【課題】自律移動装置が指定された経路から逸れることが無い移動計画を行うことができる自律移動システム及び自律移動装置を提供する。
【解決手段】管理装置は、通信装置３７を介して各自律移動装置２ａ、２ｂから受信する集約データに基づいて、地図上の位置座標と、自律移動装置２ａ、２ｂで推定される自己位置が不確かになる程度を判断する誤差分布データとを対応付けて登録する誤差登録地図を管理する地図管理部３１０と、この地図管理部３１０で管理される誤差登録地図３１０ｃに基づいて、各自律移動装置２ａ、２ｂが経路から逸れることが無い又は逸れる確率を低くする、動作及び／又は経路を指定する移動計画を行う運用管理部３２０を備える。 （もっと読む）

【課題】他の移動体との連携動作が可能な倒立振子型移動体を提供すること。
【解決手段】通信部７０１（情報取得手段）により、他移動体の現在の状態（姿勢）を表す状態情報を取得する。姿勢制御演算部８０（移動制御手段）は、前記状態情報に基づき、前記他移動体の現在の状態（姿勢）に対する自移動体（倒立振子型移動体）の状態（姿勢）が前記自移動体と前記他移動体とを連携動作させるために規定された所定の条件を満たすように、前記自移動体の移動を制御する。 （もっと読む）

【課題】車両の用途や使用方法に応じて、適切に車両を制御する。
【解決手段】倒立振子型車両１は、折り畳み可能に組付けられたシート１５Ｒ，１５Ｌ及びステップ２５Ｒ，２５Ｌを備える。シート１５Ｒ，１５Ｌ及びステップ２５Ｒ，２５Ｌの折り畳み状態に基づき決定された動作モードを応じて値が変化する特性パラメータＫi_x，Ｋi_y（ｉ＝１，２，３）及びθb_x_obj，θb_y_objを用いて車輪体５の制御用操作量が決定される。 （もっと読む）

【課題】速度制限が実施されるモードと実施されないモードとの切り替えを行うことなく自然な挙動によって移動体の速度の抑制制御を行う。
【解決手段】支持体１０１と、支持体１０１に取付けられる少なくとも１つの車輪１０２とを備える車両１００であって、支持体１０１は、車両１００の前後方向に揺動可能であり、車両１００は、車輪１０２にトルクを与えるトルク制御器１０３と、支持体１０１の倒立状態を保ちながら走行できるよう車輪１０２に与えられるトルクを調整すべくトルク制御器１０３を制御する制御ループと、をさらに備える。制御ループは、支持体１０１の前後方向の傾斜角度及び傾斜角速度の少なくとも一方を含む制御量と目標値の偏差に依存して定まる通常トルクに加え、車両１００の速度パラメーターのべき乗に依存して定まる追加トルクが車輪１０２に与えられるように、トルク制御器１０３を制御する。 （もっと読む）

【課題】所期の走行経路から外れて走行したときにも、所期の走行経路に容易に復帰できるようにする。
【解決手段】本発明は、測距部１１，１２、撮像部１３及び走行機構Ｄを有し、自律走行と遠隔操縦可能な半自律型車両と、測距部１１によって取得した画像を表示する表示部、及びその表示部に表示された画像に基づき半自律型車両の操縦コマンドを送出する遠隔操縦装置とを有する半自律型車両の遠隔操縦システムであって、操縦コマンドの受信が中断したか否かを判定するコマンド受信中断判定手段１０ａと、当該中断判定したときの受信中断位置情報を取得する中断位置情報取得手段１０ｂと、自律走行を行わせる自律走行手段１０ｃと、操縦コマンドの受信が再開したか否かを判定するコマンド受信再開判定手段１０ｄと、受信再開位置情報を取得する再開位置情報取得手段１０ｅと、復帰走行させる復帰手段１０ｇとを半自律型車両に設けている。 （もっと読む）

【課題】精度の高い環境地図を作成しつつ、同期的に移動体のその環境内での移動に反映する。
【解決手段】環境を表す地図を用いて状態推定をして移動する移動体を制御する装置であり、地図を格納する記憶手段と、移動体の状態推定データの初期値を設定し更新する状態推定データ格納・処理手段と、測定点を環境内に設定し状態推定データから得た移動体の位置と測定点との位置関係を測定した測距データを得る測距手段と、環境の一部を画像データとして得る画像取込手段と、測距データと画像データを対応づけた合成データの残差を計算する残差算出手段と、移動体の移動量を出力する移動手段とを含み、状態推定データ格納・処理手段が移動手段の出力と残差とで状態推定データを更新し、測距手段が測距データで地図を更新し、移動手段が更新された状態推定データと地図とで移動体の移動を調節する装置。 （もっと読む）

