【課題】障害物のある室内を好適に走行して掃除することができる自走式掃除機を実現する。
【解決手段】自走式掃除機１００が、居室Ｒ内の床面Ｆ上を自律走行して掃除を行う際に、超音波センサ２５が検知した自走式掃除機１００の移動方向前方の障害物を含む壁面を基準壁Ｗとして認識するとともに、その基準壁Ｗに向かって右に方向転換を行い、その基準壁Ｗに沿った一方向を新たな移動方向として移動する。そして、自走式掃除機１００は、検知した障害物に対応付けた基準壁Ｗを避けるように方向転換を行うとともに、その基準壁Ｗに沿ったジグザグ走行を行うようにして、その基準壁Ｗに沿った領域を隈無く走行することを繰り返して、床面Ｆの掃除を行うこととした。 （もっと読む）

【課題】本発明の目的は、簡易な構成の点検装置により、床下空間や小屋裏空間などの隠蔽空間の点検作業を行うことが可能な隠蔽空間点検システム及び隠蔽空間点検方法を提供することにある。
【解決手段】本発明は、住宅の隠蔽空間Ｈを点検するための隠蔽空間点検システムＳに関する。
隠蔽空間点検システムＳは、循環経路を走行しながら、点検に関する各データを取得する点検手段４と、データを管理するデータ管理手段１と、点検手段４と管理手段１との通信を中継するデータ送受信手段２と、を備え、点検手段４には、走行データを取得して、循環経路を確定する最適循環経路決定手段が備えられており、走行データは、データ送受信手段３を介して、データ管理手段１に送信されるとともに、管理手段１に格納され、点検時には、点検手段４は、管理手段１より、走行データを読み込んで、循環経路を走行しながら、点検データを取得する。 （もっと読む）

独立した駆動手段によって独立して駆動可能な二つの車輪（４’、５’）と、車両から壁までの距離を測定する距離測定装置（６）と、壁に対する車両のセンターライン（１４）の方向を測定する方向測定装置（９）と、車輪間のトルク差を調整するトルク差調整装置（１０）と、車両を制御して進行方向へ移動させる制御ユニット（１１）と、略横方向に飼料を移動する飼料移動手段（１２）とからなる無人自律走行車であって、前記制御ユニット（１１）が、走行中車両が距離測定装置によって測定された壁までの距離を維持し、この距離は壁までの予備調整された最小距離以上となっているようにプログラミングされ、前記制御ユニット（１１）が、走行中、距離は壁までの予備調整された最小距離以上となっているようにプログラミングされ、前記制御ユニット（１１）が、走行中、車両のセンターライン（１４）が前記方向測定装置（９）が測定した、少なくとも予備調整した方向とほとんど等しい、壁に対する方向を維持するようにプログラミングされ、前記制御ユニット（１１）が、走行中、駆動可能な前記車輪（４’、５’）が前記トルク差調整装置（１０）の測定したトルク差を示し、トルクは予備調整された最大トルク以下となっているようにプログラミングされていることを特徴とする無人自律走行車。
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【課題】軽量、小型で、かつ安価なセンサ等を利用して複合航法システムを実現できる移動体制御装置を提供する。
【解決手段】慣性航法データと測位データとに基づいて状態推定フィルタ演算を行い、移動体の位置、姿勢、速度の情報を出力する。このとき、慣性航法データについての状態推定フィルタ演算における、移動体の位置、姿勢、速度の各誤差を演算するにあたり、位置、姿勢、速度の各々を表す状態変数に係り、それよりも要素数の少ない状態変数で特定される微小変化単位四元数として表示された誤差情報を用いて、位置、姿勢、速度の各誤差を演算し、当該誤差情報を乗じることで位置、姿勢、速度の情報が補正され、移動体の制御に供される移動体制御装置である。 （もっと読む）

