【課題】走行計画マップを自動的に生成及び更新可能な移動ロボット、移動ロボットの走行計画マップ生成方法、移動ロボットの管理システムを提供すること。
【解決手段】移動ロボットは、操縦モード時に操縦者が移動ロボットを操縦する操縦部１０と、移動ロボットの現在位置を推定する位置推定部１２と、移動ロボットの現在速度を検出する速度検出部１４と、操縦モード時に、位置推定部１２の推定結果と速度検出部１４の検出結果を含む移動ロボットの走行履歴情報を収集する走行履歴情報収集部１５と、走行履歴情報に基づいて、移動ロボットの走行計画マップ１７を生成し、更新する走行計画マップ生成更新部１６と、走行計画マップ１７を用いて、移動ロボットの走行経路を計画する走行計画部１８と、計画した走行経路に追従するように、移動ロボットの走行を制御する走行制御部１９を備える。 （もっと読む）

【課題】高い移動速度の場合には自律して移動し、また、低い移動速度のときには遠隔操作できるようにする。
【解決手段】本発明は、撮像部、測距部及び駆動機構を搭載した無人移動体と、表示部、及びその表示部に表示した画像に基づいて無人移動体を遠隔操縦するための、少なくとも移動方向と移動速度を含む操縦情報を送出する遠隔操縦装置とを有し、撮像部により取得した画像データと、測距部で取得した測距データとに基づいて、移動領域内における移動可能エリアを抽出するエリア抽出手段１０ａと、遠隔操縦装置から送出された操縦情報に基づいて、自律移動のための移動計画を作成する移動計画作成手段１０ｂと、操縦情報に基づく移動可能エリア内における移動の可否を判定する第一の判定手段１０ｃと、移動が可能であると判定したときには、その移動計画に従って、無人移動体を移動させる自律移動手段１０ｄとを有する。 （もっと読む）

【課題】高い移動速度であっても、無人移動体の移動を容易確実に指示できるようにする。
【解決手段】無人移動体Ｂと、表示部と、これに表示された画像に基づいて、無人移動体Ｂを遠隔操作する遠隔操作装置Ｃとを有しており、遠隔操作装置Ｃには、無人移動体Ｂを旋回させようとする旋回位置と、この旋回位置における移動方向に対応付けた操作用アイコンを、表示部の画像の指示位置に重畳設定することによる移動指示を行う走行指示手段を設け、遠隔操作装置Ｃには、走行指示手段によって指示された旋回位置と、この旋回位置における移動方向に基づき、自律移動のための移動経路を計画する経路計画手段と、移動経路に応じた無人移動体の移動速度を計画する速度計画手段と、計画した移動経路と移動速度に従って無人移動体Ｂを移動させる自律移動手段とを設けている。 （もっと読む）

【課題】高い移動速度であっても、無人移動体の移動を容易確実に指示できるようにする。
【解決手段】
移動領域内の測距データを取得するための測距部、及び移動のための駆動機構を搭載した無人移動体と、その測距部によって取得した測距データに基づく移動領域の画像を表示する表示部、及びその表示部に表示された移動領域の画像に基づいて、無人移動体を遠隔操作する遠隔操作装置とを有する無人移動体システムにおいて、無人移動体を移動させるための複数の移動用パラメータのうち、いずれか一つのパラメータによる移動指示を行う移動指示手段を遠隔操作装置に設けたこと、移動指示手段によって指示された移動用パラメータに基づき、駆動機構によって無人移動体を自律的に移動させる自律移動手段を無人移動体に設けたことを特徴としている。 （もっと読む）

【課題】水中移動体の位置および姿勢を精度良く制御する水中移動体の制御装置を提供することにある。
【解決手段】指令速度−指令推力変換手段２４は、コントローラ１３から入力した速度指令値を指令推力へと変換する。ＰＩＤ制御器２７は、変換された指令推力と、３軸周りの角速度と３軸方向の加速度から、ＸＹＺ方向の推力制御量を算出する。スラスタ推力配分手段２８は、ＸＹＺ方向の推力制御量を各スラスタが発生するスラスタ推力に変換する。スラスタ推力−モータ電圧変換手段２９は、スラスタ推力を各スラスタの駆動モータの指令電圧へと変換し、スラスタ２１，２２，２３に供給し、水中検査装置９を動作させる。初期キャリブレーション手段３０は、指令値−指令推力変換手段２４とスラスタ推力−モータ電圧変換手段２９で用いる変換ゲインを予め同定し、同定した変換ゲインを各手段２４，２９に設定する。 （もっと読む）

