精度よく検出することが可能な信頼性にすぐれた位置検出システムを提供する。
【解決手段】移動体２が光学ビーコン♯２の略真下方向の領域に移動した場合、移動体２における２次元光学センサ３２の受光面には、光学ビーコン♯２から発せられた光ではなく、光学ビーコン♯２以外の光学ビーコンから発せられた光が集光する。このときの２次元光学センサ３２の受光面における集光点Ｄは、受光面の中心点Ｏに近い位置でなく、受光面の中心点Ｏからある程度離れた位置に生じる。 （もっと読む）

【課題】 排土場における整地作業を作業効率よく車両コストの増加を招くことなく行うことができ、しかも走行コースの生成を短時間かつ低コストに簡易に行えるようにする。
【解決手段】 排土場２１のサーベイライン２０の各計測位置データに基づいて、サーベイライン２０に対する垂線Ｌｃが求められ、この垂線Ｌｃに基づいて、サーベイライン２０に対して排土場２１の内向きに所定距離だけ離れた位置が、目標排土点２６′となり、目標排土点２６′に進入するときの基準進入方向３１が、サーベイライン２０に対して垂直方向となる走行コース２７のデータが生成される。
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【課題】 航空機を、コマンドされた中心及び半径の円（サークル）をぐるりと回るように、コマンドされた高度及び速度で、自動的に飛行させる飛行制御システムを提供する。
【解決手段】 航空機のための飛行制御システムが、円形の地上航跡を画定するための、地理空間上の点の位置及び地理空間上の点を中心とする円の半径の両コマンド値を表すコマンド信号を受信するように構成されている。センサが、航空機の地理空間上の位置を決定し、航空機の位置を表す位置信号を供給する。航空機上で飛行制御装置にコマンドするためのコントローラが、航空機の飛行を制御し、コマンド信号及び位置信号を受信するように構成されている。コントローラは、コマンド信号及び位置信号を用いて飛行制御装置を操作し、概ね円形の地上航跡の接点の方へ航空機を向けるように、そして次に円形の地上航跡に沿って飛行経路を維持するように、航空機の飛行を制御する。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、平面状障害物の位置を容易に認識可能とし、自己位置を特定して、効率的で安全な自律走行を可能とする。
【解決手段】レーザビームを用いて水平面内をスキャンし、反射波を受信して複数のスキャンポイントの座標を取得し、得られた順番が時系列的に前後する２つのスキャンポイントについて、前のスキャンポイントを始点とし後のスキャンポイントを終点とする要素ベクトルを形成し、時系列的に前後し、かつ互いに連続する複数の要素ベクトルであって、要素ベクトルの長さがそれぞれ第１所定長以下であり、振れ角度が第１所定角度以下であり、振れ角度の積算値が第２所定角度以下であるものを選択し、ベクトル合成して１つのスキャンセグメントベクトルし、スキャンセグメントベクトルの始点と終点により定義される線分が第２所定長以上であるときに、そのスキャンセグメントベクトルに沿って平面状障害物が存在していると認識する。 （もっと読む）

【課題】２輪駆動の移動装置において、高価なセンサを用いずに、駆動輪が障害物に接触したことを駆動輪毎に検出することを可能とし、安価に障害物や移動装置自身の損傷を防止することを可能とする。
【解決手段】移動装置は、制御部の制御により駆動輪が駆動されて移動を開始する（Ｓ１）。移動装置は、駆動モータの出力トルクが制御部により制御されることにより、移動経路を移動する（Ｓ２）。移動装置１が移動中に、障害物が駆動輪に接触したとき、移動を継続させるために必要な駆動モータの出力トルクが大きくなる。制御部は、左右２つの駆動モータのうち、何れか一方の出力トルクが所定値を超過したときに（Ｓ３でＹＥＳ）、その駆動モータにより駆動される駆動輪に路面上の障害物が接触していることを検出する（Ｓ４）。制御部は、この障害物を回避するように２つの駆動モータの駆動を制御し、障害物を回避する動作を実行させる（Ｓ５）。 （もっと読む）

【課題】 物品搬送車に対する衝撃を抑えながら物品の搬送効率を向上させることができる物品搬送設備を提供する。
【解決手段】 物品搬送車の上下方向での加速度を検出する加速度検出手段を設け、加速度検出手段の検出情報に基づいて、走行経路中における物品搬送車の上下方向での加速度が減速用設定加速度より大きい走行経路部分についての目標走行速度を設定量減速側に補正する。 （もっと読む）

【課題】 救援車による救援作業の作業性を向上させることができる物品処理設備を提供する。
【解決手段】 床面上を走行自在な物品搬送用の搬送車４を予め設定された物品搬送用の走行経路Ｌ２に沿って走行させるべく搬送車４の走行を制御し、且つ、物品処理設備内の機器の異常発生が異常検出部にて検出されると、床面上を走行自在な機器救援用の救援車６を物品搬送用の走行経路Ｌ２とは異なる経路として予め設定された救援用走行経路Ｌ３に沿って異常発生箇所に走行させるべく救援車６の走行を制御する制御手段を備える。 （もっと読む）

