【課題】作業区域内を自由に走行して運搬作業を行う運搬車の稼動状況を表示することができる稼動状況表示システムを提供することを課題とする。
【解決手段】作業区域内を自由に走行して運搬作業を行う各運搬車の位置が位置センサで検出され、運搬車の位置データ、この位置データの検出日時を示す時刻データ及び運搬車ＩＤデータが運搬車情報として管理コンピュータへ送信されると、この運搬車情報は管理コンピュータの蓄積部に蓄積される。ユーザーが指定部により分析したい作業区域内の分析場所及び時間帯と表示したい稼動状況の項目とを指定すると、演算部は、指定部により指定された分析場所及び時間帯における指定された項目の稼動状況を蓄積部に蓄積された運搬車情報に基づいて演算し、その演算結果をモニタに表示されたマップ１３上の対応する分析場所Ａ〜Ｉに重ねて表示する。 （もっと読む）

【課題】 複雑な制御を要することなく、予め路面に設定された走行ラインに沿って追従性良く走行することのできる無人搬送車を提供する。
【解決手段】 車両本体の横方向偏差ｙ_eとヨー角偏差φ_eとに基づいて求められる走行ライン上での移動速度Ｖ_Lから前後方向偏差ｘ_eを求め、これらの偏差に従って車両本体に対する進行速度指令値ｕ_r、旋回速度指令値γ_r、および横行速度指令値ν_rを求める。そしてこれらの指令値と、推定横行速度および推定旋回速度とに従って追従制御に必要な横行速度と旋回速度とをそれぞれ得る操舵角δ_y,δ_pを求めて、前輪および後輪の各操舵角δ_f,δ_rを決定する。 （もっと読む）

【課題】 製造コストを低減するとともに、簡易な操作で本体を誘導することが可能な自走式掃除機の提供を課題とする。
【解決手段】 赤外線を照射するリモコン（例えば、テレビリモコン）を用いて所望の箇所に光を照射させることにより、赤外線ＣＣＤセンサ７３が同光を検知して、同光が照射されている間、その照射位置に向かって本体ＢＤが走行するように構成されている。そのため、本体ＢＤの遠隔操作を行うための複雑な構成のリモコンや、リモコンからの指示を入力し、同指示に基づいて駆動制御を行うための制御回路等が不要となり、その結果、製造コストを低減させることが可能となる。また、リモコンを用いて指し示すことにより本体ＢＤを誘導させることが可能となるため、簡易な操作で本体ＢＤの誘導を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】ランドマークによらず走行パターンを決定することができる自走式機器を提供することを目的とする。
【解決手段】機器識別情報を送信する情報送信機器３０と、この情報送信機器３０よりの機器識別情報に基づき走行する自走式機器本体１とを備え、自走式機器本体１は、走行手段２と、機器識別情報を受信する赤外線受信部９と、機器識別情報ごとの走行パターンを記憶した走行パターン記憶手段１０と、走行パターン記憶手段１０に記憶した走行パターンを選択する走行パターン選択手段１１とを有し、赤外線受信部９により受信した機器識別情報に対応する走行パターンを走行パターン選択手段１１により選択する。このように、情報送信機器３０よりの機器識別情報に基づき自走式機器本体１の走行パターンを決定することができる。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、簡単な構成により、検出した障害物が人か人でないかを判断可能とするとともに自然な振る舞いによる障害物回避動作と走行移動を実現する。
【解決手段】自律移動装置１は、地図情報とこれに付加された稼動領域内の物体の情報を記憶する記憶手段２と、走行手段３と、環境情報を得る環境情報取得手段４と、記憶手段２に記憶された地図及び物体情報と環境情報とを比較して位置を認識する自己位置認識手段５と、走行手段３を制御して自律的に走行する走行制御手段６と、環境情報から領域内の特徴形状物を検出する特徴形状物検出手段７と、特徴形状物の情報と地図及び物体情報とを比較して物体と区別して人の存在を判別する人判別手段８と、報知手段１０と、を備えている。自律移動装置１は、人判別手段８により走行経路上の人を人として認識して、物体に対するのとは異なる自然な振る舞いで、人を回避しながら自律走行する。 （もっと読む）

