【課題】 サーボモータに同期して稼動する外部装置に対して作動を指示するトリガ信号を高精度に出力することが可能なトリガ発生装置を提供する。
【解決手段】 位置検出器のサンプリング開始からトリガ信号を発生させるタイマ設定時間を算出するまでに要する時間をサーボ側遅延時間とし、トリガ発生装置がトリガ信号を出力してから外部装置が作動を開始するまでに要する時間を外部装置側遅延時間とするとき、本発明のトリガ発生装置は、サーボモータの位置情報から算出された外部装置が作動開始位置に到達するまでの到達所要時間からサーボ側遅延時間及び外部装置側遅延時間を減算してタイマ設定時間を算出するタイマ設定時間算出部と、タイマ設定時間に基づきトリガ信号を出力するトリガ信号出力部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】 ４軸制御の原点復帰動作を駆動軸同士の機械的な姿勢の相互干渉を抑えた状態で可能にする。
【解決手段】 ＸＹθガイドとボールねじ直動機構からなる駆動ユニットを４台備えた４軸アライメントステージにて、各駆動ユニットに仮の原点位置を設定して（Ｓ１）、それを基準に４軸制御による原点復帰動作を行う（Ｓ３）。次いで、全軸同時サーボオフを行い（Ｓ４）、その直後に生じる各駆動ユニットのガイドブロックの移動量を計測し（Ｓ５）記憶させる（Ｓ６）。その後、移動量の計測値を補正量として各駆動ユニットの仮の原点位置を補正し（Ｓ７）、補正後の仮の原点位置を基準とする原点復帰動作と、全軸同時サーボオフ直後の移動量の計測及び記憶と、移動量の計測値を補正量とする仮の原点位置の補正を繰り返し、全軸同時サーボオフ直後の移動量が収束したときの仮の原点位置を、４軸制御による実際の原点復帰動作用の原点位置に設定する。 （もっと読む）

【課題】複数の駆動系が駆動時に互いに摩擦力を及ぼし合う関係にある位置制御装置の制御パラメータを調整する作業を簡単化する。
【解決手段】位置制御装置２８により２つの駆動系のモータ１６，２４を同時に駆動して各駆動系の位置決めデータを採取し、遺伝的アルゴリズムを用いて各駆動系の位置決めデータの特徴量を評価して、その評価値が要求性能（設計仕様）を満足するように位置制御装置２８の制御パラメータを調整する。この際、各駆動系の位置決めデータとして、位置指令波形、実位置波形及びトルク波形を採取し、各駆動系の位置決めデータの特徴量として位置決め波形を評価するようにすると良い。また、調整対象となる制御パラメータは、例えば、位置指令パラメータ、フィードバックゲインパラメータ及びフィードフォワードゲインパラメータである。 （もっと読む）

【課題】ピッチ駆動による装着ヘッド等の可動体の振動を低減する機能を、ピッチ駆動の高速化とコントローラの演算負荷軽減の要求を満たしながら実現する。
【解決手段】部品実装機の装着ヘッド２２に、複数本の吸着ノズル２１を所定ピッチで配列し、部品吸着動作時や部品実装動作時に、装着ヘッド２２を回転方向に吸着ノズル２１の配列ピッチ分だけピッチ駆動する。ピッチ駆動の速度指令プロファイルとして、速度上昇を性能限界より低い速度で制限した台形波状の速度指令プロファイルを用いて装着ヘッド２２をピッチ駆動することで、ピッチ駆動による装着ヘッド２２のＸ軸方向の振動エネルギを減衰させる。振動エネルギを減衰させる周波数帯は、台形波状の速度指令プロファイルの最高速度指令によって変化させることができ、減衰させる周波数が装着ヘッド２２の支持部分の固有振動数と一致するように最高速度指令を設定すれば良い。 （もっと読む）