角速度センサ（１０）で検出された角速度は、微小角行列演算器（１２）、行列加算演算器（１４）で積分され、行列姿勢角演算器（１６）で姿勢角（角速度姿勢角）に復元される。加速度センサ（２０）で検出された加速度は、傾斜角演算器（２２）、加速度行列演算器（２４）で姿勢行列が演算され、行列姿勢角演算器（２６）で姿勢角（加速度姿勢角）に復元される。ローパスフィルタ（１８）、（２８）はそれぞれの低域成分を抽出し、差分器（３０）で両者の差分を演算してドリフト分のみを抽出する。減算器（３２）で角速度姿勢角からドリフト分を除去して出力装置（３４）から出力し、また姿勢角行列演算器（３６）で姿勢行列に変換して行列加算演算器（１４）にフィードバックする。
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【課題】浄化装置の移動ルートを複雑な形状を有する湖沼に対応させることを課題とする。
【解決手段】位置発信器６、ＧＰＳ受信機２の信号にて湖沼中における浄化装置の位置を場所算出手段で算出し、予め設定した移動ルートに従って移動する様、移動方向算出手段４で算出した結果を推進装置駆条件算出手段５で浄化装置に設置した推進方向を制御する制御装置７の制御量を計算し制御装置を駆動する。また、磁石で浄化装置の推進方向を測定し磁石情報１４とし移動方向算出手段に信号を伝送し浄化装置の推進方向制御を円滑にする。尚、湖沼形状、浄化装置の移動ルートを情報入力装置１０で入力する。入力情報は、表示装置９の表示画面内に出力させ、情報保管装置８で保管する事ができる。 （もっと読む）

【課題】ドア通過などの作業を情報に含んだ自律移動経路を自動的に生成して経路移動を実行することができ、また、大規模なエリアの経路計画を高速に求めることができるようにすること。 【解決手段】情報を入力する入力手段３、４と、情報を格納する格納手段５と、ロボットの経路を生成する処理手段１とを備え、前記格納手段５に、ロボットの経路となる廊下や部屋等を適当な単位に分割し、該分割した各単位の情報であるノード要素とロボットが移動できる隣接する前記ノード要素間を接続する情報であるコネクタとを備える地図データを格納し、前記入力手段３、４より前記ロボットの移動開始地点と移動目標地点が与えられた時、前記処理手段１は、前記格納手段５の前記ノード要素と前記コネクタの探索から、前記ロボットの通過するコネクタのリストを生成する。 （もっと読む）

【課題】 車輪半径の変動などによる位置計測の誤差を低減して、現在位置を高精度に算出できる移動ロボットを安価に実現する。
【解決手段】 移動ロボット１は、車輪を駆動して複数区間からなる走行経路を移動する。記憶部１５には、所定区間の始点終点間の距離及び角度差を記録した経路情報が記憶されている。そして、所定区間の終点が判別されると、車輪情報算出部５７が、所定区間の始点終点間で計測された車輪回転量と、記憶部１５の経路情報とに基づき、車輪径や車輪間隔等の車輪特徴量を算出して記憶部１５に記憶する。位置算出部５５は、計算された車輪特徴量と計測された車輪の回転量とに基づき現在位置を算出する。 （もっと読む）

【課題】 移動に伴う障害物検出位置のズレの影響を除去して障害物の誤検知を防止可能にする。
【解決手段】 移動ロボット１は、所定の環境に対応する環境地図７３と環境地図７３を複数の領域に区分し各領域ごとの投票値を記憶する投票テーブル７７とを記憶する記憶部１５と、自己の位置に対応した環境地図上の位置を認識する自己位置検出部９と、上記環境内を走査して被測定物の相対位置を検出する障害物検知部１１と、検出された被測定物の相対位置に対応する領域に投票値を加算し投票テーブル７７に記憶する投票部９１と、投票テーブル７７の投票値が所定のしきい値以上となったときに該当領域に物体が存在すると判定する物体判定部９３とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 車輪半径の変動などによる位置計測の誤差を低減して、現在位置を高精度に算出できる移動ロボットを安価に実現する。
【解決手段】 移動ロボット１は、車輪を駆動して複数区間からなる走行経路を移動する。記憶部１５には、区間毎に設定した車輪径および車輪間隔等の車輪特徴量が記憶されている。位置算出部５５は、現在走行している区間に対して設定された車輪特徴量と、計測された車輪の回転量とに基づき、現在位置を算出する。経路が左右に傾斜している場合に、谷側の車輪径を小さく設定しておけば、特別な処理を行わずに現在位置を正確に求められる。車輪情報算出部５７は、区間の始点終点間で計測された車輪回転量と、同区間の距離および区間両端の角度差といった経路情報とに基づき、車輪特徴量を算出して、この車輪特徴量が位置算出部５５で使用される。 （もっと読む）

