【課題】自律移動装置群制御システムにおいて、簡単な構成により、搬送業務の忙しい場所へは多くの自律移動装置を移動させ、かつ、搬送能力の低下につながる自律移動装置の一所への密集を回避して自律移動装置の有効活用と効率的な搬送を可能とする。
【解決手段】制御システム１は、領域Ａにおける複数の機器２に物品の供給や回収をする複数の自律移動装置３と、自律移動装置３に動作指示する中央制御装置４とを備える。領域Ａは複数のサブ領域ＳＡ１などで構成される。中央制御装置４は目標機器に自律移動装置３を指定する動作指示部と、サブ領域内の自律移動装置３の台数を取得する装置台数取得部と、サブ領域に存在可能な自律移動装置３の最大台数Ｍｘを記憶する記憶部とを備える。動作指示部は、自律移動装置３の台数と最大台数Ｍｘとを比較し、サブ領域に台数増が可能な場合に自律移動装置３に動作を指示し、密集を回避して効率的搬送を可能とする。 （もっと読む）

【課題】盗難などのトラブルと判断して所定の連絡先に通知してトラブルを回避することが可能でまた、従来不充分であったトラブル判断時の保持情報を保護することが可能とする。
【解決手段】自己が保持している自己の位置情報と外部を参照して得た位置情報が異なると認識した場合、あるいはロボットの機能を妨害していると認識した場合は盗難等のトラブル発生と認識して所定の連絡先に通知、及び保持情報を消去することにより、トラブルの回避、保持情報の保護を行なう。 （もっと読む）

【課題】移動障害物をスムーズに回避する移動経路を作成することが可能な移動経路作成方法、自律移動体、自律移動体制御システムを提供すること。
【解決手段】本発明にかかる移動経路作成方法は、移動領域Ｐ内に存在する移動始点より移動を開始し、移動領域内に存在する移動終点に到達する自律移動体１０の移動経路を作成する移動経路作成方法である。まず、移動障害物２の将来位置を算出する。次に、算出された移動障害物２の将来位置に基づき禁止領域４を算出する。さらに、禁止領域４を回避するように自律移動体１０の移動経路を作成する。 （もっと読む）

【課題】高価で複雑なセンサを用いることなく、輝度分布の変化が大きい屋外で適用でき、磁気テープや光学式テープなどを用いずに容易に経路変更ができるナビゲーション装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】移動可能な自律移動体１に搭載されたナビゲーション装置１０。自律移動体の移動方向の画像を一定時間間隔で撮影するカメラ１２と、記憶装置と演算装置を有しカメラの画像に基づき自律移動体を制御する制御装置１８とを備える。制御装置は、教示走行時において自律移動体が所定の走行経路を移動する際に所定のセンサ情報を記憶し、自律走行時において記憶したセンサ情報と現時点のセンサ情報とを比較して、自律移動体が前記走行経路を移動するように自律移動体を制御する。所定のセンサ情報は、少なくともカメラによる撮影画像と自律移動体に対するコマンドを含む。 （もっと読む）

【課題】飛翔体に作用する外乱の影響を排除して飛翔体を安定に飛行させるための飛翔体制御システムと飛翔体の飛行制御方法を提供する。
【解決手段】飛翔体制御システム１０は、飛翔体を操舵する操舵装置１２と、飛翔体の角速度ω_ｍを測定する角速度センサ１４と、飛翔体の姿勢角φ_ｍを求める姿勢角演算器１６と、飛翔体に対する姿勢角指令値φ_Ｃと角速度ω_ｍと姿勢角φ_ｍとを用いて飛翔体の操舵指令値φ_１を求めるＰＩコントローラ１８と、姿勢角φ_ｍを用いて飛翔体に働く外乱を外乱トルクモーメントΛ_ｑとして推定算出する状態推定器２０と、操舵指令値φ_１と外乱トルクモーメントΛ_ｑとを用いて新たな操舵指令値φ_２を算出し、この新たな操舵指令値φ_２を操舵装置１２へ出力する演算装置２２を具備する。 （もっと読む）

