【課題】周辺に存在する対象物の状態に応じた合図でロボットの行動を認識させる。
【解決手段】移動装置１００は、移動方向を示す方向指示部１０６と、周辺に存在する対象物の状態を認識する認識部１０２と、認識部１０２により認識された対象物の状態に応じて、方向指示部１０６により示される方向を制御する制御部１０４と、を備え、認識部は１０２、対象物と移動装置１００との距離または対象物の移動速度を認識し、認識部１０２により認識された対象物と移動装置１００との距離が短いほど、制御部１０４は、移動装置１００のより詳細な移動経路を示すように方向指示部１０６を制御する。 （もっと読む）

【課題】 移動体の旋回角度および方位を検出するシステムを提供する。
【解決手段】
移動体には、所定の走査角度範囲にわたって周囲の対象物までの距離データを生成する距離計が搭載されている。検出システムは、フーリエ変換手段２５と、旋回角度演算手段２８と、方位演算手段２９を備えている。フーリエ変換手段２５は、上記距離データ又はこの距離データに基づき演算された上記周囲対象物の二次元マップデータを、空間周波数領域においてフーリエ変換する。旋回角度演算手段２８は、移動体が第１の方位から第２の方位へと旋回する際に、上記第１の方位での上記フーリエ変換データの所定次数の成分例えば三次成分と、上記第２の方位での上記フーリエ変換データの三次成分の位相差に基づき、移動体の旋回角度を演算する。方位演算手段２９は、検出された旋回角度と既知の第１の方位に基づき、移動体の第２の方位を演算する。 （もっと読む）

【課題】平面上を自由に走行する先導無人車に後続無人車を追従させる追従制御システムを提供する。
【解決手段】追従システム１は、第一走行体２０に配置され、第一走行体および第二走行体１０の位置と車体方向を特定する走行体位置検出部２と、前記車体方向から複数の進行角度を発生させる進行角度発生部３と、進行角度ごとに将来制御パラメータを計算し、第二走行体の将来位置と第一走行体との距離を計算する第一差異計算部４と、将来制御パラメータと現在制御パラメータの差異を計算する第二差異計算部５と、複数の進行角度の中から最適進行角を選定する最適進行角選定部６と、最適進行角選定部６で選定された制御パラメータを駆動機構１１に出力する走行指令部７で構成される。 （もっと読む）

【課題】走行車両を軌道に沿って走行させる走行制御システムを提供する。
【解決手段】走行車両200は、走行方向と直交する方向の両側において同軸上に配置された左右一対の車輪210、210を有し、これら車輪２１０、２１０にトルク指令を与えることで走行する。摩擦路面には、軌道Lから離れるに従って摩擦が小さくなるように摩擦係数の分布が設定されている。走行車両２００は、左右の車輪２１０、２１０に対し同じトルク指令値を与えながら走行する。 （もっと読む）

【課題】遠隔操舵部を有する遠隔操縦装置に、他の遠隔操縦装置から操舵主導権を移管するに際して、無人移動体を停止させずに操舵主導権を移管し得る無人移動体の制御方法及び遠隔操縦装置を提供する。
【解決手段】ジョイスティックタイプの遠隔操舵部５０及び自律走行車Ｃの遠隔操縦用カメラ１４で得た画像を映し出すディスプレー４０を有する遠隔操縦装置Ｂに操舵主導権を移管するに際して、遠隔操縦装置Ｂのディスプレー４０の画面に、自律走行車Ｃの操舵範囲ＳＡと、自律走行車Ｃの実際操舵位置ＳＰと、この実際操舵位置ＳＰに基づいて設定される安全許容範囲ＳＺを表示させると共に、遠隔操縦装置Ｂにおける遠隔操舵部５０の指示スティック５１の位置５１Ａを重ねて表示させ、遠隔操縦装置Ｂのディスプレー４０画面における指示スティック５１の位置５１Ａを安全許容範囲ＳＺ内に入れた状態で、管制局Ａから遠隔操縦装置Ｂへの操舵主導権の移管を許可する。 （もっと読む）