ミサイルの飛行を制御する方法は、ミサイルの角度の変化率に基づく係数が閾値を超えたときを感知するために、ピッチレートジャイロスコープのようなジャイロスコープを使用することを含む。閾値を超えると、１つ以上の補償スラスタを使用して、角度の変化率を下げることが決定され得る。補償スラスタを使用すると、残留角運動速度が修正され得る。残留角運動速度は、意図した針路にミサイルを置くために使用される軌道修正操縦に起因する。更に、軌道修正操縦後にもたらされる、例えば、ミサイルのメインロケットモータによって与えられるスラストの調整不良によってもたらされる、ミサイルの機首方位における誤差を補償するために、補償スラスタが使用され得る。ピッチとヨーの方向における角度の変化を補償するために、複数の補償スラスタが使用され得る。 （もっと読む）

【課題】操作者の意図した通りの高速走行を、安全に行うことができるようにする。
【解決手段】本発明は、走行領域内の測距データを取得するための測距部により取得した測距データに基づいて、走行可能エリアを抽出するエリア抽出手段１０ａと、無人車両の走行状態を取得する走行状態取得手段１０ｂと、取得した無人車両の走行状態と、抽出した走行可能エリアとに基づいて、走行のための操作限界を示す操作限界情報を生成する操作限界情報生成手段１０ｃとを無人車両に設ける一方、生成した操作限界情報を表示部に表示させる操作限界情報表示手段を遠隔操作装置に設けている。 （もっと読む）

【課題】移動体の移動可能領域を適切に検出する。
【解決手段】移動体は、構造物までの距離を計測する距離計測センサ３８と、距離計測センサの３次元位置を計測するセンサ位置計測装置１８ａ，１８ｂを備えている。制御装置２０は、距離計測センサ３８の計測結果とセンサ位置計測装置１８ａ，１８ｂの計測結果を用いて、計測された構造物の３次元位置を算出する。そして、算出された構造物の３次元位置と尤度マップを用いて、その算出された３次元位置に対応するマップ上の計測点における構造物の情報と尤度をマップに登録又は更新すると共に、その計測点の近傍の非計測点における構造物の情報と尤度をマップに登録又は更新する。 （もっと読む）

【課題】テレビカメラの映像を利用して無人走行車両を遠隔操縦する場合に、テレビカメラの映像信号の伝送遅れによる操縦への悪影響を低減する。
【解決手段】無人走行車両１に取り付けられたテレビカメラ２からの前方視界の映像信号と各種センサ３からの車両１の走行情報信号を無線により車外の操縦席５に伝送し、このうち信号の容量が非常に多いため伝送遅れが生じた映像信号を、画像処理装置７によって信号の容量が少なく伝送遅れを無視できるリアルタイムの走行情報信号に基づき補正し、遅れのない本来の画像に相当する画像を推定して抽出し、操縦席５にあるテレビモニタ８に表示する。 （もっと読む）

【課題】対象物に対する乗用移動体の走行を適切に支援する。
【解決手段】乗用移動体１は、姿勢のピッチ方向の角度を検出するジャイロセンサ２１と、ジャイロセンサ２１が検出したピッチ方向の検出角度に基づいた倒立振子制御により、各車輪３ｒ，３ｌの駆動トルクを制御するＣＰＵ４４と、周囲に存在する対象物と乗用移動体との距離を検出する対象物検知センサ３２と、走行速度を検出するエンコーダ２４ｒ，２４ｌと、を備え、ＣＰＵ４４が、対象物と乗用移動体との距離に応じた筐体のピッチ方向の角度補正成分を算出し、算出した角度補正成分をピッチ方向の検出角度に加算してピッチ方向の角度を補正し、補正したピッチ角度である加算値に基づいた倒立振子制御を行い、各車輪３ｒ，３ｌの駆動トルクを制御する。 （もっと読む）

【課題】エレベータかごに、自律走行ロボットと一般の利用者とが同時に乗車できる安全性に優れた自律走行ロボットの制御システムを提供する。
【解決手段】エレベータ１００に設置され、自律走行ロボット１のかご１０１内での移動を検出するロボット移動検出手段１２２と、エレベータ１００に設置され、ロボット移動検出手段１２２からの移動検知信号を受けて自律走行ロボット1に対して異常信号を送信するロボット異常信号送信手段１２３と、自律走行ロボット１に設けられ、異常信号を受信して該自律走行ロボット１の移動を停止させるロボット異常停止手段７３とを備える。エレベータ１００のかご１０１内で自律走行ロボット１が移動すると、その移動がロボット移動検出手段１２２で検出されて、ロボット異常信号送信手段１２３から自律走行ロボット１に対して異常信号が送信され、自律走行ロボット１はロボット異常停止手段７３により移動を停止する。 （もっと読む）

【課題】人工衛星、航空機等の姿勢制御装置としてジャイロ機構を適用する場合、新たな機械構造を追加することなく、ジャイロ機構が出力するジャイロ・トルクから脈動トルクを除去することのできるジンバル制御装置を得る。
【解決手段】ジンバル軸回りの回転角度の検出結果に基づいて速度制御系による第１のジンバル・トルク指令値を制御演算し、第１のジンバル・トルク指令値に基づいてジャイロ機構のジンバル・モータをフィードバック制御する制御部９を備え、制御部９は、外乱トルクに対するジンバル角速度の感度を、回転座標系の回転速度と等価な周波数域において低減する第２のジンバル・トルク指令値を算出する制御ブロック２０をさらに備え、第１のジンバル・トルク指令値に対して第２のジンバル・トルク指令値を重畳したジンバル・トルク指令値によりジンバル・モータに供給する電流を制御する。 （もっと読む）