【課題】走行装置本体の部屋座標を正確に計測できない場合でも無駄な走行をすることなく確実かつ精度よく走行を終了できる自律走行装置を提供することを目的とする。
【解決手段】走行装置本体９が走行する部屋の情報を記憶する部屋情報記憶手段１と、部屋情報から基本往復回数を出力する往復回数計算手段２と、基本往復回数から基本走行時間を計算する走行時間計算手段３と、走行装置本体の計測走行時間を出力する走行時間計測手段４と、基本走行時間と計測走行時間から走行工程が終了を判断する走行工程終了判断手段５と、走行工程を終了する往復走行工程終了手段６とを備えたものである。これによって、部屋の情報に応じた基本走行時間を決定し、その走行時間に到達したときに、走行装置本体９の走行終了と判断するものである。したがって、走行装置本体９の部屋座標を正確に計測できない場合でも無駄な走行をすることなく確実かつ精度よく走行を終了できる。 （もっと読む）

【課題】安価な構成で、確実に所望の位置まで誘導されて移動することができる自走式装置及び当該自走式装置を誘導する自走式装置誘導システムを提供する。
【解決手段】予め設定された所定のタイミングになると発光装置（充電装置）により発光された光ビームに誘導されて移動する自走式装置（セキュリティロボット４）に、側面全周で全方向からの光を１つの光センサ４５ａ４により受光して検出する第１検出部４５ａと、進行方向からの光を１つの光センサ４５ｂ２により受光して検出する第２検出部４５ｂと、予め設定された所定のタイミングになると、第１検出部４５ａによって充電装置により発光された光ビームが検出された際に、第２検出部４５ｂによって充電装置により発光された光ビームが検出されるようにセキュリティロボット４を回転させる回転制御プログラム４６３ｄを実行したＣＰＵ４６１と、を備えるよう構成した。 （もっと読む）

【課題】超音波送信範囲が所望の範囲に特定することができる距離測定装置を提供することを目的とする。
【解決手段】被測定物へ向けて超音波を送信する送信用超音波振動子４と、被測定物からの反射波を受信する受信用超音波振動子と、送信用超音波振動子４からの超音波を全方位に反射させる全方位反射手段１１と、全方位反射手段１１によって反射される一部の超音波の反射方向を特定方向に限定可能なストレート形成部１２ａを有する超音波送信用の反射方向特定手段１２とを備えたものである。これによって、一部の超音波の反射方向を超音波送信用の反射方向特定手段１２のストレート形成部１２ａにより特定方向に限定することができるため、理想的な被測定物の距離測定ができるものである。 （もっと読む）

【課題】コントロール・モーメント・ジャイロスコープにおいて特異点回避のための階層的構想を提供する。
【解決手段】宇宙船の姿勢を調節する制御システムは、零空間操作を可能にするように構成されたコントロール・モーメント・ジャイロスコープ（ＣＭＧ）１０６の集合を備えている。制御システムは、更に、ＣＭＧ１０６の集合に結合され、特異点を回避するための強制的零空間操作を決定し、得られるトルクを増大するための任意の零空間操作を決定するように構成された運動量アクチュエータ制御プロセッサを備えている。強制的零空間操作は、ある種のジンバル角度に基づいて計算することができ、逆ヤコビ制御行列を増大することによって実施することができる。 （もっと読む）

【課題】始点及び終点での移動体の姿勢を指定可能な経路生成システム及びその方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかる経路生成システム２０は、移動体１０が始点１から終点３まで移動する経路を生成する経路生成システム２０であって、移動体１０の移動が妨げられる移動禁止領域を設定する領域設定手段２１と、領域設定手段２１によって設定された禁止領域を当該移動体１０が避けるように始点１から終点３までの経路を生成する経路生成手段２２とを備え、禁止領域は、始点１から当該始点１について予め設定された移動方向に向かって左右両側に、当該移動方向から移動方向の反対方向に至るまで徐々に方向を変化させる曲線を外周の一部とする曲線領域部と、始点から移動方向とは反対側への移動を妨げる短絡禁止領域部を有するものである。 （もっと読む）

