【課題】簡易な処理によって、距離計測装置６Ａで走行境界を検出可能とする。
【解決手段】移動装置１に搭載した距離計測装置６Ａによって、移動装置１が走行可能な境界である走行境界を検出する。その際に、同一計測方向Ｋについて、姿勢検出手段による姿勢検出に基づき、距離計測時における移動装置１の姿勢が異なる複数点の距離を上記距離計測装置６Ａで計測する。そして、検出時の姿勢によって各計測点Ａｎ（ｎ＝１，２，・・・）の位置を取得し、その各計測点Ａｎ（ｎ＝１，２，・・・）を通過する直線Ｂｎ（ｎ＝１，２，・・・）の関係性に基づき走行境界を推定する。 （もっと読む）

【課題】高価なセンサを用いることなく、移動ロボットの周囲に存在する障害物をより効率的に検知することができる移動ロボットおよび移動ロボット制御システムを提供することである。
【解決手段】移動ロボット１００は、移動ロボットを移動させる移動機構と、複数の第１の距離取得手段１０６とを含む。複数の第１の距離取得手段１０６の各々は、複数の測定方向に位置する障害物までの測定距離を取得する。複数の第１の距離取得手段１０６は、所定時間毎に同期して測定方向を切り替える。移動ロボットは、第１の距離取得手段の間に第１の距離取得手段の測定可能レンジよりも短い第２の距離取得手段１２６を含む。 （もっと読む）

【課題】移動体の現在位置を精度良く取得することができる移動体制御システムを提供する。
【解決手段】移動体制御システム１は、移動体１００の測定向きを取得する方位取得手段１０４Ａと、音波および電波の少なくともいずれかを発信する発信手段１１４Ａと、移動体周辺の障害物までの測定距離を取得する距離取得手段１０６Ａと、障害物の位置を示す地図データ５７Ａを格納する記憶手段５７Ｓと、音波および電波の少なくともいずれかに基づいて、移動体１００の測定位置を計算する第１の位置取得手段５５Ｂと、測定位置と測定向きと測定距離と地図データとに基づいて、移動体の現在位置を計算する第２の位置取得手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】 複数のコントロールモーメントジャイロを用いて人工衛星の三軸姿勢制御を行う姿勢制御装置では、姿勢制御トルクの目標値からジンバル角速度の目標値を計算する際に、特異点における不安定な挙動を避けるためにヤコビ行列の擬似逆行列の近似式を用いることが多いが、ヤコビ行列の擬似逆行列の近似式を用いると近似誤差が生じ、特異点の近傍では姿勢制御誤差が大きくなるという課題があった。
【解決手段】 姿勢角誤差が小さくなるような姿勢制御トルクを算出するレギュレータと、姿勢制御トルクを出力するための各ＣＭＧのジンバル角速度を算出するＣＭＧ分配則部と、ＣＭＧ分配則部で算出されるジンバル角速度に、所望の姿勢運動に力学的に整合するフィードフォワードジンバル角速度を加える加算器を備えることで、特異点とその近傍において閉ループ制御と開ループ制御が連続的に切り替わり、特異点での姿勢制御誤差を低減することができる。 （もっと読む）

【構成】 走行ルートに沿って間隔を置いて配置されたマークを、走行車の前後方向の位置が異なる少なくとも一対のセンサで検出して、走行車の左右方向のマーク位置を求めることにより、走行ルートに対する向きを求める。一対のセンサの内で先にマークを検出したセンサでの、マークの左右方向位置を記憶し、一対のセンサで検出した各々のマークを識別し、一対のセンサで検出した各々のマークの位置情報を読み出し、位置情報と、一対のセンサで検出した各々のマークの左右方向位置とから、走行車の走行ルートに対する向きを算出する。
【効果】 マークの間隔が一対のセンサの間隔と一致しなくても良いので、マークの設置が容易になる。 （もっと読む）

【課題】移動体によって建造物の閉空間内を点検する場合に、算出される移動体の現在位置をユーザによって補正可能とする点検システム、制御装置、点検方法及び制御プログラムを提供する。
【解決手段】床下点検システム１０では、通過ポイント選択部１５３は、床下点検ロボット２００が通気口Ｄを通過することが検出された場合、当該通気口Ｄに対する換気口Ｖの相対位置に基づいて、当該通気口Ｄを複数の通気口Ｄ１〜Ｄ４の中から選択する。表示部１７０は、床下平面図上に、現在位置を示す図形Ｐと推定位置を示す図形Ｑとを表示する。受付け部１６０は、床下平面図上において、図形Ｐを図形Ｑに補正する操作をユーザから受付ける。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、装置構成を複雑化、大型化することなく、壁などによる未計測領域（死角）が存在し不用意に未知の移動障害物が飛び出し得る領域を移動する場合において、信号や標識、横断歩道などの設置の有無に拘わらず、出会い頭の衝突を自律的に回避することができるようにする。
【解決手段】無人車１に搭載され周囲の固定障害物及び移動障害物の有無を計測するセンサ３と、センサ３による計測結果に基づいて固定障害物１０２のない移動可能領域１０３を検出して移動可能領域１０３内において無人車１を移動させるとともに移動障害物１０１を検出し移動障害物１０１との衝突を回避させる制御手段２とを備え、障害物１０１，１０２による未計測領域１０４と移動可能領域１０３とが接する境界１０５を検出し、この境界１０５と移動予定路１０６との間の距離が所定の距離未満である場合には、境界１０５と移動予定路１０６との間の距離が所定の距離以上となるまで、無人車１を減速、または、停止させる。 （もっと読む）