【課題】自律移動可能な半自律走行車を遠隔操縦するに際して、一旦停止させたり大幅に減速させたりすることなく、障害物の回避動作や交差点での進路変更を安全に行わせることが可能である無人移動体の制御方法及び無人移動体を提供する。
【解決手段】測距データから移動経路を作成して、移動経路上を自律して移動可能な半自律走行車Ｂの制御方法であって、移動中に新規操舵指令及び新規速度指令を得た時点で、これに基づく新規移動経路Ｔ上で且つ現在速度及び新規速度のうちの大きい方の移動速度に対応する制動距離内に障害物Ｄが有るか否かを判定し、障害物Ｄが有る場合には、新規移動経路Ｔの横に障害物回避経路Ｒを設定すると共に回避経路Ｒ上の障害物Ｄの有無を判定し、以降、障害物Ｄのない障害物回避経路Ｔが設定されるまで上記処理を繰り返し、障害物回避経路Ｔを設定し得ない場合には、半自律走行車Ｂを停止させる。 （もっと読む）

【課題】走行環境の違いや通信環境の変化に関わらずに、無人車両を適切に走行させられるようにする。
【解決手段】本発明は、走行領域内の測距データを取得するための測距部を有し、この測距部により取得した測距データに基づき自律走行可能な無人車両と、この無人車両と無線通信回線を介して接続され、その無人車両の遠隔操縦を行うための遠隔操縦装置とを有する無人車両の半自律走行システムにおいて、測距部により取得した測距データに基づき、走行領域内の走行環境を評価する走行環境評価手段１０ｃと、走行環境の評価結果に基づいて、無人車両の走行を担う自律走行機能と遠隔操縦との混成割合を決定する混成割合決定手段５０ａと、決定された混成割合の自律走行機能と遠隔操縦に従って、無人車両を走行させる混成走行手段３０ａとを有している。 （もっと読む）

【課題】簡易な手法により適切な検出エリアを設定して障害物の確認を行う自動搬送車を提供すること。
【解決手段】走行位置及び進行方位を算出する演算手段２４と、その走行位置や進行方位を基に予め備えた走行ルート情報に従った走行制御を行う走行制御手段２５とを有するものであって、障害物の確認を行う検出エリアを設定する検出エリア設定手段２７と、検出エリア内に物体が存在するか否かを検出する物体検出手段２６とを備え、物体検出手段からの障害物情報に基づき走行制御手段２５が徐行や停止の走行制御を行うようにしたものであり、検出エリア設定手段は２７、走行位置が直線経路であるかカーブ経路であるかを確認し、直線経路であれば所定の計算式に基づいて算出した範囲を検出エリアＡ，Ｂ，Ｃとし、カーブ経路であれば予め用意された所定数のエリアパターンから選択した範囲を検出エリアＤとするようにした自動搬送車。 （もっと読む）

【課題】小型かつ安価な装置を用いて、高速走行時に検出が必要な検出必要距離内に存在する平面及びある程度小さな障害物も検出することができ、かつ走行路に対して前方の走行可能領域が傾いており、検出必要距離内に存在する障害物を検出できない場合でも、走行安全性を確保することができる移動ロボットの遠方環境認識装置及び方法を提供する。
【解決手段】移動ロボット１０に走行経路の生成に必要な環境地図データ５を出力する遠方環境認識装置。移動ロボット１０に固定して配置され前方の平面領域を含む相互に重複する領域の画像を撮像する一対の車載カメラ２２と、移動ロボットに固定して配置され前方正面及び所定の検出必要距離に相当する下向き角度でレーザ光を前方左右に走査しその反射光から障害物の位置を検出するレーザセンサ２４と、車載カメラとレーザセンサの出力から単一の座標系に定義された平面領域１及び障害物４を含む環境地図データ５を生成するコンピュータ２６とを備える。 （もっと読む）