宇宙船用の運動量制御システム（１００）を開示する。このシステムは姿勢制御システム（１０２）を備える。姿勢制御システムは、所望される宇宙船操作に関するデータを受け取り、その操作を行うためのトルク・コマンドを決定する（３０２）。姿勢制御システムに結合された運動量アクチュエータ制御プロセッサ（１０４）はトルク・コマンドを受け取る。このプロセッサは、トルク・コマンドの生成に必要な値域空間ジンバル・レート（３０４）と、現在のトルクの方向においてトルク提供能力を最大化するのに必要な零空間ジンバル・レート（３１２）とを含むジンバル・レート・コマンドを計算する。少なくとも４個のコントロール・モーメント・ジャイロ（１０６）がプロセッサ（１０４）に結合される。各コントロール・モーメン・ジャイロは、所望される操作がなされるように、ジンバル・レートを受け取り実行する。
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【課題】任意の位置から自動走行開始位置へ自動で移動可能である。
【解決手段】測位システムを備え、運転者が乗車しないで自動走行する無人運転が可能な車両であり、自動走行コースの自動走行開始位置を設定する自動走行開始位置設定手段９００と、自動走行開始位置を基点とする所定範囲を演算する所定範囲演算手段９０１と、現在の車両位置から走行開始位置までの走行経路を演算する走行経路演算手段９０２と、現在の車両位置が所定範囲内か否かを判断する判断手段９０３とを備える。 （もっと読む）

【課題】監視区域内の場所毎に最適な画像を撮影することによって監視または確認状態を確実なものにすること。
【解決手段】走行経路上の特定の位置を記憶する特定位置記憶手段６と、画像を撮影し記録する画像撮影手段８とを備えている。特定位置記憶手段６に記憶される複数の場所で移動本体１を停止させた上、それぞれの場所での画像撮影手段８の水平角度や仰角を変え、カメラの方向を調節し、更にズーム動作に設定する。これによって、固定のカメラアングルでは実現困難な場所毎に対象物を確実に撮影することが出来る。 （もっと読む）

【課題】コーナー部の清掃を重点的に行なうことが可能な自走式掃除機を提供することを目的とする。
【解決手段】特定のアルゴリズムに基づき指定領域を自律走行し、清掃を行なう機器本体１と、機器本体１の移動方向角度を検出するジャイロセンサ９と、ジャイロセンサ９で検知した移動方向角度から壁面形状を判断し、指定領域におけるコーナー部を走行したことを自動検出する壁面角検出部１２とを備え、コーナー部を走行した場合、コーナー部手前まで壁面に沿って後退走行し、再度コーナー部を前進走行させてコーナー部の清掃を行なうものである。これによって、壁面付近を自動清掃する場合に、コーナー部を走行したかどうかの判断が可能となり、コーナー部を走行した場合には、コーナー部に適した重点的な清掃が可能である。 （もっと読む）

【課題】 安価な構成で人体を追尾し撮像する。
【解決手段】 自走ロボット１１０は、第１センサ１１２〜第４センサ１１８と、カメラ１３０と、第１センサ１１２〜第４センサ１１８およびカメラ１３０を同時に移動させる駆動装置１６２と、第１センサ１１２〜第４センサ１１８およびカメラ１３０が停止したことを検出するロータリエンコーダ１６４と、熱源があることを第１センサ１１２〜第４センサ１１８のいずれか１つが検出すると、熱源を検出したセンサがあった方向にカメラ１３０が向くように、駆動装置１６２を制御し、停止後ものを撮像するように、カメラ１３０を制御し、停止後３秒が経過するまで、熱源を検出するか否かに関わらず、第１センサ１１２〜第４センサ１１８を固定するように駆動装置１６２を制御する制御部１２６とを含む。 （もっと読む）

【課題】日光の照射および気温の変動などの影響を受けず、不審者を正確に検出することができる自律走行監視装置を提供することを目的としている。
【解決手段】監視装置の本体１と、制御手段５と、本体１を走行経路に沿って移動走行させる走行手段７と、走行中の位置を認識し走行経路を記憶する走行位置認識手段４と、障害物の有無および障害物までの距離を検知する障害物検知手段２と、走行経路上の特定の位置を記憶する特定位置記憶手段６と、人の存在を検出する人感手段３とを有し、制御手段５は、特定位置記憶手段６に記憶される場所で本体１を停止して人感手段３を作動させ、障害物検知手段２と併用で人の存在を検出するため、日光の照射や温度の変化などの影響を受けず、不審者を正確に検出することができる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットに実質的に追従して移動し、前記ロボットの誘導に使用される俯瞰映像の撮影などを行う浮遊体を誘導するための構成を、簡単に実現する。
【解決手段】 無線通信を利用して浮遊体１１を誘導する場合には、ロボット２１との互いの位置関係を認識する手段や無線通信手段など、複雑な構成が必要になるのに対して、本発明では、ロボット２１に、上方に予め定めるビーム幅Ｗで光束を放射する光放射手段２２を搭載し、浮遊体１１側に設けた３つ以上の受光素子によるその光束の受光具合によって、該浮遊体１１側に設けた移動制御手段が、相互に逆方向に回転する回転翼や前後左右への移動を実現するためにその迎角を変化する機構およびそれらの駆動制御手段を備えて成る移動機構を制御する。したがって、光束が各受光素子に入射するか否かから移動機構を制御するだけでよく、浮遊体１１に搭載可能な簡単な構成で実現することができる。 （もっと読む）