【課題】高価で高精度な角速度センサを用いることなく、簡易な構成で積分誤差の蓄積を防止し運動体の姿勢角を検出する。
【解決手段】運動体の角速度を検出する角速度センサ１０と、運動体の加速度を検出する加速度センサ２０と、角速度から微小時間ｔｓ経過後の微小回転角を規定する微小角４元数を演算する手段１５と、加速度から傾斜角を演算する手段２２と、傾斜角から加速度系４元数を演算する手段２５と、角速度系４元数の低域成分と加速度系４元数の低域成分の差分を誤差として演算する差分演算手段３０と、角速度系４元数から誤差を除去する誤差除去手段３２と、誤差が除去された角速度系４元数から姿勢角を演算し運動体の姿勢角として出力する出力手段３４を有する。 （もっと読む）

【課題】床面に貼付したテープを検出して進行方向を制御する従来の自動搬送車では、テープを検出できなくなる場合があった。
【解決手段】異なる高さに配置された第１の光センサ３０、第２の光センサ３１、３２、第３の光センサ３３を含み、搬送車の側面に取付けられる光センサユニット１２を有する光センサ部と、第１の光センサの光が照射される、等間隔で配置された複数の直線状の第１の溝２１と、第２の光センサの光が照射される、少なくともいずれかの第１の溝を延伸した位置に配置された直線状の第２の溝２２、２３と、第３の光センサの光が照射される反射面２４とを有し、搬送路に沿って所定の間隔をおいて複数個配置される立体マーカ２０とを備える。第２の溝は搬送路における前記立体マーカの位置を表しており、光センサ部は、搬送路における搬送車の位置を検出する位置検出部と、反射面に対する搬送車の傾きを検出する傾き検出部とを有する。 （もっと読む）

【課題】自己推進芝刈り機のような、自己推進装置のための格納式ライン案内を提供する。
【解決手段】操作部がストリングまたはラインを動かすことによって、この装置の移動速度および移動方向を制御する。引っ込み可能および伸長可能なラインが装置に取り付けられており、ラインが伸長しているときには、引っ込み方向に張力を受ける。ラインの伸長長を監視し、ラインの伸長長を選択長に維持するために、ラインの伸長長に応答して、装置の移動速度を制御する。装置に対するラインの角度を監視し、ラインの角度を選択角度に維持するために、ラインの角度に応答して、装置の移動方向を制御する。 （もっと読む）

【課題】乗用型移動作業機の自動操縦を実現し、作業者の負担を軽減することを目的とする。
【解決手段】移動作業機に設置した１つの可動式方向測定装置と、２つの可動式距離測定装置により作業領域の周囲に設置した複数の案内支柱を検出して移動作業機の進路の基準とし、移動作業機の進行に伴って目標とする案内支柱を切り換えながら途切れることなく検出し、移動作業機に内蔵する演算制御装置が正しい進路を進行するよう移動作業機を制御することで、移動作業機の案内支柱の列に沿った前進、転回を自動操縦で行うことを可能とし、前記課題を克服する。 （もっと読む）

【課題】障害物が存在しなくても進入を回避すべき領域を自律的に回避して移動することが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】自律移動装置は、周囲の障害物情報を取得するレーザレンジファインダ１３と、障害物が存在する障害物領域を示す環境地図２１１、及び、進入を禁止する進入禁止領域を示す進入禁止領域地図２１２を記憶する記憶部２１と、レーザレンジファインダ１３によって取得された障害物情報と環境地図２１１とを用いて自己位置を推定する自己位置推定部２５と、推定された自己位置、環境地図２１１、及び進入禁止領域地図２１２に基づいて、障害物領域及び進入禁止領域を回避して目的地まで自律移動するように制御する移動制御部２８とを備える。 （もっと読む）