【課題】ランドマーク、磁気マーカ等の設置を行なわなくても、自己位置を認識できる方法及び装置を提供する。
【解決手段】移動体が自己の位置を認識する方法であって、移動体が移動する環境において基準磁気を測定し、基準磁気と基準磁気が測定された位置とが対応付けられた磁気−位置情報を予め記憶するステップ（ａ）と、前記環境において移動体が備える磁気センサにより直流の実測磁気を測定するステップ（ｂ）と、ステップ（ａ）で記憶された基準磁気と、ステップ（ｂ）により測定された実測磁気と、を対比して実測磁気が測定された位置を特定するステップ（ｃ）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】障害物と衝突した場合に安全に回避することができる倒立振子型移動体、及びその制御方法を提供する。
【解決手段】本発明にかかる倒立振子型移動体は、車軸上に配置された車輪１８、２０を回転駆動する第１のアクチュエータ３４、３６を備える倒立振子型移動体であって、倒立振子型移動体が障害物９０と接触した場合に、第１のアクチュエータ３４、３６を制御して倒立振子型移動体を旋回運動させる旋回運動制御部８２を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】本体を移動させる移動方向の精度を向上して、本体が通過しない未通過領域の発生を防ぐ自律走行装置を提供すること。
【解決手段】本体１の前面と側面に設置され障害物の有無または障害物までの距離を検知する障害物検知手段２と、本体１の移動方向を検知する方向検知手段３と、本体１を移動走行させる走行手段７と、各検知手段の出力信号に基づいて走行手段７を制御する制御手段５とを備え、制御手段５は、方向検知手段３の出力を補正して本体移動方向の補正を行う際に壁面との角度に応じて方向ズレ補正処理の実行か否かの判断を動作経過時間か方向転換の回数のどちらかの早いほうの条件成立で行う。 （もっと読む）

【課題】信頼性の高い足跡計画を短時間で実行することができると共に、自然な動作で移動可能な移動ロボット及び足跡計画方法を提供する。
【解決手段】本発明に係る移動ロボット１００は、脚部の下端に足平を設け、計画した着地位置に足平を着地させて移動する移動ロボットであって、移動始点Ｓから移動終点Ｇへと至る移動ロボット１００の移動経路Ｒを計画する経路計画部１３と、計画した移動経路Ｒ上において移動始点Ｓから所定の距離にサブゴールＳＧを設定するサブゴール設定部１４と、移動始点Ｓから設定したサブゴールＳＧに到達する足平の着地位置を計画する足跡計画部１５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】機器本体と障害物との相対位置を確保して自動的に走行する自走式機器を提供すること。
【解決手段】機器本体１００周辺の障害物１０８を検知するセンサ部１０３と、障害物１０８に設置された無線タグ１０７から送信された無線タグ情報を読み取る無線タグ読取部１０５と、センサ部１０３及び無線タグ読取部１０５からの出力信号に基づいて移動手段１０２を駆動し機器本体１００の移動を制御するコントロール部１０１と、無線タグ１０７へ情報を書き込む無線タグ書込部１０６とを備え、コントロール部１０１は、無線タグ０１７からの無線信号を受信した時、障害物１０８までの離間距離情報および機器本体の位置情報を、無線タグ書込部１０６を介して無線タグ１０７に書き込むように制御する。 （もっと読む）

【課題】段差抵抗トルクの推定値の履歴に基づいて、段差計測センサによる段差の計測値を補正し、また、その異常状態も検出することによって、段差計測センサをより有効に利用することを可能にし、段差のある場所でも安全かつ快適に走行することができるようにする。
【解決手段】車体と、車体に回転可能に取り付けられた駆動輪と、路面の段差を計測する段差計測センサと、駆動輪に付与する駆動トルクを制御して駆動輪と車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、車両制御装置は、段差を昇降するときに、段差による抵抗である段差抵抗トルクを推定する段差抵抗トルク推定手段を備え、段差抵抗トルクの推定値に基づいて段差計測センサによる段差の計測値を較正する。 （もっと読む）

【課題】 ＧＰＳ位置情報算出手段により求められる車体の位置情報を有効に利用することで、低コストのジャイロ装置を用いてコスト低減を図ることを可能にしながらも、設定経路に沿う操向制御を極力良好に行えるようにする。
【解決手段】 車体の位置情報を求めるＧＰＳ位置情報算出手段１００、車体の方位変位情報を検出するジャイロ装置５７、ジャイロ装置５７にて車体の方位変位情報が適正に検出されているジャイロ情報適正状態であるか適正に検出されていないジャイロ情報不適正状態であるかを判別するジャイロ情報判別手段１０３が備えられ、ジャイロ情報適正状態であることが検出されると、ＧＰＳ位置情報算出手段１００による車体の位置情報及びジャイロ装置５７による車体の方位変位情報に基づいて操向制御し、且つ、ジャイロ情報不適正状態であることが検出されると、ＧＰＳ位置情報算出手段１００による車体の位置情報のみに基づいて操向制御する。 （もっと読む）