【課題】ロボット間の干渉や衝突を防止する。
【解決手段】駆動プログラムに従って駆動させるロボットの駆動制御方法であって、前記駆動プログラムに従って前記ロボットを駆動させ、前記ロボットの駆動状況を検出するとともに、検出した駆動状況を駆動状況データーとして記録し、前記駆動状況データーに基づいて、前記駆動プログラムを更新し、前記更新された駆動プログラムに従って前記ロボットを駆動させる。 （もっと読む）

【課題】計算負荷が低く、移動がスムーズであり環境の動的変化などノイズに強いロバストな移動動作が可能な制御装置を提供する。
【解決手段】障害物回避機能を有する移動制御装置１３は、移動体１と、この移動体１に設けられ、移動体進行方位を検出する検出手段１４−１７と、移動体１に設けられ、障害物の位置およびこの障害物までの実計測距離を計測し、この検出手段１４−１７が検出した移動体進行方位に対する障害物の方位角を出力する計測手段９−１２と、計測手段９−１２が出力した障害物の方位角の大きさに応じて、実計測距離を変化させて疑似距離を生成する疑似距離生成手段と、この疑似距離生成手段が生成した疑似距離に基づき、移動体１が障害物を回避するよう移動体１の動作を制御する制御手段と、備える。 （もっと読む）

【課題】
走行コースの修正を作業効率よく行うようにする（ティーチングによる方法よりも作業効率よく走行コースの修正を行う）。
【解決手段】
走行位置計測手段で計測される無人車両の走行位置と、該無人車両の誘導コースを規定するコースデータとに基づいて、前記無人車両を前記誘導コースに沿って誘導走行させる無人車両の誘導装置であって、コースエリアの境界線のデータを入力する手段と、移動起点の位置とその位置における前記無人車両の方向および移動目的点の位置とその位置における車両進行方向とをそれぞれ指示する手段と、前記移動起点の位置および移動目的点において、前記指示された位置と車両進行方向が満足されるコースデータを作成する手段と、前記作成されたコースデータで規定される誘導コースで無人車両を走行させた場合の該無人車両と前記コースエリアの境界線との干渉を推認する手段と、前記干渉が推認された場合に、前記コースデータを変更するコースデータ変更手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】不慣れな操作者でも移動体を容易に遠隔操作できる遠隔操作システムおよび遠隔操作装置を提供する。
【解決手段】遠隔操作システム１０に含まれる遠隔操作装置１４のＣＰＵ４４は、移動体１２からの過去情報および最新の移動体情報に基づいて過去情報を選択し仮想視点Ｖを決定する。ＣＰＵ４４は、グローバル座標系ＧＣに、選択された過去情報に基づいて３次元環境画像Ｋと仮想視点Ｖとを生成し、最新の移動体情報と移動体モデルＭに関するデータとに基づいて移動体モデルＭを生成し、最新の移動体情報と操舵ユニット５２からの入力量とに基づいて第１補助モデルＭ１と第２補助モデルＭ２とを生成する。そして、ＣＰＵ４４は、３次元環境画像Ｋと移動体モデルＭと第１補助モデルＭ１と第２補助モデルＭ２とを仮想視点Ｖから切り出し中心点Ｑ方向に透視投影して合成画像を生成し、当該合成画像をモニタ３６に表示する。 （もっと読む）