【課題】移動体と遠隔操縦装置を備えた遠隔操縦システムにおいて、移動体の遠隔操縦性を高める。
【解決手段】オンボードカメラ１４を搭載した無人車両Ｂと、画像を表示する表示部３３、及び遠隔操縦するための操作部３６を備えた遠隔操縦装置Ｃを有する遠隔操縦システムにおいて、遠隔操縦装置Ｃが、受信処理手段３１ａとデータ処理手段３１ｃとの間に、受信処理手段３１ａからのデータを蓄積し且つデータ処理手段３１ｃへ出力するデータを所定時間遅延させるＦＩＦＯバッファメモリ３１ｂを備えた構成としたことにより、無人車両Ｂからのデータの受信遅れ時間に変化が生じた場合でも、表示部３３の画像が急激に変化するような事態を防いで、無人車両Ｂの遠隔操縦性の向上を実現した。 （もっと読む）

【課題】搭乗部の荷重分布、車体の傾斜角、車両の加速度等に基づいて車体の重心高さを高精度に推定し、車体の重心高さの推定値に応じて車体の姿勢を制御することによって、乗員の体型や搭乗姿勢、及び、積載物の形状や置き方について制約されず、自由に使用できる使い勝手のよい車両を実現できるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪と、乗員及び／又は重量物を搭載する搭載部と、前記駆動輪に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記搭載部の荷重分布と、前記車体の傾斜角及び／又は車両の加速度によって前記車体の重心高さを推定する重心高さ推定手段を備え、該重心高さ推定手段によって推定された前記車体の重心高さに応じて前記車体の姿勢を制御する。 （もっと読む）

【課題】 人工衛星の姿勢について適応制御を行う際、未知のパラメータの随時更新によって、推定及び更新項がフィードバック制御系ゲインに加えられることになり、見かけ上ゲインが変更されたことになり、制御系安定性に影響を与えるため、制御系設計上の制約が大きくなるという問題があった。
【解決手段】 未知パラメータの推定及び更新を、姿勢変更開始から終了までの間で非随時とすることで、姿勢変更時に発生する姿勢角度誤差を、当該更新以降で抑制することによって、制御系の安定性を損なうことなく外乱を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】
走行コースの修正を作業効率よく行うようにする（ティーチングによる方法よりも作業効率よく走行コースの修正を行う）。
【解決手段】
走行位置計測手段で計測される無人車両の走行位置と、該無人車両の誘導コースを規定するコースデータとに基づいて、前記無人車両を前記誘導コースに沿って誘導走行させる無人車両の誘導装置であって、コースエリアの境界線のデータを入力する手段と、移動起点の位置とその位置における前記無人車両の方向および移動目的点の位置とその位置における車両進行方向とをそれぞれ指示する手段と、前記移動起点の位置および移動目的点において、前記指示された位置と車両進行方向が満足されるコースデータを作成する手段と、前記作成されたコースデータで規定される誘導コースで無人車両を走行させた場合の該無人車両と前記コースエリアの境界線との干渉を推認する手段と、前記干渉が推認された場合に、前記コースデータを変更するコースデータ変更手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車体傾斜状態の計測値と推定値とを比較することによって、車体傾斜状態の計測値の異常を確実に検出することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記車体の鉛直軸に対する傾斜角を計測する傾斜計測手段と、前記駆動輪１２の回転状態及び前記駆動トルクによって前記傾斜角を推定する傾斜推定手段と、前記傾斜計測手段によって計測された傾斜角と前記傾斜推定手段によって推定された傾斜角との差の絶対値が所定値より大きい場合に前記傾斜計測手段によって計測された傾斜角が異常であると判定する判定手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車両の走行速度に依らず、いつ倒立制御を停止しても車体を安定した状態に維持することを可能とし、異常時における緊急停止に即時に対応することができ、高い走行性能や利便性を備え、かつ、安全に使用することができるようにとする。高い走行性能や利便性を備え、且つ、安全に使用することができるようにする。
【解決手段】車両制御装置は、車両の走行速度に応じて減速度の時間変化を予測する減速度予測手段と、減速度予測手段によって予測された減速度の時間変化に応じて、前記姿勢制限手段の位置や形状を制御する姿勢制限制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】緊急停止時に車体を特定方向に確実に傾斜させることで、緊急停止時における乗員の不安感や不便さを解消するのと共に、逆側の車体傾斜制限機構が不要となるので、車両の軽量・小型化が可能であり、その結果、使い勝手がよく、かつ、安全に使用することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪と、移動可能に前記車体に取り付けられた可動質量と、可動質量を特定方向に付勢する付勢手段と、可動質量を固定する固定手段と、駆動輪に付与する駆動トルクを制御して車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、車両制御装置は、車体の姿勢制御実行時に可動質量を固定し、また、車体の姿勢制御停止時に可動質量を解放するように、固定手段を制御する固定解放制御手段とを備える。 （もっと読む）