【課題】 人工衛星の姿勢制御用アクチュエータであるＣＭＧ（コントロールモーメントジャイロ）は、大トルクを出力できる反面、トルク分解能やトルク出力誤差が大きくなってしまうという欠点があった。
【解決手段】 オープンループでのトルク出力が可能なＣＭＧ駆動演算部と、ＣＭＧのジンバル角に応じてＣＭＧ内部のＲＷ（リアクションホイール）にトルク分配するＲＷ駆動制御部を備え、人工衛星のマヌーバ時と非マヌーバ時とで、ＣＭＧによるオープンループ制御モードとＲＷによるクローズドループ制御モードとの切り替えを行う。 （もっと読む）

【課題】ラインへの施工が簡単で、充電完了ＡＧＶが多くなっても０になっても、メインルート、充電ルートは常に一定台数に管理できてメインルートの運搬に遅れを生じさせることはなく、ラインの円滑な稼動を妨げることのないＡＧＶの充電管理方法を提供する。
【解決手段】自動充電場１０が設置されたメインルートＭＲを周回走行する、バッテリ駆動の複数台のＡＧＶ１の充電管理方法であって、ＡＧＶ１がメインルートＭＲに設けられたバッテリ電圧チェック用マーカ８ａを検出してＡＧＶ１のバッテリの電圧測定をする第１工程と、測定されたバッテリ電圧が要充電レベルまで低下している場合にＡＧＶ１を自動充電場１０に設置された充電ルートＣＲに変更進入させて充電位置で停止させ、そのバッテリに自動充電機１０によって自動充電させる第２工程と、自動充電されたＡＧＶ１を自動充電場１０内の待機場１４に送って待機させ、また待機場１４で待機しているバッテリ充電済みＡＧＶ１をメインルートＭＲに復帰進入させる第３工程とを備える。 （もっと読む）

【課題】 無人搬送車（ＡＧＶ）を用いた作業ラインにおいて、作業装置を介してワークに確実に対応する作業を実施する。
【解決手段】 誘導経路Ｒに沿って移動するＡＧＶに作業内容が異なるワークをそれぞれ搭載し、並列配置された作業ゾーンに搬送するＡＧＶを用いた混流作業ラインシステムであって、対応する作業内容情報に基づいて各ワークに対して作業を実施する作業装置を作業ゾーンに有し、各ワークの作業内容情報を各ワークの識別番号に対応付けて管理し、各ＡＧＶの識別番号と該ＡＧＶが搬送するワークの識別番号とを対応付けて管理し、複数のＡＧＶの運行を制御する。ＡＧＶ０８が作業ゾーンＺ５ａに到着すると、該無人搬送車の識別番号０８に基づきワークの識別番号１１８を入手し、このワークの識別番号１１８に基づき該ワークの作業内容情報を入手し、その作業内容情報を該作業ゾーンＺ５ａの作業装置１０８ａに送信する。 （もっと読む）