表面上で積載物を輸送するための装置および方法が提供される。車両（１６００）は、筐体（１６０２）によって部分的に包囲された支持体（１６０４）を用いて積載物を支持する。２つの横方向に配置された接地要素（１６１０）は、筐体または支持体のうちの少なくとも１つに結合されている。電動駆動部は接地要素に結合されている。駆動部に結合されたコントローラは、車両の均衡を動的に制御するために、少なくとも車両の重心の位置に応じて駆動部の動作を支配する；筐体および／または支持体の結合により、これらは接地要素に対して移動することができ、これによって重心（１６４０）の位置を変化させることができる。
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【課題】移動障害物のゴーストを適時に除去することにより、効率的な移動を行うことができるようにする。
【解決手段】移動領域内の測距データを取得するための測距装置３１により取得した測距データに基づき、自律移動の妨げとなる障害物が移動障害物であるか否かを判定する障害物判定手段３０ａと、判定に係る移動障害物を含む三次元地図を作成する地図作成手段２０ａと、判定に係る移動障害物に対応する三次元地図上の座標位置をマーキングするマーキング手段３０ｂと、所定の時間経過毎に、当該マーキングした三次元地図上の座標位置から当該移動障害物を消去する移動障害物消去手段２０ｂと、移動障害物を消去した後の三次元地図に基づいて、経路計画を作成する経路計画作成手段２０ｃと、その作成した経路計画に従い、駆動機構を介して移動領域内を移動するための移動手段１０ａとを有している。 （もっと読む）

【課題】自律移動ロボット装置において、例えば草むらが存在する進路など、実際には通行可能である進路を障害物があって通過不能な進路と誤って判断することを防止し、円滑な移動を行うことができるようにする。
【解決手段】周囲の形状を検出するレーザレンジファインダ２と、植物の葉において反射率の高い第１の波長帯域を撮像する機能と植物の葉において反射率が局所的に低い第２の波長帯域を撮像する機能とを有するカメラ３ａ，３ｂと、移動可能領域を検出して移動予定路を決定する制御手段とを備え、第１の波長帯域の反射率と第２の波長帯域の反射率との比が所定値よりも高い点を植物の葉と判別し、検出された周囲の形状のうち植物の葉と判別された箇所について、その形状を避けるか否かを判断する閾値を変更し、または、距離データの変化量及び乖離量を変換して、避けるか否かを判断する。 （もっと読む）

【課題】物体による移動の妨げを効率的に回避する観点から適当に移動または行動しうる移動装置を提供する。
【解決手段】第１移動条件が満たされていないものの、第２移動条件が満たされており、かつ、物体２が第１分類に属すると判定された場合、物体２に第１態様または任意態様にしたがった移動を促すようにロボット１の動作が制御される。「第２移動条件」は、物体２が第１態様にしたがって変位することにより、ロボット１が現状の目標位置軌道Ｐ０にしたがってこの物体２に妨げられずに移動することができるという条件である。「第１分類」はロボット１の行動態様を認識することができ、かつ、自律的に移動することができる人間、他のロボット等の物体の分類を意味する。このようにロボット１の促し動作に応じて物体を自律的２に変位させることにより、ロボット１が現状の目標位置軌道Ｐ０にしたがってこの物体２に妨げられずに移動することができることが事前確認される。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットの移動モードが操縦モードから自律移動モードに切り替わる際の操縦者の違和感を軽減することができる移動ロボットの操縦システムを提供する。
【解決手段】本発明の操縦システム１は、操縦モード時に操縦者が移動ロボット２を操縦する操縦部８と、移動ロボット２の周囲にある障害物Ｏを検出する障害物検出部５３０と、移動ロボット２の現在位置を推定する位置推定部５１０と、移動ロボット２が障害物Ｏに接触するか否かを判定する判定部５４２と、移動ロボット２が自律移動モードで障害物Ｏを回避する経路Ｒを生成する回避経路生成部５４３と、移動ロボット２の移動モードを操縦モードから自律移動モードに切り替える切り替え部６と、操縦モードから自律移動モードに切り替わったことを操縦者に通知する通知部３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】高い移動速度においても、移動体の遠隔操作を直感的にかつ的確に行なえる。
【解決手段】本発明の遠隔操縦システムは、移動領域の画像を取得する撮像部を搭載した移動体と、取得した画像を表示する表示部３３、及びその表示部３３に表示された画像に基づいて移動体を遠隔操縦するための操縦部を備えた遠隔操作装置Ｃとの間における通信遅延時間を推定する遅延時間推定手段３１ａと、移動領域の画像を取得した時刻から所要時間経過後までの移動体の走行予定経路、移動速度及び推定遅延時間に基づいて、移動体が遠隔操縦装置Ｃによって操縦制御される時刻における移動体位置を推定する移動体位置推定手段３１ｂと、推定した移動体位置に対応する旋回操作基準点、及び操縦部から送出される操縦情報に基づく移動経路指示曲線を表示部に表示されている画像に重畳表示する重畳表示手段３１ｃとを設けている。 （もっと読む）