【課題】 移動に伴う障害物検出位置のズレの影響を低減して障害物の誤検知を防止可能にする。
【解決手段】 移動ロボット１は、所定の環境に対応する環境地図７３を記憶する記憶部１５と、自己の位置に対応した環境地図上の位置を認識する自己位置検出部９と、上記環境内を走査して被測定物の相対位置を検出する障害物検知部１１と、検出された被測定物の相対位置に対応する環境地図上の位置に投票値を加算する投票部９１と、検出された被測定物の相対位置に基づいて投票部９１による投票値に重み付けする投票値算出部９７と、加算された投票値の累積が所定のしきい値以上となったときに環境地図上の該当位置に物体が存在すると判定する物体判定部９３と、を備え、投票値算出部９７は、検出された被測定物との距離が大きくなるほど重みを小さくする反比例等の減少関数に従った重み付けにより投票値を算出する。 （もっと読む）

【課題】 ＲＦＩＤタグを利用して低コストで構成できるものでありながら、ロボットを充電器に正しく接続できるように確実に誘導させることのできるロボットの自動充電システムを提供する。
【解決手段】 放射方向に向いた複数のＲＦＩＤタグ４ａ〜４ｅで構成される位置認識モジュール４と、この位置認識モジュール４が取り付けられた充電器１と、電池を電源として自律走行する機能を備えたロボット７とからなり、前記ＲＦＩＤタグ４ａ〜４ｅには少なくとも充電器の位置情報とＲＦＩＤタグの取付角度情報が記憶され、前記ロボット７にＲＦＩＤタグと送受信する手段が設けられていて読み取ったＲＦＩＤタグの情報に基づいて充電器１に向かってロボット７が移動するように構成する。 （もっと読む）

【課題】比較的簡単にエラーを累積させずに移動体の位置情報を正確に補正できる移動体の位置情報補正装置及び方法、その装置を制御するコンピュータプログラムを保存するコンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供する。
【解決手段】移動体の位置及び方位角のうち少なくとも一つについての情報である位置情報を補正する移動体の位置情報補正装置において、少なくとも一つのビームを発生させるビーム発生部１０と、測定された位置情報を入力し、発生したビームを検出し、入力した測定された位置情報を、検出したビームを利用して補正する位置情報補正部１２と、を備え、位置情報補正部１２は、移動体に装着される。 （もっと読む）

【課題】床面や周囲環境の状況に応じて清掃部を制御し、きめ細かな清掃を行うことができる清掃ロボットを提供することにある。
【解決手段】制御部２０はレーザーレーダー１２，超音波センサ１３、距離画像カメラ１４で取得する環境情報及び清掃対象域の地図情報に基づいて清掃部のサイドブラシ４やメインブラシ５の回転や高さ位置を制御したり、フラップー７の開閉時間間隔や開閉量を制御するとともに、駆動輪２及び偏心キャスタ３による走行を制御する。 （もっと読む）

【課題】 一つ以上のマグネティックコンパスの磁場情報及び角度情報を同時に用いて、物体の移動空間における磁場干渉を最小化することで、移動物体の方向を正確に検出する移動物体の方向検出方法及びシステムを提供する。また、移動物体の現在位置が地磁場領域にあるかを判断し、現在位置が地磁場領域にある場合、移動物体に設置された一つ以上のマグネティックコンパスの方位角を移動物体の方向として決定する移動物体の方向検出方法及びシステムを提供する。
【解決手段】 一つ以上のマグネティックコンパスが地磁場領域内に位置するかを判断するために、磁場干渉成分のない一つ以上の地磁場条件を設定する段階;一つ以上のマグネティックコンパスを用いて移動物体に印加された磁場の大きさを計算する段階;計算された磁場の大きさが一つ以上の地磁場条件を満足するかを判断することで、移動物体の方向を検出する段階；を含む。 （もっと読む）

ロボットと遠隔制御ステーションとを含む、遠隔制御されたロボット・システム。ユーザは遠隔制御ステーションからロボットの動きを制御できる。遠隔制御ステーションは、広帯域ネットワークを介して送信されるロボット制御指令を発生させることが可能である。ロボットは、ネットワークを介して遠隔制御ステーションに送信されるビデオ画像を作成するカメラを有する。ユーザは、ロボット・カメラによってもたらされたビデオ画像を見ながら、ロボットの動きを制御することができる。ロボットが時間間隔の間にロボット制御指令を受信しない場合、ロボットは自動的に動きを停止できる。遠隔制御ステーションが時間間隔内に更新されたビデオが画像を受信しない場合、ステーションは停止指令をロボットに送信することができる。
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自律機械(10)を作業区域の自由表面の実質的に全てを横切るように、作業区域の方々に自律機械をナビゲートするための制御システムを提供する。制御システムは、機械(10)に作業区域の境界を追従させ、複数の移動を実施させるよう構成されており、各移動は、機械(10)が作業区域の境界から境界に対してある角度で外側へ移動して、境界へ再び戻ることを含む。機械(10)は各移動の間に作業区域の境界に沿って移動し、かつ機械(10)が実質的に作業区域の全境界を追従しながらこれらの移動を繰り返す。
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