【課題】高精度に信号源などの位置を推定する。
【解決手段】Ｋ個（Ｋは１以上の整数）の放出手段１２_ｋから放出される放出信号Ｃ_ｋとＮ個（Ｎは１以上の整数）の信号源１７_ｎから発せられる信号源信号Ａ_ｎとをＭ個（Ｍは２以上の整数）の収音手段１１_ｍが収音したＭチャネルの収音信号Ｂ_ｍを用いて、当該Ｍチャネルの収音信号Ｂ_ｍ間の遅延時間差である測定収音間遅延時間差τ_ｉｊｎを測定し（１５、Ｓ２）、Ｋ個の放出手段１２_ｋに入力されるＫチャネルの入力信号Ｅ_ｋとＭチャネルの収音信号Ｂ_ｍを用いて、Ｋチャネルの放出信号Ｃ_ｋのそれぞれとＭチャネルの収音信号Ｂ_ｍのそれぞれとの間の遅延時間差である測定収音放出間遅延時間差δ_ｋｍを測定し、測定収音間遅延時間差τ_ｉｊｎと、測定収音放出間遅延時間差δ_ｋｍとを用いて収音手段１１_ｍの位置、放出手段１２_ｋの位置、信号源Ａ_ｎの位置を推定する。 （もっと読む）

【課題】本願発明の発明者による従来のトポロジー推定システムと組み合わせて、オブジェクトの位置および方向を良好に推定することのできる、ロケーションシステム、ロケーション方法、ならびにそのプログラムおよび記録媒体を提供する。
【解決手段】空間内に存在するオブジェクト間で送受される音情報に基づいて当該空間内におけるオブジェクトの位置および方向を推定するロケーションシステムにおいて、各オブジェクトに、周囲に向けてオブジェクト固有音を発する発音装置１１、および他のオブジェクトの発音装置から発せられたオブジェクト固有音を録音する録音装置１２が装着されており、あるオブジェクトの発音装置１１からのオブジェクト固有音が他のオブジェクトの録音装置１２で録音されているかどうかを、時刻同期処理のなされた複数の録音装置データの中から見つけ出し、オブジェクト同士の１対１の距離関係、向き関係、およびＩＤとからなる相関関係を検出する、ことを特徴とするロケーションシステム。 （もっと読む）

【課題】プローブ内の複数の変換子の受信信号から複数のスキャンライン及びフレームを形成する超音波映像システム及びスキャンラインデータ形成方法を提供する。
【解決手段】複数のスキャンラインデータ形成部を用いて複数のスキャンラインデータを形成する。各スキャンラインデータ形成部は対応する少なくとも一つの変換子の受信信号から得られた受信データを用いて担当スキャンラインのスキャンラインデータ及び補充スキャンラインの補充データを形成する。担当スキャンラインのスキャンラインデータを形成するために、受信データから担当スキャンラインの部分データを形成し、担当スキャンライン別部分データに少なくとも一つの他スキャンラインデータ形成部から入力される補充スキャンラインデータを反映させる。 （もっと読む）

【課題】ユーザーの経験に因ることなく底質及び魚種ひいては水中の様子を直感的に判断することのできる水中探知装置を提供することを目的とする。つまり探知結果を写実的に表した水中探知装置を提供することを目的とする。
【解決手段】前記課題を解決するために本発明における超音波の送受信により水中を探知する水中探知装置は、超音波信号を水中に送信する送信手段と、前記送信された超音波信号のエコー信号を受信する受信手段と、前記エコー信号に基づいて水底を検出する水底検出手段と、前記エコー信号に基づいて前記水底の底質が予め定めた複数種類の底質のうち何れの底質に属するかの確率分布を算出する底質判別手段と、前記確率分布に基づいて、底質を表すテクスチャーを前記水底より下方に表示する底質表示手段とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】魚群探知機を搭載した漁船や模型ボートで魚群を探し出すという手間がなくなり、効率的に漁を行うことができ、しかも漁船の出港前、出港中に関わらず最新の魚群情報を得ることができ、データベースにも最新の魚群情報を反映させることができるブイおよび魚群探知システムを提供すること。
【解決手段】ブイに魚群探知機とＧＰＳ受信機と無線機とを搭載する。ブイから魚群情報および位置情報を無線で情報収集センタに送信し、データベースとして保存する。船舶は、無線でデータベースにアクセスし、最新の魚群情報および位置情報を無線で取得し表示端末に表示させる。 （もっと読む）