【課題】サーボシステムの現在位置がインポジション幅に入ったか否かに関係なく、次動作に移行することのできるサーボシステムの停止制御方法等を提供する。
【解決手段】シーケンスコントローラ８０からの指令により、移動対象物を、目標位置での偏差であるインポジション幅１０２に停止させるサーボシステムの停止制御方法であって、移動対象物の停止応答の過渡状態における減衰振動動作に対し、インポジション幅１０２を設定するインポジション幅設定工程と、設定したインポジション幅１０２を通過する減衰振動動作の通過回数を設定する通過回数設定工程と、通過回数をカウントする通過回数カウント工程１１２と、カウントした通過回数が、設定した通過回数になったときに、シーケンスコントローラ８０に停止動作完了信号を出力する完了信号出力工程１１３と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】基板保持装置と、作業ヘッドと、その作業ヘッドと基板保持装置に保持された回路基板とを相対的に移動させる相対移動装置とを含む対基板作業装置において、作業ヘッドに作動，停止を繰り返させる際の衝撃や振動を抑制する。
【解決手段】相対移動装置を、作業ヘッドと基板保持装置との一方を保持して移動可能な可動部材と、駆動源を備えて可動部材を駆動する駆動装置と、可動部材の加速度を０から増加させた後、０まで減少させて、その可動部材の移動速度を０から増加させ、後に、加速度を０から減少させた後、０まで増加させて、移動速度を０まで減少させ、可動部材を第１位置から第２位置へ作動させるように駆動源を制御する制御装置とを含むものとし、制御装置を、可動部材の加速度を増加させる期間である加速度増加期間と減少させる期間である加速度減少期間とにおいて加加速度を非対称に制御する非対称制御部を備えたものとする。 （もっと読む）

【課題】移動体の位置情報を計測精度の低下を抑制できる位置計測装置を提供する。
【解決手段】位置計測装置は、移動面内を移動する移動体の位置情報を計測する。位置計測装置は、位置が固定された回折格子を含むスケール板と、供給された光をスケール板に導く導光光学系の少なくとも一部を含む、移動体に配置されたエンコーダヘッドと、移動体と離れた位置で光を射出して、導光光学系に供給する光源とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 精密ないし微小な部品でも安定して位置決めしながら組立等の作業を行うことを可能にする精密位置決め装置を提供する。
【解決手段】 磁界に置かれたコイルを弾性案内部材により所定の方向に変位可能に支持し、該コイルに電流を流すことによってコイルを含むアクチュエータを駆動し、アクチュエータの変位により部品の位置決めを行うボイスコイルモータ５と、アクチュエータの変位を検出する変位センサ１８と、変位センサで検出された変位から速度及び加速度を算出し、アクチュエータの位置、速度及び加速度と任意に設定した外力とからアクチュエータの駆動力を演算してそれに応じたコイル供給電流を出力するコントローラ６とを備える。 （もっと読む）

【課題】装置本体に対して可動部材が駆動装置により移動させられる作動装置における可動部材の高速位置決めと装置本体の振動抑制とを両立させる。
【解決手段】位置指令部２００，フィードフォワード補償器２０２，フィードフォワード補償器２０４およびフィードバック補償器２０８を備え、例えば、電子回路部品を回路基板に装着する装着モジュールにおいて装着ヘッドの位置決めを制御する位置制御系１９０に、装置本体の加速度を検出する加速度センサ，フィードフォワード補償器２１６およびフィードバック補償器２１８を備えた加速度制御系１９２を追加する。装置本体の振動をアクティブに抑制することにより、装着ヘッドの高速位置決めと装置本体の振動抑制とを両立させ得る。両フィードバック補償器２０８，２１８を可変補償器とし、目標位置近傍で滑らかに役割を交替させれば、一層良好に目的を達し得る。 （もっと読む）

【課題】ビーム上の２地点間で移動体を移動させるときの移動体の移動時間がロボットの固有周期に近接している場合であっても移動体の移動時間を本来の適切な時間に保持することができるロボットの制御方法、ロボットの制御装置及び部品実装機を提供することを目的とする。
【解決手段】Ｘ軸ビーム５ｂ上の第１の位置に停止している移動ステージ５ｃをＸ軸ビーム５ｂ上の第２の位置まで移動させて停止させるとき、移動ステージ５ｃを第１の位置から起動させて所定速度まで加速移動させる加速移動指令信号Ｓ１、移動ステージ５ｃを所定速度で定速移動させる定速移動指令信号Ｓ２、移動ステージ５ｃを所定速度から減速移動させて第２の位置に停止させる減速移動指令信号Ｓ３をこの順で出力し、加速移動指令信号Ｓ１の出力継続時間ｔ１及び減速移動指令信号Ｓ３の出力継続時間ｔ３をそれぞれＸＹロボット５の固有周期Ｔの２５％以下とする。 （もっと読む）