【課題】移動装置が、自装置の方向を正確に測定できること。
【解決手段】位置積分部１１６２は、位置の変化量を積分して移動ロボット１の位置を示す推定位置情報を推定する。方向積分部１１６１は、方向の変化量を積分して移動装置の方向を示す推定方向情報を推定する。位置補正部１１６３は、絶対位置測定装置から受信した位置情報であって時々刻々の移動ロボット１の位置を示す絶対位置情報と、時々刻々の推定位置情報と、を同定して、方向のずれを補正する方向補正値を算出する。方向補正部１１６４は、方向補正値を用いて、推定方向情報が示す方向を補正する。 （もっと読む）

【課題】磁気ナビゲーションに基づいて自律移動する移動体が自己位置を見失うのを抑制する。
【解決手段】出発地から目的地まで移動体が移動する移動経路に沿って生じている磁気を予め計測して得られた環境磁気データと、移動体が前記移動経路に倣って移動する際に、移動経路に沿って生じている磁気を実測して得られる実測磁気と、を比較しながら移動体を自律移動させる方法に関する。環境磁気データは、第１の環境磁気データ群と第２の環境磁気データ群とを少なくとも含む。第１の環境磁気データ群と第２の環境磁気データ群は、移動体の移動方向と直交する幅方向に互いに間隔を空けて計測されたものである。 （もっと読む）

【課題】出発地から目的地に移動する際に、通過する経路を容易に変更できる自律移動方法及び自律移動体を提供する。
【解決手段】出発地から目的地まで移動体が移動する移動経路に沿って生じている磁気を予め計測して得られた環境磁気データを含む地図データと、移動体が移動経路に倣って移動する際に、移動経路に沿って生じている磁気を実測して得られる実測磁気と、を比較しながら移動体を自律移動させる方法に関する。この地図データは、移動経路に沿った環境磁気データが、移動経路上に設けられるノードにより区間経路に区分され、かつ、ノードに対応付けて記憶されるノード情報を含む。移動体は、ノード情報を検知すると、当該ノードに連なる区間経路に対応する環境磁気データと実測磁気とを比較しながら自律移動する。 （もっと読む）

【課題】カーブ走行時における走行位置の補正を簡単な構成で容易かつ確実に行うことができる自動搬送車を提供すること。
【解決手段】検出手段２１，２２の検出値より得られる走行距離及び方位角を基に現在の走行位置及び進行方位を算出する演算手段２３と、走行位置及び進行方位を補正するための補正値を算出する補正手段２５と、予め備えた走行ルート情報に従って走行制御を行う走行制御手段２７とを有するものであり、複数の情報発信手段１５から情報を受信する情報受信手段２４を車体の進行方向前側に備え、補正手段２５は、現在の走行経路がカーブ経路であるか否かを判別し、カーブ経路であると判別した場合には、検出手段２２、２４の検出により得られた車体方位角と位置情報とを基に補正値を算出し、演算手段２３が前記補正手段の補正値に基づいて補正を行うようにした自動搬送車１０。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成を用いてコストの上昇や作業の煩雑化を防止しつつ車両の位置精度を向上させることができる自動搬送車を提供すること。
【解決手段】走行ルート上に配設された複数の位置情報発信手段１５からの情報を受信する情報受信手段２２と、その情報受信手段２２を介して得られる位置情報を基に、予め備えた走行ルート情報に従って走行制御を行う走行制御手段２８とを有するものであって、所定状態における車輪径を基準車輪径Ｄ０とし、所定の走行状態に応じて予め特定されている補正係数Ｋに従って基準車輪径Ｄ０を補正することにより当該走行状態における等価車輪径Ｄ２を求め、その等価車輪径Ｄ２から走行位置を算出する演算手段２７を備え、走行制御手段２８が、その演算手段２７により算出した走行位置に基づいて走行制御を行う自動搬送車１０。 （もっと読む）

【課題】人の移動したい方向が不明な場合でも、自律移動ロボットの適切な移動を実現する。
【解決手段】動作決定部８０及び走行制御部６６は、音声認識部５６の認識結果に基づいて人が自律移動ロボットを退かそうとしているか否かを判定するとともに、人物検出部６０と顔検出部５２の検出結果に基づいて人が移動したい方向を判定する。この判定の結果、人に自律移動ロボットを退かそうとする意志があるが移動したい方向が不明と判定された場合には、自律移動ロボットを、人から離れる方向に移動させ、自律移動ロボットが人から離れる方向に移動した後に人が動いた方向に基づいて、自律移動ロボットを人から離れる方向に移動する。 （もっと読む）