【課題】 少ないＡＧＶを用いて並列に配置された作業ゾーンに、効率よくワークを搬送する。
【解決手段】 ＡＧＶは台車を着脱可能に連結するとともに、誘導経路が、分岐点と合流点との間に作業ゾーンがそれぞれ配置された複数の分岐路と、合流点から作業が完了したワークを回収する回収ゾーンに至る経路と、合流点と分岐点の間の巡回経路とを有し、各作業ゾーンについて、ワークに対する作業が完了した、または最も早く完了するゾーンを検出する作業完了ゾーン検出手段と、ワークを搭載した台車を牽引するＡＧＶを作業ゾーンに移動させた後、該台車との連結を解除させ、連結解除状態のＡＧＶを巡回経路及び分岐点を経由して作業完了ゾーン検出手段で検出した作業ゾーンに移動させるとともに、該作業ゾーンにおいて、該ＡＧＶに作業が完了したワークを搭載した台車を連結させ、これを合流点を経由して回収ゾーンに移動させるＡＧＶ制御手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】「先入れ先出し」に基づく荷の搬送処理にあって、搬送元における荷の滞留を防止または抑制することができる荷搬送システムにおける荷搬送処理方法の提供。
【解決手段】先入れ先出し方式の荷管理に基づいて複数の荷搬送指示Ａ〜Ｃが順番に発生するとき、荷搬送指示Ａ〜Ｃの発生から現在までの経過時間Ｔｐａｓｔと、搬送車が現在位置から荷搬送元へ移動して搬送先での荷降ろしするまでの搬送所要時間Ｔａ〜Ｔｃと、荷搬送指示Ａ〜Ｃによる搬送処理の終了後に予定される次搬送処理における搬送元での荷積みまでの次搬送準備時間Ｔｘと、を荷搬送元のタクトタイムから差し引くことにより、判別時間差Ｊを求め、判別時間差Ｊが０を含む負の値となる荷搬送指示を含むとき、判別時間差Ｊが最も小さい荷搬送指示を優先的に搬送処理し、判別時間差Ｊが０を含む負の値となる荷搬送指示を含まないとき、荷搬送指示の発生順に搬送処理する。
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【課題】建築物の閉空間を点検する場合に、移動体の進行方向を積算によって得ることで生じる累積誤差を精度良く補正可能な点検システムを提供する。
【解決手段】床下点検システムは、移動体のヨー角方向における角速度Δγを積算することによって移動体の進行方向を検出する方向検出部３１０と、閉空間内の天井に存在する部材である天井部材（例えば、大引／根太）を検出する天井部材検出部と、天井部材検出部による検出結果を用いて、進行方向検出部３１０が角速度Δγを積算することによって生じる累積誤差を補正する誤差補正部３２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】搬送車と台車等が機械的連結無しに、周辺環境の情報を取得しながら自律的に連動して移動し、分岐・合流が自動的に行える移動システムを提供する。
【解決手段】複数の移動ロボットの移動区間を計画する統合計画手段を備え、前記統合計画手段は前記複数の移動ロボットを自律的な移動を行う主機移動ロボットと前記主機移動ロボットからの指示により移動する従属機移動ロボットとに設定し、前記複数の移動ロボットはそれぞれ、周辺環境の状況を計測する計測手段と、前記統合計画手段および他の移動ロボットとの通信を行う通信手段と、該移動ロボットの位置を認識する主機位置認識手段と、前記他の移動ロボットの位置を認識する従属機位置認識手段と、前記移動ロボットおよび前記他の移動ロボットの走行経路を計画する走行計画手段と、前記走行計画手段に従い移動機構を制御する走行制御手段を少なくとも備える移動ロボットであることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットの方向検知に使用する積算型センサの累積誤差を補正し、移動ロボットの向いている方向を容易に且つ高精度に検出する。
【解決手段】床面上における前記移動ロボットのヨー角方向の回動角を算出する積算型センサ（角速度センサ１４１，回動角算出部１０４，誤差補正部１０７，方位情報記憶部１５１）と、段差部の側面と上面によって共有されたエッジ部の延びる方向の向きに対する移動ロボットの進行方向、又は上面の存在情報を検出する段差検出部１０６と、検出されたエッジ部の延びる方向の向き、この向きに対する移動ロボットの進行方向、又は上面の存在情報に基づき移動ロボットの向いている方向を検出する補正角度算出部１０５とを備え、積算型センサには、補正角度算出部１０５において検出された移動ロボット１の向いている方向を用いて回動角に含まれる累積誤差を補正する誤差補正部１０７が含まれる。 （もっと読む）

【課題】天井走行車システムでは、長距離搬送ルートとなるインターベイルートと、工程内搬送ルートに対応するイントラベイルートとを設けている。各ベイに対して最小限台数を定めると、多数の台車が必要となる。一方、最小限台数を定めないと台車が不足するため待ち時間が極端に長くなる。少ない搬送台車で、待ち時が極端に長いベイが生じないようにする。
【解決手段】複数のイントラベイルートの単位で、最小限台数を定める。これにより、走行車の台数が少なくても良い。また、天井走行車が不足し、かつ荷下ろし先が論理ベイの外部の場合でも、インターベイルートに接したバッファまで物品を搬送できるようにした。これにより、搬送完了までの待ち時間を短縮できる。さらに、論理ベイの範囲や論理ベイ単位での天井走行車の最小限台数を、論理ベイ毎の負荷に応じて動的に変更できるようにした。これにより、効率的に天井走行車を配備できる。 （もっと読む）