【課題】複数のモータ軸を用いて１つの負荷を駆動する際に、モータ軸同士の干渉を抑えながら、最適な位置決め制御を可能とする。
【解決手段】複数のモータ軸を用いて１つの負荷Ｌを駆動するＸＹ位置決め装置において、各モータ軸の制御系内に設けられた外乱オブザーバ６８Ｌ、６８Ｒと、該外乱オブザーバの出力部分に設けられた、位置偏差を監視し、位置偏差の量に応じて外乱オブザーバの出力を制限するオブザーバ出力調整部７０Ｌ、７０Ｒ、７０と、を備え、位置偏差の量が多い場合には外乱オブザーバの出力を多く戻して積極的に補償を行ない、位置偏差の量が少ない場合には外乱オブザーバの出力を制限する。 （もっと読む）

【課題】 所定経路上を可動体を往復動させるような機械装置において、簡単でしかも操作者に負担を掛けずに運転プログラムのミスなどにより可動体が可動端に衝突するのを防ぐことができるようにする。
【解決手段】 可動体を移動させるモータ１２と、位置検出器１３と、ドライバ１４と、ドライバ１４に駆動指令を送るコントローラ１５と、入出力装置１８からなる機械装置のコントローラ１５において、ドライバ１４に位置決め指令を送り、可動体が可動端に到達した時の可動端パルスカウント値と、原点パルス検出時のパルスカウント値を取得し、機械原点と可動端パルスカウント値から前記可動体の可動範囲を演算し、可動範囲情報として不揮発性メモリ２２に保存する可動範囲設定動作を行う可動範囲設定部２６を備える。 （もっと読む）

【課題】電子部品実装機等の位置決め制御装置において、残留振動の軽減、位置決め時間の短縮（サイクルタイムの短縮）を実現する。
【解決手段】位置指令生成部１２で生成した位置指令が入力される位置制御部１３は、補償器構造を切り替える補償器構造切替回路２０と、フィードフォワードのための補償器２４，２５と、フィードバックのための補償器２６とから構成されている。補償器構造切替回路２０は、ノッチフィルタＫ１（ｓ）を使用する回路ａと、ノッチフィルタＫ１（ｓ）を使用しない回路ｂとを切り替えるスイッチ手段２１とから構成されている。移動体の移動距離に応じて補償器構造切替回路２０をノッチフィルタＫ１（ｓ）を使用する回路ａとノッチフィルタＫ１（ｓ）を使用しない回路ｂとに切り替えて、残留振動の軽減、位置決め時間の短縮を図る。 （もっと読む）

【課題】簡便な調整により、外乱抑制力の向上と負荷機械の振動抑制とを同時に実現する電動機制御装置を提供する。
【解決手段】電動機制御装置は、電動機の位置を検出する位置検出手段および入力される負荷機械または負荷機械を駆動する上記電動機の位置に対する位置参照信号と上記電動機の位置信号との偏差が小さくなるように上記電動機を制御するためのトルク指令信号を出力する位置制御手段を有する電動機制御装置において、上記負荷機械の加速度を検出する加速度検出手段と、上記電動機の位置信号と上記加速度検出手段から出力される加速度信号を用いて、上記トルク指令信号を補正し、上記負荷機械または上記電動機の振動を抑制する補正信号を出力する振動抑制手段と、を有する。 （もっと読む）

【課題】温度変化に起因するセトリング応答におけるオーバーシュートの増大を抑制することによって、位置決め精度に優れる移動体の位置決め制御装置及びレーザ加工装置を提供すること。
【解決手段】角度指令データ８の絶対値ｓが予め定める角度範囲（Ｈ≧ｓ≧ｈ）である場合、離散的時刻が開始された後、電流指令が出力されると、ループゲイン修正器１２により今回測定されたオーバーシュート量Ｏｖと予め定めるオーバーシュート量の許容値ＮＯｖとの差に基づいて次回の位置決めに使用するループゲインαを定める補正量Ｍを演算し、その結果に基づいてループゲインαを修正する。この場合、オーバーシュートに引き続いて発生するアンダーシュートの大きさを考慮するようにすることができる。 （もっと読む）

