【構成】 搬送車５に振動センサやトルクセンサなどを搭載し、異常データを搬送車コントローラ１０に送信する。搬送車コントローラ１０は、異常データを区間別と搬送車別に記憶し、同じ区間で複数の搬送車から異常データが得られたか、正常区間でも搬送車から異常データが生じるかから、異常のある走行ルートの区間と搬送車とを特定する。
【効果】 走行ルートと搬送車の双方の状態を検査でき、しかも問題が走行ルートにあるのか搬送車にあるのかも判別できる。 （もっと読む）

【課題】自車両を駐車スペースに駐車させる際の理想的な走行軌跡を比較的簡単に構築することができるようにする。
【解決手段】基準局４を駐車スペース２１の近くに設置し、自車両１を駐車エリアに進入させて駐車スペース２１に駐車させるまでの走行軌跡を、自車両１を複数回走行させたときの平均値から算出する(S3〜S6)。走行軌跡を自車両１を複数回走行させたときの平均値から算出することで、運転者の操作のばらつきが修正され、実際の道路形状に即した走行軌跡データを得ることができる。
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【課題】 安全性の確保された駐車位置調整システムを提供すること。
【解決手段】 車両運動制御装置１００は、車両の駐車位置が調整される際、車室外において操作する遠隔操作装置２００を用いて自らが直接、車両と障害物との隙間を目視しながら駐車位置の調整を可能にすると共に、車両が極めて低い車速域（好ましくは、１[km/h]以下の車速域）で移動するように、車両の車速を制御する。これにより、遠隔操作装置２００の操作者が所望の駐車位置で車両を停止させようと判断してから実際に車両が停止するまでの間の車両の移動距離を短くすることができるため、操作者は、車両の駐車位置を簡便に微調整することができる。また、極めて低い車速域で車両が移動するため、安全性についても確保することができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットと遠隔の操作者側との間に伝送遅延が生じていてもロボットを安全に移動させる
【解決手段】遠隔操作により指示された方向に移動手段にて移動する移動ロボットであって、少なくとも移動方向前方の障害物を検出する検出部と、前記検出部が検出した障害物までの距離を算出する障害物判定部と、監視センタから移動方向を受信する通信部と、前記障害物までの距離に基づき該障害物に接触する前に停止可能な移動速度を算出する速度算出部と、を備えて、前記監視センタから受信した移動方向に前記速度算出部が算出した速度で移動することを特徴とした移動ロボット。 （もっと読む）

【構成】 イントラベイルート６の側方にサイドバッファ１８を、下方に下方バッファ２０を設置すると共に、バッファを設置した区間８に櫛歯マークを設け、天井走行車１２でカウントする。バッファ１８，２０の停止データをデータ送出部１０から天井走行車へ供給する。
【効果】 バッファをロードポートの無い位置にも多数設置でき、かつバッファを増設／撤去自在に設置しても、天井走行車に停止データを供給できる。 （もっと読む）

【課題】 車輪半径の変動などによる位置計測の誤差を低減して、現在位置を高精度に算出できる移動ロボットを安価に実現する。
【解決手段】 移動ロボット１は、車輪を駆動して複数区間からなる走行経路を移動する。記憶部１５には、所定区間の始点終点間の距離及び角度差を記録した経路情報が記憶されている。そして、所定区間の終点が判別されると、車輪情報算出部５７が、所定区間の始点終点間で計測された車輪回転量と、記憶部１５の経路情報とに基づき、車輪径や車輪間隔等の車輪特徴量を算出して記憶部１５に記憶する。位置算出部５５は、計算された車輪特徴量と計測された車輪の回転量とに基づき現在位置を算出する。 （もっと読む）