【課題】パイロットロープの延線を円滑かつ安全に行うことができるようにする。
【解決手段】パイロットロープ３が延線されるｎ本の高圧線鉄塔２について、ｋ番目（ｋ＝２，３，・・・，ｎ）の高圧線鉄塔２の上空に、その一端がｋ−１番目の高圧線鉄塔に固定されているパイロットロープ３の他端を繋いだ、地上局５から無線送信されてくる位置目標値に従ってＧＰＳを利用した自律航行が可能な無人飛行体１０を、ｋ番目の高圧線鉄塔２にパイロットロープが掛かるように通過させ、無人飛行体１０がｋ番目の高圧線鉄塔２を通過する際に、パイロットロープ３をｋ番目の高圧線鉄塔２に固定するとともに、ｋ番目の高圧線鉄塔２に固定されている別のパイロットロープ３に繋ぎ直すことにより、高圧線鉄塔２に順にパイロットロープ３を延線していくようにする。 （もっと読む）

【課題】
停止位置の制御を容易に行うことができる移動体、及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】
本発明にかかる移動体は、目標位置までの目標経路に対して追従するよう移動制御を行う制御部１５が、目標経路に追従して移動する移動体の位置を推定する位置推定部２４と、目標位置を含む設定領域Ｃであって、目標位置を通る分割線Ｄによって分割領域Ａと分割領域Ｂとに分割されている設定領域Ｃを設定する領域設定部２３とを備え、位置推定部２４で推定された推定位置が第１の分割領域から第２の分割領域に遷移した時点で、移動体が目標位置に到達したと判断して移動を停止するのである。 （もっと読む）

【課題】
移動をスムーズに行なうことができる移動体、及びその制御方法を提供する。
【解決手段】
本発明にかかる移動体の制御方法は、目標経路に対して追従する移動体の移動をフィードバック制御する制御方法であって、移動体の位置姿勢を推定するステップ（ステップＳ１０２）と、推定された推定位置姿勢と前記目標経路とに基づいて、旋回速度を決定するステップ（ステップＳ１０３）と、移動体の運動エネルギーが一定となるよう、決定された旋回速度から移動体の直進速度を決定するステップ（ステップＳ１０４）と、決定された旋回速度と、決定された直進速度とに基づいて、移動体の駆動機構を制御するステップと、を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、測定目的等に応じて測定条件を変更することができる３次元測定装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 本発明の３次元測定装置１８は、距離データを測定するレーザレンジセンサ２０と、レーザレンジセンサ２０を回転させる回転装置３０と、回転装置３０の回転角を検出するエンコーダ３８と、レーザレンジセンサ２０とエンコーダ３８に接続された演算部５２ａと、回転周期を設定する設定手段５２ｃと、設定された回転周期で回転装置３０を駆動する回転制御部５２ｂとを有する。 （もっと読む）