【課題】搬送車側で異常事態が発生した際に、全搬送車を停止させるためのレスポンス時間を大幅に短縮することができる有軌道搬送システムを提供する。
【解決手段】軌道に沿って走行する複数の搬送車３，…の各々にスレーブである搬送車上制御盤４，…を設け、これら搬送車上制御盤４，…と軌道外に設置されたマスターである地上集中制御盤２との無線通信により、搬送車３，…の走行を制御する有軌道搬送システム１であって、無線通信の通信方式を一斉同報通信によるトークンリング方式とし、このトークンリング方式による通信制御システムを、トークンが１周する間にマスター２の発信タイミングを複数回挿入するとともに、マスター２が情報を発信する直前にアイドリング時間を設定し、このアイドリング時間内に、異常が発生しているスレーブからマスター２に向け割込パケットを送信するように構成した。 （もっと読む）

【課題】生産設備の状態変動に応じたロット搬送を実施できる、搬送制御装置および搬送制御方法を提供する。
【解決手段】生産スケジューラ１１は、生産計画にしたがって、各生産設備４に投入されたロットの処理終了概算時刻を算出する。当該処理終了概算時刻に基づいて処理終了間近の生産設備４が特定される。搬送制御部１５は、処理終了間近の生産設備４から処理済のロットを搬出するための搬送台車６を予約する。また、設備情報収集部１３は、当該生産設備４において、処理時間を変動させる要因となる処理情報を収集する。終了時刻補正部１４は、処理情報に基づいて処理終了補正時刻を算出する。搬送シミュレータ１２は、現在時刻から処理終了補正時刻までの間の、全搬送台車の動作を模擬再現し、予約搬送台車が生産設備４に到達するまでの所要時間を取得する。当該所要時間に基づいて、搬送制御部１５が搬送開始を予約搬送台車に指示する。 （もっと読む）

【課題】高さ位置が相互に異なる床が存在する建物において、単一又は少数の走行体での対応を可能とする建物、その建物用の走行体及び建物用の走行体システムを提供する。
【解決手段】住宅１０は、二階床部１４によって上下に仕切られた一階スペース１１と二階スペース１２とを備えており、さらにこれら一階スペース１１及び二階スペース１２に隣接させて吹き抜けスペース１６が設けられている。当該住宅１０には、移動ロボット３０が適用されており、移動ロボット３０は各スペース１１，１２，１６の床部１３，１４上を走行して特定の作業を行う。当該構成において、吹き抜けスペース１６には昇降用軌道としてポール２１が設けられており、移動ロボット３０は当該ポール２１を介して昇降することで各スペース１１，１２，１６間を移動する。 （もっと読む）

【課題】複数のステーション間で、これらを結ぶステーション結ぶループ状の軌道上を同一方向に走行する複数台の搬送車により被搬送物を搬送する自動搬送システムにおける配車制御方法において、搬送物の積載余力のある搬送車に合理的に配車し搬送効率を向上させる配車制御方法及びその配車制御方法を用いた自動搬送システムを提供することを目的とする。
【解決手段】ステーションにある被搬送物や搬送車に関する最新の情報を参照して、被搬送物の各搬送車への割り付けパターンを複数導き出し、これら複数の割り付けパターンについてシミュレーションし、このシミュレーションの結果に基づいて、搬送効率が最も高い割り付けパターンを採択する。 （もっと読む）

【課題】 監視員の確認負担を軽減した移動ロボットの遠隔監視システムの提供。
【解決手段】 移動ロボットは、検知部が異常を検知すると記憶部に異常状態を記憶させる異常判定手段と、検知部が異常を検知すると異常情報を監視センタに送信する通信制御手段と、記憶部の異常状態を解除する復旧処理を実行する復旧処理手段と、を備え、監視センタは、自動復旧を禁止すべき異常を識別するための設定情報を記憶したセンタ記憶部と、自動復旧モードを含む複数の動作モードを管理するモード設定手段と、異常情報を受信したときに動作する報知部と、動作モードが自動復旧モードであるときに、自動復旧禁止異常以外の異常情報を受信すると、報知部の動作を禁止して移動ロボットに復旧処理を実行させる自動復旧制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】搬送車が落下した物品が小さい物品であっても、対応できる搬送車システムを提供することである。
【解決手段】物品６を搬送する複数の搬送車（１０）を有する搬送車システム（１）において、前記搬送車（１０）は、該搬送車（１０）からの荷物の落下を検知する落下物検知センサー２１を備え、前記落下物検知センサー２１によって荷物の落下を検知したときには、前記搬送車（１０）の後続の搬送車に該落下検知を通信する第一通信手段１６を備える。 （もっと読む）