【課題】自重の増加を回避するとともに機動性を確保し、かつ、センサ類の搭載性の低下を招来することなく移動中における安全性を確保できるようにする。
【解決手段】本発明は、移動領域内の測距データを取得するための測距部３３と、移動領域内を移動するための駆動機構とを有し、生成した移動経路に沿って自律的に移動するものであり、移動経路に沿い、被索敵体から自己を遮視可能な遮視位置の候補を抽出する遮視位置候補抽出手段３４ｂと、索敵部３５によって取得した被索敵体の索出データに基づいて、被索敵体を索出する領域区分手段３４ａと、抽出した遮視位置の候補から、被索敵体から遮視可能な遮視位置を選定する遮視位置選定手段３４ｃと、選定した遮視位置に向かう移動経路を生成する移動経路生成手段４１ｂと、駆動機構５４を介し、選定した遮視位置に向けて生成した移動経路に沿って移動させる移動手段５１ａとを有している。 （もっと読む）

【課題】自己位置推定機能と足元の障害物検出機能とを良好に両立させること。
【解決手段】非接触式の距離センサ１７と、移動状況に関する所定の条件に基づいて、足元の障害物検出処理か自己位置推定処理のいずれの処理を実行するか判定する判定部５８と、足元の障害物検出処理を実行する場合に、距離センサ１７からの測定信号の方向を足元付近に向けて変化させ、自己位置推定処理を実行する場合に、測定信号の方向を遠方の対象物を測定可能となる向きに変化させる反射部１９と、距離情報に基づいて足元の障害物を検出する足元障害物検出部５７と、距離情報に基づいて自己位置を推定し、移動量から求めた自己位置を、推定した自己位置を用いて補正する自己位置推定部５５と、検出した障害物情報と、補正した自己位置とに基づいて、移動装置２３の制御を行う走行制御部５９と、を備える。 （もっと読む）

本発明は、移動ロボットの位置認識のための地図生成および更新方法に関し、より詳しくは、地図生成時には抽出されたランドマークと推定されたランドマークの確率誤差に基づいて抽出されたランドマークを登録し、地図更新時には既に登録されたランドマークの正確度を算出し、正確度が低いランドマークのレベルを調整したり誤登録されたランドマークを除去したりして位置認識の誤差を最小化することができる、移動ロボットの位置認識のための地図生成および更新方法に関する。
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【課題】自律走行ロボットを所望の行き先階とは異なるエレベータの停止階で降車でき、利便性に優れた自律走行ロボットの制御システムを提供する。
【解決手段】駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの駆動用モータの駆動を制御するモータ制御手段を備え、エレベータ１００を利用して移動する自律走行ロボット１の制御システムで、エレベータ１００は、自律走行ロボット１に対して開閉扉の開閉状態を示す扉状態信号を送信する信号送信手段１１１を備え、自律走行ロボット１は、扉状態信号を受信する信号受信手段１５と、エレベータ１００からの降車を指示する降車指示手段１７と、信号受信手段１５が開閉扉の開状態を示す扉状態信号を受信し、かつ、降車指示手段１７による降車指示があると、駆動モータを駆動して、自律走行ロボット１をエレベータ１００から降車させる制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】手の操作により倒立振子型移動体の位置を変更させることが可能な倒立振子型移動体の制御装置を提供する。
【解決手段】倒立振子型移動体１は、基体９と、該基体９に接続され、基体９を前後左右方向に移動可能とする移動動作部５及びアクチュエータ装置７と、該移動動作部５及びアクチュエータ装置７を制御する制御ユニット５０と、倒立振子型移動体１の外部に位置する操作者の手の動きを検知して、その手の動きによる指令内容を検出する指令検出器１０と、を備え、制御ユニット５０が、検出した指令内容に応じて前記移動動作部５及びアクチュエータ装置７の制御を行う。 （もっと読む）