【課題】 車輪半径の変動などによる位置計測の誤差を低減して、現在位置を高精度に算出できる移動ロボットを安価に実現する。
【解決手段】 移動ロボット１は、車輪を駆動して複数区間からなる走行経路を移動する。記憶部１５には、区間毎に設定した車輪径および車輪間隔等の車輪特徴量が記憶されている。位置算出部５５は、現在走行している区間に対して設定された車輪特徴量と、計測された車輪の回転量とに基づき、現在位置を算出する。経路が左右に傾斜している場合に、谷側の車輪径を小さく設定しておけば、特別な処理を行わずに現在位置を正確に求められる。車輪情報算出部５７は、区間の始点終点間で計測された車輪回転量と、同区間の距離および区間両端の角度差といった経路情報とに基づき、車輪特徴量を算出して、この車輪特徴量が位置算出部５５で使用される。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、複数の自律移動装置が互いに他の自律移動装置の移動を予測して、自律移動装置同士が干渉によるデッドロック等を起こすことなく、全体として効率良く稼働することをことを可能とする。
【解決手段】自律移動装置１は、記憶手段１１と、走行手段１３と、走行経路を生成する経路生成手段１６と、障害物を回避しながら走行経路に沿って目的地まで移動するように走行手段１３を制御する走行制御手段１７と、他装置と情報の送受信を行う通信手段１８と、を備える。記憶手段１１には、各ノードと対になる待機位置が設定され、走行制御手段１７は、自律移動装置１が到達ノードから次の目標ノードに向かう際に他の自律移動装置の走行状態を制御装置２から取得し、他の自律移動装置が目標ノードの方向から到達ノードに向かって移動していると判断した場合、到達ノードと対になる待機位置で待機するように走行手段１３を制御する。 （もっと読む）

【課題】 居室内に予め設置され、平常時にインターフォンとして機能し、災害時に災害救助機能を有する災害救助ロボットを利用した災害救助支援システムを提供することを課題とする。
【解決手段】 支援システム１は、複数の居室９にクローラ機構部をコンパクトに格納した状態で設置された複数のロボット２と、該ロボット２と無線通信ネットワーク１０を介して種々の情報を送受可能に形成され、災害の発生時には、ロボット２を遠隔制御し、居室９に取り残された要救助者１１の探索及び発見に利用可能な支援コンピュータ３とによって主に構成されている。ここで、平常時及び災害時に取得され、支援コンピュータ３に記憶された居室情報２０等を利用し、要救助者１１の早期の発見が可能となる。 （もっと読む）

【課題】通常の搬送系と並行する形で保全データを収集するとともに、運転状況を正確に把握することにより故障の予兆をとらえ、予防保全に役立てることができる搬送車の保守データ収集システムを提供すること。
【解決手段】搬非接触給電装置で給電し、搬送制御装置１により無人搬送車６の制御を行う搬送車設備において、搬送制御装置１と別にサーバ４を並設し、無人搬送車６の運転状況を無線で伝送してサーバ４に保存するとともに、給電線９の給電状況を給電装置８で計測して計測結果をサーバ４に格納し、運転状況と給電状況の計測結果から無人搬送車６の負荷状態を推定する。 （もっと読む）

【課題】遠隔操作される無人の建設機械により土砂掘削線等のマーキングポイントにマーキングを行う場合に、従来のようなノズル詰まり等が無くマーキングを常に確実に行え、また建設機械の移動によるマーキング装置の振れを短時間に確実に抑止できるスタンプ式マーキング装置を提供する。
【解決手段】昇降ロッドの下端に、マーキング材を染み込ませたスポンジ等のスタンプ部を設けたスタンプ式マーキング装置２をバックホウ等の建設機械のアーム先端に設けられた支持部８にＸＹテーブル２５と鉛直を保持するジンバル機構を介して取付け、電動シリンダ等のＺ軸シリンダにより昇降ロッドを下降させ、スタンプ部を地面等に押し付けてマーキングを行う。ジンバル機構の回転軸には振れ止めダンパーを接続し、制動により直交２方向の振れを抑制する。
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【課題】 遠隔操作者が移動体の走行環境に関する情報を予め知らない場合においても、移動体周囲の状況を正確に把握し、容易に遠隔操作を行なうことを可能とする。
【解決手段】 周囲の画像情報を取得する撮像装置と、障害物までの距離を検出する距離検出センサとが搭載され、遠隔操作部の遠隔操作により移動する移動体の遠隔操作を支援する方法において、前記距離検出センサにより取得した障害物情報より２次元の障害物マップ１０４を生成する障害物マップ生成プロセスと、前記撮像装置により取得した画像情報１００に前記障害物マップから抽出した移動体の移動可能領域情報を重畳処理する重畳処理プロセスと、を備え、前記画像情報と前記重畳処理された前記移動可能領域情報とを同一の画面上に表示する。 （もっと読む）