【課題】方位角計測センサを用いずに、位置計測センサの計測値のみから、方位角を推定する。
【解決手段】時刻ステップｔ−１において方位角Φｓ（ｔ−１）の対象物が行動ａ（ｔ−１）を取ったときに、時刻ステップｔ−１において（Ｚｘａ（ｔ−１），Ｚｙａ（ｔ−１））に位置し、時刻ステップｔにおいて（Ｚｘａ（ｔ），Ｚｙａ（ｔ））に位置する確率Ｐ（Ｚｘａ（ｔ），Ｚｙａ（ｔ），Ｚｘａ（ｔ−１），Ｚｙａ（ｔ−１）｜Φｓ（ｔ−１），ａ（ｔ−１））を用いて、Ｂｅｌ（Φｓ（ｔ−１））＝Ｐ（Ｚｘａ（ｔ），Ｚｙａ（ｔ），Ｚｘａ（ｔ−１），Ｚｙａ（ｔ−１）｜Φｓ（ｔ−１），ａ（ｔ−１））・Ｂｅｌ０（Φｓ（ｔ−１））の関係を満たす、時刻ステップｔ−１において対象物の方位角がΦｓ（ｔ−１）である更新後確率Ｂｅｌ（Φｓ（ｔ−１））を計測更新部１８が計算する。 （もっと読む）

【課題】空転検知可能な移動動作部の構成の限定が少なく、検知可能な空転の限定が少ない空転検知を行なうことが可能な倒立振子型車両の制御装置を提供する。
【解決手段】制御ユニット５０は、基体９の傾斜角速度の計測値θbdot_xy_sと車両１の重心速度推定値Ｖb_xyとから車両１に作用する床反力Ｆを算出し、その算出した床反力Ｆを発生するときに車輪体５に付与する必要があるトルクＴを算出する。また、制御ユニット５０は、決定した制御用操作量の目標値を規定するトルクＴを推定する。そして、制御ユニット５０は、これらのトルクＴの差に基づいて、車輪体５の空転発生を検知する。 （もっと読む）

【課題】環境磁気を利用する自律移動を屋外で行う場合でも、ロボットが自己位置を誤って認識するのを防ぐことのできる自律移動方法を提供する。
【解決手段】移動体１００が移動する移動経路に沿って生じている磁気を予め測定して得られた環境磁気データと、移動体１００が移動経路に倣って移動する際に、移動経路に沿って生じている磁気を実測して検知する実測磁気と、を比較しながら移動体を自律移動させる方法であって、移動体１００上の異なる位置で第１実測磁気と第２実測磁気とを検知するステップ（ａ）と、環境磁気データに含まれない予期せぬ磁気Ｇの影響を受けない磁気センサ１０３により検知される第２実測磁気と環境磁気データとに基づいて、移動体１００を自律移動させるステップ（ｂ）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】空転検知可能な移動動作部の構成の限定が少なく、検知可能な空転の限定が少ない空転検知を行なうことが可能な倒立振子型車両の制御装置を提供する。
【解決手段】制御ユニット５０は、基体９の傾斜角速度の測定値θbdot_xyz_sに基づいて、車両１の重心速度Ｖb_xy_exp1を推定すると共に、基体９の傾斜角速度の計測値θbdot_xy_sに基づいて、車両１の重心速度Ｖb_xy_exp2を推定する。そして、制御ユニット５０は、これら推測値の差Ｖb_xy_difに基づいて、車輪体５の空転発生を検知する。 （もっと読む）

【課題】床面の姿勢に応じた形態で安定に動作することができる車両を提供する。
【解決手段】本発明の車両１によれば、車両１の向きまたはその変化率を用いて、２次元床傾斜の「過去推定値」および「瞬時暫定値」のうち少なくとも一方が座標変換されることにより、２次元床傾斜の過去推定値および瞬時暫定値の座標系が一致させられる。そして、２次元床傾斜の過去推定値および瞬時暫定値を用いて、重み付き平均値またはローパスフィルタ値が算出されることにより、２次元床傾斜の新たな推定値が算出される。 （もっと読む）