【課題】自律走行車の作動制御が容易に設定及び変更できる自律走行車の走行システムを提供することにある。
【解決手段】自律走行車１０が走行する床面２と対向する天井部３に走行経路Ｌと対応して自律走行車１０の作動制御の種別に対応する着色テープ２１〜２５を布設し、自律走行車１０に着色テープ２１〜２５を撮像する撮像部１８及び撮像部１８によって撮像された着色テープ２１〜２５の画像データに基づいて撮像された着色テープ２１〜２５の色識別により判定した着色テープ２１〜２５に対応して自律走行車を作動制御する制御部２０を備える。適宜着色テープ２１〜２５を天井部３に布設或いは取り外す簡単な作業により自律走行車の作動制御を設定或いは変更することができる。 （もっと読む）

【課題】 走行中の移動体の現在位置を精度良く制御できると共に、移動体の位置がＧＰＳ電波の受信可能な地域や基準局との送信可能な地域に制限されることなく、リアルタイム性が良好であって低コスト化が実現でき、実用性の良好な移動体遠隔制御システムを提供することを目的とする。
【解決手段】 移動体の移動動作を遠隔から駆動制御する移動体遠隔制御システムにおいて、移動体とは離間して所定の位置に配置され、第１カメラ及び第２カメラを介して移動体をステレオ撮影して移動体の三次元座標を検出するカメラ制御装置１００と、検出された移動体の三次元座標を予め設定されて経路データ記憶部１６に記憶された移動経路と比較し、移動体が移動経路に沿って移動するように、移動体の移動動作を駆動制御する第１運転制御部１２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】搭乗部上における搭乗者の存否及び状態を正確に把握し、的確な制御を実行する。
【解決手段】本発明に係る平行二輪車制御装置１は、同軸上に平行に配置された２つの車輪を独立に駆動させる駆動手段２と、車両の姿勢を検出する車両検出手段３と、第１の非接触センサ１２を含んで構成され、前記車輪に連結された搭乗部と搭乗者の足との接触状態にかかわらず、前記搭乗部上に前記搭乗者が存在するか否かを検出する搭乗者検出手段４と、前記車両検出手段３による検出結果に基づいて前記駆動手段２を制御すると共に、前記搭乗者検出手段４により前記搭乗部上に前記搭乗者が存在することが検出された場合に、走行時における制御を実行する制御手段６とを有する。 （もっと読む）

【課題】無人車両が自身の位置方位を的確に判断して適切な走行を行うようにした無人車両の位置方位測定システムを提供すること。
【解決手段】自らの位置と方位を算出しながら指定された走行ルートに沿った無人車両１０の走行を制御するものであって、走行ルート上に複数個が埋設され、各々に固有の識別コード及び埋設された各箇所の位置情報をもった情報発信素子１５と、無人車両１０の車体の前後それぞれに搭載され、情報発信素子１５からの情報を検出する一対の情報受信装置２５と、位置方位演算装置２１によって走行距離検出器及びジャイロスコープからの検出値によって算出された無人車両１０の位置方位を、情報受信装置２５によって情報発信素子１５からの情報を基に補正データを算出する位置方位補正装置２７とを有する無人車両１０の位置方位測定システム。 （もっと読む）

【課題】走行位置及び方位のズレを低減させた無人車両の位置方位測定システムを提供すること。
【解決手段】自らの位置と方位を位置方位演算装置２１によって算出しながら走行制御装置２８を介して車輪装置を駆動し、指定された走行ルートに沿って無人車両１０の走行させるものであって、車体の前後それぞれに搭載された情報受信装置２５は、走行ルート上の情報発信素子１５を検出した検出時に位置方位演算装置２１へ検出信号ＴＰを送信し、位置方位演算装置２１は、検出信号ＴＰを受信した時に算出した位置と方位の位置方位データを記憶し、位置方位補正装置２７から得られる検出時の検出値に基づく位置方位補正データとを比較して、無人車両１０の位置及び方位を補正するようにした無人車両の位置方位測定システム。 （もっと読む）