【課題】 煩わしさの少ない簡単な作業で作業対象領域における自動操向制御用の設定経路を設定することが可能となる作業車の走行制御装置を提供する。
【解決手段】 ＧＰＳ位置情報算出手段１００にて求められる車体の位置情報に基づいて車体が作業対象領域内の設定経路に沿って走行するように操向手段を自動的に操作する自動操向制御を実行する制御状態と自動操向制御を実行しない非制御状態とに切り換え自在な自動操向制御手段ＪＳが、非制御状態において経路設定モードに切り換えられると、車体が操向操作具にて操向手段が操作され且つ作業対象領域の周縁部に沿って移動するときのＧＰＳ位置情報算出手段１００にて求められる複数の車体の位置情報を記憶し且つ記憶された複数の車体の位置情報に基づいて作業対象領域を特定してその特定した作業対象領域に基づいて設定経路を自動設定する経路設定処理を実行する。 （もっと読む）

【課題】 ＧＰＳ位置情報算出手段やジャイロ装置の検出状態が適正であるか否かを外部から識別可能にして、極力煩わしさの少ない状態で監視することが可能となる作業車の走行制御装置を提供する。
【解決手段】 ＧＰＳ位置情報算出手段１００にて求められる車体の位置情報及びジャイロ装置５７にて検出される車体の方位変位情報がいずれも適正に検出されている適正検出状態であるか少なくともいずれか一方が適正に得られていない不適正検出状態であるかを判別する検出状態判別手段１０３と、前記適正検出状態であることが判別されているときと前記不適正検出状態であることが判別されているときとで表示内容を異ならせる形態で、且つ、車体外方から表示内容を目視可能な状態で判別結果を表示する判別状態表示手段７８とが備えられる。 （もっと読む）

【課題】
自走式掃除システムであって、自走式掃除機が充電台へ確実に自動帰還するシステムを提供する。
【解決手段】
本発明の自走式掃除システムは、自走式掃除機に障害物等との距離を測定する距離センサと、充電台の給電端子と接続することで二次電池を充電することが可能となる充電端子とを具備しており、前記距離センサは前記自走式掃除機の前方に設置した前方センサとし、前記充電台は前面に前記距離センサにて検出可能なマーカ形状と、前記給電端子とを具備しており、前記前方センサにて前記マーカ形状を検出している状態において前記自走式掃除機と前記充電台が接触したとき、前記充電端子と前記給電端子が接続するようにした。 （もっと読む）

【課題】高価な集中制御装置を用いることなく、各移動体の移動経路を最適化できるようにする。
【解決手段】移動体制御システム１を、移動体の自己位置を特定する自己位置特定手段２と、他の移動体の存在を検知する移動体検知手段３と、前記移動体の駆動中に得られる前記自己位置に関する情報及び前記他の移動体の存否に関する情報に基づいて、前記移動体同士が出合うことの多い場所を示す出合多発エリアを設定する出合多発エリア設定手段４と、前記出合多発エリア設定手段により設定される前記出合多発エリアに基づいて、前記移動体の行動計画を生成する行動計画生成手段５とを具備して構成する。 （もっと読む）

【課題】夜間など、環境光が存在しない場合にも使用可能であって、車両に搭載する場合のように、外界環境や照明条件、環境との相対的位置関係や、センサから見る路面の角度が刻々とまた大きく変化する条件下においても、平坦な路面と水溜まりとの区別を安定して判別することができる水溜まり検出装置を提供する。
【解決手段】遠方を計測する第１のＬＲＦ（レーザレンジファインダ）及び第１のＬＲＦよりも近傍を計測する第２のＬＲＦからなるＬＲＦ３と、各ＬＲＦ３からの計測結果に基づく演算を行う制御手段２とを備え、制御手段２は、第１のＬＲＦにより計測できなかった領域が、この第１のＬＲＦによる計測方向に移動したときに、第２のＬＲＦにより計測可能となった場合には、その領域を水濡れ、または、水溜まりであると判断し、その領域が平面で構成されている場合には、水溜まりである判断する。 （もっと読む）

【課題】 人工衛星の姿勢制御用アクチュエータであるＣＭＧ（コントロールモーメントジャイロ）は、大トルクを出力できる反面、トルク分解能やトルク出力誤差が大きくなってしまうという欠点があった。
【解決手段】 オープンループでのトルク出力が可能なＣＭＧ駆動演算部と、ＣＭＧのジンバル角に応じてＣＭＧ内部のＲＷ（リアクションホイール）にトルク分配するＲＷ駆動制御部を備え、人工衛星のマヌーバ時と非マヌーバ時とで、ＣＭＧによるオープンループ制御モードとＲＷによるクローズドループ制御モードとの切り替えを行う。 （もっと読む）