【課題】方位誤差を簡単な構成で迅速に自動補正できるカメラ雲台付き移動台車を提供する。
【解決手段】入力コマンドに基づいて、移動台車の軌道を計算する軌道計算部５５１と、進行方向を検出したジャイロスコープからの方向データを入力する方向データ入力部５１３と、移動中であるか否かを判別するステータス判別手段６０１と、移動中である場合に、入力した方向データで示される進行方向を更新する進行方向更新手段６０２と、方向データのパラメータを変換する角速度／角度変換手段６０３と、軌道計算部５５１で計算された移動方向と、角速度／角度変換手段６０３で変換された進行方向との差分である誤差を算出する誤差算出手段６０４と、算出された誤差を打ち消す補正量を算出し、軌道計算部５５１で計算された移動方向およびカメラ向きの値に重畳する補正量算出手段６０５とを備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、磁気検出素子の数を増すことなく、走行経路からの横ズレ量の検出分解能を向上できる位置偏差検出装置を提供することを目的とする。
【解決手段】無人搬送車の前部および後部中心位置にそれぞれ配置され、走行経路１６の方向とは直角な左右方向に多数の磁気検出素子１４を有する磁気センサ１１ａ，１１ｂと、走行経路１６に沿って無人搬送車の両磁気センサ１１ａ，１１ｂにより同時に検出可能な前後位置にそれぞれ配置され、走行経路１６に沿って平行な２本の磁気マーカ１８Ａ，１８Ｂと、前後の磁気センサ１１ａ，１１ｂの磁気検出素子１４によりそれぞれ検出された、２本の磁気マーカ１８Ａ，１８Ｂの検出データにより、走行経路１６と前方の磁気センサ１１ａの中心位置との間の横ズレ量および走行経路１６と後方の磁気センサ１１ｂの中心位置との間の横ズレ量を演算する制御装置から構成する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で移動体と目標物との距離を算出し得る自律走行移動体のシステムを提供する。
【解決手段】自律走行移動体１と、該自律走行移動体が向かう目標物１３とを備えた移動体システムであって、移動体１は、超音波を送波する第１の送波手段２と、超音波を受波する第１の受波手段３とを有し、目標物は超音波を送波する第２の送波手段８を有し、第１の制御モードにおいては、第１の送波手段２が超音波を送波してから第１の受波手段３が反射波を受波するまでの時間に基づいて障害物９０までの距離を算出し、第２の制御モードにおいては、第２の送波手段８が超音波を送波してから第１の受波手段３が該超音波を受波するまでの時間に基づいて目標物１３までの距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】安価な計算手段を用いて実現することができ、走行経路を効率良く計画することが可能な自律走行ロボットの経路計画方法を提供する。
【解決手段】通行禁止領域及び分岐領域を除外して、作業領域全体を櫛型走行のみにより確実にカバーし得るサブ領域に分割し、サブ領域毎に櫛形走行を行っているので、単純なルールの櫛形走行であっても、自律走行ロボット１を確実に計画通りに走行させることができる。この様な単純なルールの櫛形走行は、センサの数が制限されても、またある程度の自己位置の誤差があっても実現することが可能である。 （もっと読む）

【課題】未掃除領域を残すことなく効率よく掃除することが可能な自走式掃除機を提供する。
【解決手段】全体的往復掃除を行った後に、壁際走行を行う。壁際走行を行う際には、全体的往復掃除における未掃除エリアが探索し、未掃除エリアが探索された場合には当該未掃除エリアについて部分的に往復掃除を実行する。室内を少なくとも１周するまで、壁際走行を行わせることにより、効率よく、漏れのない掃除を実現させることができる。 （もっと読む）

【課題】 倒立車輪型の走行体において、車体を後方に大きく傾斜させないでも急制動することが可能な技術を提供する。
【解決手段】 本発明の倒立車輪型の走行体は、一対の車輪と、一対の車輪を同軸上で回転可能に支持する車台と、車台に対して車輪を回転させる車輪用アクチュエータと、車台に支持されている車体と、車台を倒立させるように、車輪用アクチュエータを制御する倒立制御装置とを備える倒立車輪型の走行体である。その走行体では、車体は車台に対して走行体の進行方向に関して相対的に移動可能に車台に支持されている。その走行体は、車台に対して車体を走行体の進行方向に関して相対的に移動させる姿勢用アクチュエータと、進行している走行体の制動を開始する際に車台に対して車体を走行体の進行方向の逆方向に移動させるように姿勢用アクチュエータを制御する制動姿勢制御装置を備えている。 （もっと読む）

【課題】実使用環境においてアレイ応答ベクトルをキャリブレーションすることにより、実使用環境での位置の検出精度を高めることができる自律移動装置を提供する。
【解決手段】電波発信器は絶対座標系における位置が既知であって電波を送信する。アンテナ２１は３台以上の電波発信器からの電波を受信し、到来方位推定部２３においてアレイ応答ベクトルに相当するパラメータをパラメータ格納部２６に照合することにより電波の到来方位を推定する。測位処理部２５は電波発信器の既知の位置と電波の到来方位とを用いて自己位置を求める。キャリブレーション動作では、アンテナ２１が電波発信器に対して規定の位置関係である状態で、レーザレーダ５により実測した電波発信器の方位とアンテナ２１から出力されているアレイ応答ベクトルに相当するパラメータとを対応付けてパラメータ格納部に書き込む。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、スリップの影響やバックラッシなどの影響を抑制してより精度よく自律移動装置本体の角速度を算出し、自己位置推定の精度向上を図る。
【解決手段】一対の駆動輪２と、各駆動輪２を駆動する一対の回転モータ３と、各モータ３の回転量に基く回転信号を出力する一対のエンコーダ４と、各エンコーダ４からの回転信号に基づき装置本体の角速度を算出する角速度算出部５と、装置本体の角速度を直接取得するジャイロ６と、角速度算出部５により算出された角速度ωｍとジャイロ６から得られた角速度ωｇとを用いて自己位置を推定してモータ３の回転を制御することにより装置本体の走行制御を行う走行制御部１０とを備える。走行制御部１０は、角速度算出部５により算出された角速度ωｍとジャイロ６からの角速度ωｇとの差が閾値ωｔｈよりも大きいとき角速度ωｇを用い、そうでないとき、角速度ωｍを用いて自己位置を推定する。 （もっと読む）