【課題】走行車同士の衝突を確実に防止すると共に、走行車システムの小型化および製造コスト削減に寄与する技術を提供する。
【解決手段】走行車４・４・・・は、当該走行車４の現在位置を把握する走行位置把握手段２３と、上位コントローラ５と通信するコントローラ間通信手段２１と、当該走行車４の前後を走行する他の走行車４と直接通信する走行車間通信手段２２と、走行車間通信手段２２による通信の有無を把握する通信有無把握手段２４と、を備え、当該走行車４の前方走行車の位置を前記両通信手段２１・２２により受け取ると共に、走行車間通信手段２２による通信があるときには、該走行車間通信手段２２による通信により受け取った走行車位置情報を衝突防止制御に用い、走行車間通信手段２２による通信がないときには、コントローラ間通信手段２１による通信により受け取った走行車位置情報を衝突防止制御に用いる構成とする。 （もっと読む）

【課題】ユーザーが手動で空調装置を制御することなく、機器本体と連携して空調装置の温度制御の効果を向上させる自走式機器を提供することを目的とする。
【解決手段】走行領域検出手段８と、空調装置２と通信を行なう通信手段７と、室内の温度を検出する室温検出手段９と、室温情報と対応する走行領域情報を記憶する室温情報記憶部１１と、室温情報記憶部に記憶された室温情報を隣接する走行領域の室温情報と比較する室温レベル判定部１０とを備え、室温レベル判定部１０において、予め設定された室温判定レベル以上の差がある走行領域がある場合、室温情報記憶部１１に記憶された室温情報と走行領域情報とを空調装置２へ送信するようにしたものである。これによって、他の領域より温度が高い領域、あるいは低い領域とその温度を空調装置２は取得することが可能となり、空調装置２は走行領域に対して的確に温度制御を行なうことができる。 （もっと読む）

【課題】 監視員が把握していない異常記録を容易に確認できる遠隔監視システムの提供。
【解決手段】監視センタは、移動ロボットに自動的に復旧処理を実行させる自動復旧モードを含む複数の動作モードを管理するモード設定手段と、動作モードが自動復旧モードであるときに受信した異常信号の情報と、その他の動作モードであるときに受信した異常信号の情報とを区別可能にセンタ記憶部に記憶する記憶制御手段と、モード設定手段にて動作モードが自動復旧モードからその他のモードへ設定されると、自動復旧モードであるときに記憶された異常信号の情報からなる異常履歴又は該異常履歴を表示するためのダイアログを表示部に表示する履歴表示手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置群制御システムにおいて、簡単な構成により、搬送業務の忙しい場所へは多くの自律移動装置を移動させ、かつ、搬送能力の低下につながる自律移動装置の一所への密集を回避して自律移動装置の有効活用と効率的な搬送を可能とする。
【解決手段】制御システム１は、領域Ａにおける複数の機器２に物品の供給や回収をする複数の自律移動装置３と、自律移動装置３に動作指示する中央制御装置４とを備える。領域Ａは複数のサブ領域ＳＡ１などで構成される。中央制御装置４は目標機器に自律移動装置３を指定する動作指示部と、サブ領域内の自律移動装置３の台数を取得する装置台数取得部と、サブ領域に存在可能な自律移動装置３の最大台数Ｍｘを記憶する記憶部とを備える。動作指示部は、自律移動装置３の台数と最大台数Ｍｘとを比較し、サブ領域に台数増が可能な場合に自律移動装置３に動作を指示し、密集を回避して効率的搬送を可能とする。 （もっと読む）

【課題】本発明は、磁気テープを使用せずにオートドアを開閉できる物品搬送設備を提供することを目的とする。
【解決手段】搬送台車３は、検出手段により検出される走行経路４上の位置情報と予め設定されたオートドア６の位置情報によりオートドア６までの残り走行距離を求め、前記オートドア６が閉状態から開状態に切り換わる時間に前記搬送台車３が走行する距離と、前記切り換わる時間後の走行速度からの必要停止距離との加算値を求め、前記残り走行距離が前記加算値に達すると、前記オートドア６を開状態とし、また搬送台車３のオートドア６の通過を確認すると、オートドア６へ閉指令信号を出力してオートドア６を閉状態とする構成とする。この構成によれば、従来のような磁気テープが不要となり、現場での困難な作業を無くすことができる。 （もっと読む）