【課題】
障害物を自律的に回避しながら走行し目標地点に到達できる自律走行装置において、工場などの矩形以外の形状で構成されている現場における走行プログラムの作成を容易にする。
【解決手段】
レイアウト図などの障害物地図を表示する手段と、該障害地図上に点を指定することにより、通路区域を規定する通路ゲートと作業区域を規定する作業ゲート及びゲート間の連結関係を通路地図として描画する手段と、該通路地図の位置情報と接続情報を用いて、ある出発点を含む区域から到達点を含む区域までの最小の経路通路の順列を求める手段と、自律走行装置に目標点が与えられたとき、該経路を元に走行プログラムを作成する手段による。 （もっと読む）

【課題】人などの動的な遮蔽物により生じる死角の監視効率を向上することが可能である。
【解決手段】遮蔽物抽出手段４６が、監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄから取得された映像から遮蔽物を抽出し、遮蔽物位置推定手段４８が遮蔽物の位置を推定する。そして、死角算出手段５０は、推定された遮蔽物の位置から監視カメラの死角の位置を算出し、その死角の位置に基づいて、ロボット目標位置姿勢決定手段５４などが、移動ロボット２０の位置姿勢を制御するので、死角の位置を的確に算出したうえで、移動ロボットを死角に向けて移動させたり姿勢を変更させたりすることができる。これにより、移動ロボットが撮影機能を有している場合には、死角の撮影を行うことができ、移動ロボットが人を移動させる機能を有している場合には、死角が長時間同一位置に留まらないように、人を移動させることができる。 （もっと読む）

【課題】サイドブラシが壁面等の障害物に接触してもサイドブラシ装置等の破損を招くことなく円滑な床面清掃が得られるサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボットを提供する。
【解決手段】走行装置を備えたロボット本体２に設けられるサイドブラシ装置３０Ｌ、３０Ｒが、基端が揺動自在にロボット本体２の下面に支持されて前方に延在すると共に先端部にサイドブラシモータによって回転駆動されるサイドブラシ４７Ｌ、４７Ｒを支持するサイドブラシ支持装置３１Ｌ、３１Ｒを備え、サイドブラシ４７Ｌ、４７Ｒと同軸上の環状の回転バンパ６２を設ける。清掃作業中に回転バンパ６２が障害物に接触した際に、回転バンパ６２が障害物に押圧付与されて回転バンパ６２がサイドブラシ装置３０Ｌ、３０Ｒを障害物から離反する方向に誘導する。 （もっと読む）