【課題】より好適に所定範囲内の掃除を行うことができる自動掃除システムを実現する。
【解決手段】仮想壁形成装置１０と自走式掃除機１００を備える自動掃除システムにおいて、仮想壁形成装置１０は、所定の超音波を出力して仮想壁Ｗを形成する。自走式掃除機１００は、仮想壁Ｗを検出するとともに、その仮想壁Ｗに基づく仮想線Ｌを設定することができる。そして、自走式掃除機１００は、仮想壁Ｗや仮想線Ｌを越えて移動することができないので、仮想壁Ｗや仮想線Ｌが対応付けられた境界線により定められた所定範囲内に閉じ込められるようにして、その範囲内の掃除を行うようになっている。 （もっと読む）

【課題】ランダムに走行しながら作業を行う自走式掃除機において、障害物をより好適に回避することにより、効率の良い作業を行うことのできる自走式掃除機を提供する。
【解決手段】自走式掃除機１００において、回転方向決定手段（ＣＰＵ８１、回転方向決定プログラム８３ｃ等）により、自走式掃除機１００の走行方向と略一致する方向に存する障害物が検出された場合に回転方向をランダムに決定し、自走式掃除機１００の中心点Ｐを通る走行方向線Ｔに対して左側に存する障害物が検出された場合に回転方向を時計回り方向に決定し、自走式掃除機１００の中心点Ｐを通る走行方向線Ｔに対して右側に存する障害物が検出された場合に回転方向を反時計回り方向に決定するとともに、回転角度決定手段（ＣＰＵ８１、回転角度決定プログラム８３ｄ等）により、自走式掃除機１００の回転角度をランダムに決定する。 （もっと読む）

【課題】二輪移動台車において、姿勢制御の下、安定した姿勢で障害物を乗り越える。
【解決手段】段差乗り越え動作において、二輪移動台車は、錘部材２０を例えば駆動輪２ａの方向に移動させ、駆動輪２ｂに先に段差１００を乗り越えさせる。駆動輪２ｂが段差１００を乗り越えた後、二輪移動台車は、錘部材２０を駆動輪２ｂの方向に移動させ、駆動輪２ｂに段差１００を乗り越えさせる。このように駆動輪に段差を片輪ずつ乗り越えさせるため、駆動輪２ａ、２ｂの片輪ずつにトルクが加えられる。また、一方の駆動輪が段差を乗り越えるとき、他方の駆動輪の方向に車体の重心が移動される。このため、障害物を乗り越える駆動輪は、より小さなトルクにより障害物を乗り越えることができる。従って、駆動輪に加えるトルクによる反作用の影響が少なくなり、車体の姿勢が大きく乱されることを避けることができる。 （もっと読む）

【課題】水中航走体の姿勢を制御する水平スラスタおよび垂直スラスタの動力の省エネルギー化を図ることができる水中航走体の航路制御方法を提供すること。
【解決手段】機体２の左右方向に延びる水平軸線に沿って配置された水平スラスタ７を備えるとともに、予め定められた経路の上を航走するた水中航走体１であって、潮流の影響を受けて、針路と機体方位との間に差が生じ、この針路と機体方位とのなす角度が所定角度以下の場合には、前記水平スラスタが作動しないように構成されている。 （もっと読む）