【課題】繰返し運動を含む重畳的運動を指令する目標位置指令の反復性が失われている場合にも、位置偏差に基づいて適正な学習制御を行なうことができるようにする。
【解決手段】制御装置１０は、繰返し運動を含む重畳的運動を指令する目標位置指令Ｃｐと電動機１２の出力部１４からの位置フィードバック量Ｆｐとの位置偏差Ｄｐに基づき学習データＬを求めて記憶する学習制御手段１６を備える。学習制御手段は、予め定めた学習周期で位置偏差Ｄｐに基づき学習データＬを求めて記憶する第１の学習部３０と、目標位置指令Ｃｐ及び位置フィードバック量Ｆｐの少なくとも一方が、第１の学習部の学習周期とは異なる周期で生じる局部変化を含むときに、局部変化の影響を排除するように学習データＬを補正する学習データ補正部３２と、学習データ補正部が補正して得られた補正学習データＡＬを用いて、位置偏差Ｄｐを補正する位置偏差補正部３４とを備える。 （もっと読む）

【課題】 自動運転装置の可動部の移動経路、移動順序が変更されても、可動部の動作を制御するプログラムの更新が不要な制御装置、及びその制御装置で使用する制御情報を生成する制御情報生成装置及び方法を提供する。
【解決手段】 可動部が複数の動作ステップの基準位置にいる状態の画像データを動作ステップの実行順に特定する動作ステップ設定部３１と、可動部の基準位置を画像データ上で特定する基準位置設定部３３を有するシーケンス設定手段２１と、可動部の移動方向、及び動作ステップの開始から可動部の移動開始までの遅延時間を設定するタイミング設定手段２２と、シーケンス設定手段２１及びタイミング設定手段２２への入力に基づいて移動経路情報Ｒ、遅延時間情報Ｔ、及び動作信号情報Ｓを生成する制御情報生成手段２３を有するように制御情報生成装置２を構成する。 （もっと読む）

【課題】製造コストが低く、小型であり、かつ、制御対象の制御周期が従来よりも短いサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】サーボ制御装置５０は、制御対象を駆動させるため駆動部２０へ駆動電流を供給する電流供給部１５と、少なくとも駆動電流値を検出する検出部１７と、制御対象を所望の位置へ移動させるために駆動部２０の駆動速度を制御する駆動電流を定めた電流指令を入力し、検出部１７からフィードバックされた駆動電流値を入力し、駆動電流値に基づいて電流指令をディジタルロジック方式により補正して補正後の該電流指令を電流供給部１５へ出力する論理演算部５１とを備えている。 （もっと読む）

【課題】回転軸の慣性イナーシャが大きい場合や、回転軸が高速で回転する場合であっても、回転軸側と送り軸側との同期誤差を少なくすることができ、これにより高精度・高能率加工を行うことができるサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】スピンドルモータ２５に対する上位制御装置３０からの指令及びスピンドルモータ２５に設けられた検出器からフィードバックされたスピンドルモータ２５の検出値の差である位置偏差と、送り側モータ２６の上位制御装置３０からの指令及び送り側モータ２６に設けられた検出器からフィードバックされた送り側モータ２６の検出値の差である位置偏差との差分である同期誤差に基づいて送り側モータ２６の位置偏差を補正する補正データを算出する補正データ算出手段２０を備え、補正データを送り側モータ２６の位置偏差に加算し、同期誤差をゼロに近づける制御をする。 （もっと読む）

【課題】種々の移動パターンにおいて最適な位置決め制御を行うことのできるガントリ型ＸＹ位置決め装置を提供する。
【解決手段】 Ｘ軸フレーム１６のＹ軸フレーム１４Ａ、１４Ｂ上の位置及び移動対象１８のＸ軸上の位置を制御することにより、該移動対象１８をＸ−Ｙ平面内で移動・位置決め可能としたガントリ型ＸＹ位置決め装置ＧＰ３において、前記Ｘ軸フレーム１６のＹ軸フレーム１４Ａ、１４Ｂ上の位置を制御するためのＹ軸モータ２０Ａ、２０Ｂの制御系内に、Ｘ軸フレーム１６上での移動対象１８の移動等に起因してＹ軸モータ２０Ａ、２０Ｂが受ける外乱トルク相当分を推定するオブザーバ演算部８０Ａ、８０Ｂを備え、該オブザーバ演算部８０Ａ、８０Ｂでの推定値Ｔｅに基づいて、Ｙ軸モータ２０Ａ、２０Ｂの駆動指令値Ｉｔｐ（Ｉｔ）を補正する。 （もっと読む）