【課題】 ユーザが自分のデスク等から画像形成装置を呼び出すことにより、近くまで移動してきた画像形成装置の操作パネルが当該ユーザに対向して方向付けられるようにした、画像形成装置自走システムを提供する。
【解決手段】 画像形成装置１００と、上記画像形成装置と一体的に構成され、当該画像形成装置の移動先に配置された呼出し手段からの呼出し指令３１１および移動先位置情報３１２に基づいて、移動先付近まで画像形成装置を移動させる移動手段１１０と、上記移動先付近に画像形成装置を移動させたとき、当該移動先の呼出し手段からの移動先属性情報３１３に基づいて、上記画像形成処理を当該移動先に対向させて配置させる方向変更手段１５０と、を設けて、画像形成装置自走システム１０を構成する。 （もっと読む）

【課題】操作を容易にし、しかも、移動体に対して常に正しい移動指示を行う。
【解決手段】遠隔操作端末は赤外線ＬＥＤから偏光板を介して赤外線を発信するとともに超音波発信器から超音波を赤外線と同じタイミングで発信する。移動体は遠隔操作端末からの赤外線を、それぞれ異なる偏光角度を持った偏光板１３，１４を介してホトディテクタ１１，１２で受光するとともに超音波を超音波受信器１０で受信する。ＣＰＵ３０は赤外線を受信してから超音波を受信するまでの時間をカウンタ３１にカウントさせる。そして、このカウントした時間から遠隔操作端末との距離を測定し、この距離がメモリ３２に初期設定されている所定の距離に常に一致するように移動体を走行制御する。また、２つのホトディテクタの受光出力のピーク値を検出し、そのピーク値の関係から遠隔操作端末との方向角度を検出し、その方向角度が例えば０°になるように移動体を制御する。 （もっと読む）

【課題】 軌道上の全範囲において、物品搬送台車どうしが衝突するのを回避することができながら、搬送能力の低下を防止できる物品搬送装置の提供。
【解決手段】 走行制御手段１０が、隣接する物品搬送台車３夫々についての走行方向および走行速度を検出する走行状態検出手段１９の検出情報に基づいて物品搬送台車３どうしの車間距離が小さくなるように走行する接近走行状態であると判別したときに、車間距離検出手段８にて検出される物品搬送台車３どうしの車間距離が、隣接する物品搬送台車３の夫々における現在の走行速度情報に基づいて定められる走行停止用車間距離以下になると、物品搬送台車３を走行停止させるように構成されている （もっと読む）

【課題】磁気テープの痩せ細り状態を予め知ることができるようにして、修理に伴う労力負担を低減した無人搬送システムを得ること。
【解決手段】搬送床面に敷設した磁気テープ４０と、磁気テープ４０に沿って検知走行する無人搬送車１０とを備える。無人搬送車１０は、磁気テープ４０の実測幅を予め設定された停止基準幅及び警告基準幅と比較し、停止基準幅以下であると走行を停止させ、警告基準幅以下であると痩せ細り場所、痩せ細り区間距離等の磁気テープ修復情報を出力する運行制御手段１８を搭載している。 （もっと読む）

【構成】 カーブ区間で、走行レールの中心線４４と同心に櫛歯マーク２８を設け、天井走行車の櫛歯センサで櫛歯を読み取り、中心線４４の曲率半径Ｒと櫛歯マークの曲率半径ｒの比で補正し、歯と歯の間をエンコーダで補間して、カーブ区間での位置を求める。
【効果】 カーブ区間でも天井走行車の正確な位置を認識でき、カーブ区間にロードポートを設けることができる。 （もっと読む）

【課題】 高い処理能力を要することなく、高い精度で高速化に対応できる移動作業機の自動化構造を提供する。
【解決手段】 移動作業機１の位置を検出する位置検出手段３と、移動作業機１の作動を制御する制御手段４９とを備え、移動作業機１の作業領域Ａ０に複数の制御領域Ａ１〜Ａ８を設定するとともに、各制御領域Ａ１〜Ａ８に対応する複数の制御プログラムを備え、制御手段４９が、位置検出手段４の検出に基づいて移動作業機１の各制御領域Ａ１〜Ａ８への到達を検知するのに伴って、到達した制御領域Ａ１〜Ａ８に対応する制御プログラムを実行して移動作業機１の作動を制御するように構成した。 （もっと読む）