【課題】目標経路上を精度良く走行することができる倒立振子型移動体を提供する。
【解決手段】 この移動体は、車輪と、車輪に支持される車体を備えており、車輪を回転駆動することで車体を倒立状態に維持しながら路面上を走行する。この移動体は、移動体の目標位置を時間の関数で表した目標軌道を用いて、車体が倒立を維持しつつ移動体の進行方向の位置を制御するための第１制御指令値を算出する手段（４０，３２）と、前記目標軌道と実測又は推定される移動体の進行方向の位置に関する情報とを用いて、移動体の旋回方向の角度を制御するための第２制御指令値を算出する手段（５０，３４）と、第１制御指令値と第２制御指令値に基づいて車輪を駆動する手段（２２，２４）と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】車両特性の変化を直接的に解析することなく、車両移動量の推定精度の向上を図る。
【解決手段】経路演算部１２は、車輪速センサ２１によって検出された車輪速に基づいて車両の走行軌跡の曲率ρｖを算出するとともに、舵角センサ２８によって検出された前輪の転舵角δとに基づいて曲率ρstを算出する。また、経路演算部１２は、算出した各曲率ρｖ，ρstの信頼度をそれぞれ評価し、この評価結果に基づいて微小時間の曲率を決定する。そして、経路演算部１２は、決定された所定区間の移動量に基づいて自車両の自己位置を推定する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの自己位置推定に関わる誤差を正確且つ効率的に調整する。
【解決手段】ロボット制御装置１は、ロボット本体の旋回開始位置から所定位置を中心にして、当該ロボット本体を旋回前後の位置が近似した位置となるように所定角度旋回させる旋回指示を検出すると、当該ロボット本体を移動させる２つの車輪の回転動作に応じて、当該ロボット本体の旋回を開始する移動制御部１０と、当該ロボット本体から離間した位置にある目印を基準にして、当該ロボット本体の旋回前後に関わるロボット位置およびロボット方位を計測する計測部２０と、計測した旋回前後に関わるロボット位置間の差分および旋回前後に関わるロボット方位間の差分に基づき、ロボットの車輪に関わる誤差を算出する算出部３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】加速度センサの出力値に生じうる誤差の影響を低減して、移動体をより高精度に制御すること。
【解決手段】倒立二輪型ロボット１００は、車輪５１に対して本体部５０の相対位置が制御された状態で空間移動する移動体である。倒立二輪型ロボット１００は、本体部５０の角速度を検出するセンサ部１０と、車輪５１の回転方向における本体部５０と車輪５１との間の相対位置の変化を計測するエンコーダ部１５と、センサ部１０及びエンコーダ部１５の各出力に基づいて予め算出された補正値に応じてセンサ部１０の出力値に含まれる誤差を補正した条件で、車輪５１と本体部５０間の相対位置を制御するための指令を生成する指令値算出部２０と、を備える。この構成を採用することによって、センサ部１０の出力値の劣化によってロボット１００の制御性が劣化することを抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】自律航走体の運動状態を直観的にすばやく正確に把握できる自律航走体運動モニタ用ディスプレイ装置を提供する。
【解決手段】直方体における隣接する３面を構成するように互いに直交して配置された第１平面ディスプレイ１３、第２平面ディスプレイ１４及び第３平面ディスプレイ１５を有するマルチディスプレイ１２と、時間的に変化する自律航走体の運動状態を、各ディスプレイに表示させる処理装置３０とを備える。処理装置３０は、各ディスプレイ１３〜１５の画面上に自律航走体の姿勢を示す情報を表示させる。処理装置３０は、各ディスプレイ１３〜１５の画面上に自律航走体の位置、移動軌跡及びウェイポイントを示す情報を表示させてもよい。 （もっと読む）

【課題】より高速で精度良く環境における位置・姿勢を求めることができるようにした移動ロボットの自己位置同定方法及び移動ロボットを提供する。
【解決手段】モデルデータとシーンデータとのマッチングを行って環境に対する位置関係を求める自己位置同定方法において、前記モデルデータを所定の回転角度だけ回転して回転モデルデータを作成し、前記回転モデルデータと前記シーンデータから１点ずつ取り出した組合せについて位置情報の偏差をとり、前記偏差の頻度を投票点およびその周りに重み付けをして投票し、前記回転角度の値を変えながら投票を行って、頻度が最も多いときの偏差と回転角度によって、前記モデルデータに対する相対位置・姿勢を求めるという手順で処理する。 （もっと読む）

【課題】追従車の安全を確保しながらスムーズに追従させる。
【解決手段】追従車１は、先行車２の走行軌跡上の地点と当該地点における先行車２の車速を逐次対応づけて記憶する。追従車１は、記憶した地点のうち、自車よりも最小制御縦距離より前方にある地点を制御直近点として選択し、自車が制御直近点に向かうように旋回指令を出力する。車速が大きいほど最小制御縦距離が大きくなる。追従車１は、自車から制御直近点への方位角θｒｌが閾値α未満である場合には、目標点Ｐｂｃから自車までの目標点距離Ｄｄが０となるように車速指令を出力し、α以上である場合には、制御直近点での先行車２の車速を車速指令として出力する。または、先行車２の地点、ヨーレート、及び車速を逐次対応づけて記憶し、追従車１の横加速度が先行車２の横加速度と等しくなるような車速指令も可能である。 （もっと読む）