【課題】障害物の周り、部屋の隅、壁際等に掃除残しが無く掃除するように走行する自走式掃除機を提供する。
【解決手段】自走式掃除機は、第１移動範囲２２ａの外周の壁２１に沿って点Ｐ１まで走行する。点Ｐ１に到達すると、Ｘ軸２５ａ方向に旋回し、掃除機本体１の幅である点Ｐ２まで走行する。点Ｐ２まで走行したら、掃除機本体１をＹ軸２５ｂ方向に旋回し、往復走行を開始する。往復走行中、検出センサ７が障害物２３を検出すると、自走式掃除機は、点Ｐ５まで走行し、掃除機本体１をＸ軸２５ａ方向に旋回し、障害物２３に沿って掃除機本体１の幅分走行し、掃除機本体１をＹ軸２５ｂ方向に旋回する。 （もっと読む）

【課題】自走式機器が同じと０ころばかり走行せずに、走行空間全体を移動することができる、地図を必要としない自走式機器を提供することを目的とする。
【解決手段】機器本体１００の移動手段１０３と、機器本体の走行をコントロールするコントロール手段１０１と、電力を供給する電池１０４と、障害物を検出する障害物検出手段１０２と、機器本体の移動軌跡の重心位置を算出する重心位置算出手段１０５とを備え、コントロール手段１０１は、機器本体の移動軌跡の平均重心位置を中心とした走行到達方向毎の値をカウントすることで次の走行方向を決めるようにした。これによって、例えば、走行到達方向毎のカウントの少ない方向を次の走行方向として決めることで、走行空間の形状や障害物にかかわらず、走行空間の地図を作成することなく走行空間全体を隈無く走行することができる。 （もっと読む）

【課題】コースエリアの形状変更や移動目的位置の変更に対応した誘導コースを容易に作成し、かつ、無人車両がコースエリアの境界や切り羽面に干渉することを防止する。
【解決手段】走行位置計測手段で計測される無人車両の走行位置と、無人車両の誘導コースを規定するコースデータとに基づいて、無人車両を誘導コースに沿って誘導走行させる無人車両の誘導装置であって、コースエリアの形状を入力する手段と、移動起点の位置と無人車両の方向および移動目的点の位置と車両進行方向とをそれぞれ指示する手段と、移動起点および移動目的点において、指示された位置と車両進行方向が満足されるコースデータを作成する手段と、作成されたコースデータで無人車両を走行させた場合の無人車両とコースエリアの干渉を推認する手段と、干渉が推認された場合に、コースデータを変更するコースデータ変更手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】移動中に無線基地局との通信が切断される状態を回避する移動ロボットを提供する。
【解決手段】移動ロボットは、予め作成された無線環境マップを利用して、自己位置認識部２０１によって認識したスタート位置と、管理用コンピュータによって指示された目的位置とによって定められる移動経路上における無線環境マップに記録された無線環境データに基づいて、最大移動速度決定部２０４によって、移動経路を移動するときの最大移動速度を決定する。そして、移動速度指示部２０５によって、最大移動速度決定部２０４で決定した最大移動速度を上限とする移動速度で移動するように移動制御部１３０に指示し、移動機構を駆動して移動する。 （もっと読む）

【課題】自律走行装置の装置本体が壁に沿って移動する際でも障害物が検知できるとともに検知遅れがないようにした自律走行装置を提供することを目的とする。
【解決手段】制御手段５は、送信手段４により超音波を送信後、予め設定された期間の増幅手段８の増幅度を変更するようにしたものである。これによって、増幅手段８の増幅度を装置本体１の動作モード（壁沿い動作モード時とそれ以外の動作モード）に応じて設定を変更するので、装置本体１が壁に沿って移動する際でも壁際の障害物が検知できるとともに検知遅れがないものとなる。 （もっと読む）

【課題】無線基地局と通信する無線環境の状態を適確に判断できるマップを作成する移動ロボットを提供する。
【解決手段】移動ロボットＲは、無線親機１と無線通信を行う無線通信部１６０と、無線通信部１６０が受信する無線強度を含む無線環境の良好度を示す複数種類の無線環境データを検出する無線環境検出部１６３と、複数種類の無線環境データに所定の重み付けをして総合無線環境データを算出する総合無線環境データ算出部１４１と、自己位置認識手段たるジャイロセンサＳＲ１及びＧＰＳ受信器ＳＲ２と、移動ロボットＲが移動する移動領域の地図データを記憶する記憶部１９０と、総合無線環境データを、記憶部１９０に記憶された地図データに、無線環境データを検出したときに自己位置認識手段によって認識した自己位置に対応付けて書き込むことで、総合無線環境マップを作成する総合無線環境マップ作成部１４２と、を備えて構成される。 （もっと読む）

【課題】無線通信が切断される場所に移動した場合であっても、自律的に無線通信を復旧できる場所に移動することが可能な移動ロボットを提供する。
【解決手段】移動ロボットは、移動領域の地図データと、当該移動領域における無線環境に関連する複数の無線環境データで構成した総合無線環境データとを対応付けた無線環境マップを記憶した記憶部１４０と、移動領域内における自己位置を認識する位置認識部２０１と、無線環境の状態を監視する監視部２０２と、無線通信が切断された状態となった場合に、無線環境マップに基づいて、無線通信の接続が可能な復旧位置を探索する探索手段２０３と、自己位置から復旧位置までの移動を移動制御部１３０に指示する移動指示部２０４ａと、を備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ＧＰＳ受信器とレーザレーダを用い、屋外と屋内で切換えて用いることにより、標識等を用いることなく、自立走行することを目的とする。
【解決手段】本発明による無人搬送車の誘導方法及び装置は、ＧＰＳ受信器(11)と第１カルマンフィルタ(13)により得られる第１誤差推定値(13a)と、レーザレーダ(21)と背景マップ情報(22)と位置演算部(23)及び第２カルマンフィルタ(25)により得られる第２誤差推定値(25a)とを、慣性航法演算部(16)に対して選択的に入力して現在位置・方位信号(17)を得る方法と構成である。 （もっと読む）

【課題】回転動作時における走行速度を向上させて、掃除時間の短縮を適正に図る。
【解決手段】走行時に角速度を検出して検出信号を出力するジャイロセンサ５２と、ジャイロセンサから出力され入力された検出信号を増幅して増幅信号を出力する増幅回路部５３と、増幅信号に基づいて走行方向を検出し、当該検出結果に従って走行部を制御して走行方向を補正するＣＰＵとを備える自走式掃除機であって、増幅回路部は、走行部による直進動作に係る検出信号の所定角速度当たりの増幅率が回転動作に係る検出信号の所定角速度当たりの増幅率以上となるようにオペアンプ５３１と第２抵抗５３３との接続状態を切り換えるスイッチ５３５を備え、直進動作及び回転動作に応じてスイッチを制御するＣＰＵを備える。 （もっと読む）

本発明の室内位置測定システムを用いた壁面移動ロボットは、空間に設置された室内位置測定システム（ＩＧＰＳ）を用いた壁面移動ロボットであって、前記航法用送信機から射出された回転ファンビームを受信してＩＧＰＳ信号として認識する航法用受信機と、前記航法用受信機が装着されているロボットフレームと、前記ロボットフレームに設置され、前記ＩＧＰＳ信号を用いて自己位置を認識及び決定するモバイル制御器と、前記モバイル制御器により前記船倉の室内空間の表面に沿って走行する走行器とを含む。モバイル制御機は中央処理裝置、入出力部、モーション制御部、駆動制御部、航法制御部、センサ信号処理部、危急状況処理部、及び警報発生部を含む。 （もっと読む）