【課題】僅かしか移動しない物体でも検出できる移動物体検出装置を提供する。
【解決手段】二次元直交座標系において原点を始点とし一対のドップラー信号Ｅ，Ｅ’の振幅レベルの値Ｘ_n，Ｙ_nを終点とするベクトルＲ_nが時間の経過に伴って回転するときの回転角φ_nを求めてこれを積算する。さらに回転角φ_nの積算値を閾値回路８８にて所定の閾値と比較し、積算値が閾値を越えたときに検出信号を送出する。従来例のように一対のドップラー信号Ｅ，Ｅ’を２値化する際に欠落してしまう情報を含めてドップラー信号Ｅ，Ｅ’の変化を詳細に調べることができるから、従来例では検出し得なかったような僅かしか移動しない物体、例えば、同一象限内に留まる程度の移動しかしない物体Ｏでも検出することができる。 （もっと読む）

【課題】過去の反響波情報を確認し易い魚群探知機を提供する。
【解決手段】地図上に航跡を表示する航跡表示領域２７と、反響波情報を表示画面１０の幅方向に沿って時間順に表示する通常反響波表示領域２８と、反響波情報を通常反響波表示領域２８よりも長い時間範囲に亘って表示する縮小反響波表示領域２９とを画像表示器９の表示画面１０に同時に表示する特殊分割表示モードに制御可能とするとともに、特殊分割表示モードにおいては、縮小反響波表示領域２９に、表示画面１０の幅方向に沿って、一定時間間隔の時間目盛４２と、該時間目盛４２毎に特徴的な指標４１とを表示し、さらに、航跡表示領域２７の、前記時間目盛４２の表示位置と略同時刻の自船位置に、当該時間目盛４２と同じ指標４０を表示するようにした。 （もっと読む）

【課題】ノイズ画像を抑制しつつ標的のエコー画像を鮮明に表示する。
【解決手段】水中の深度方向の所定範囲を分割して得られる複数のレイヤーのそれぞれについて、探知領域内の各地点におけるエコーを経時的に測定し、レイヤーごとに各地点のエコーレベルの平均値を算出する。次に、算出された各レイヤーにおける各地点のエコーレベルの平均値のうち、最大値を求める。そして、算出された最大値に基づいて、当該地点におけるエコー画像を表示する。例えば、地点Ｚ１においては、魚群Ｇ１は全てのレイヤー１〜３にまたがって存在するが、エコーレベルの平均値が最も大きくなるのは、全ての深度に魚群Ｇ１が存在するレイヤー２であるから、レイヤー２のエコーレベル平均値に基づいて、地点Ｚ１におけるエコー画像を表示する。 （もっと読む）

【課題】
広い領域からの情報を使用して、知られた物質内に含まれる散乱物体の音響画像処理情報を迅速に収集させる。
【解決手段】
本発明は平面画像からの情報を利用して散乱構造物の立体音響画像処理を行うシステムに関する。このシステムは特徴的センサアレイ３００を使用してセンサアレイ３００から対象物体内に信号を放出し、対象物体の平面表示を発生させる。この平面表示は複数のｘとｙの座標対と少なくとも１つの候補散乱構造物１０６とを含む。候補散乱構造物１０６形状は少なくとも１対のｘとｙの座標に限定される。続いてこの候補散乱構造物１０６のｘとｙの座標対は第１座標依存応答関数と比較され、散乱構造物のｘ、ｙおよびｚの位置を立体空間に振り分ける。 （もっと読む）

【課題】調整が必要なセンサ手段を他のセンサ手段により補正して障害物までの距離が確実に測定できるようにした自律走行装置を提供することを目的とする。
【解決手段】少なくとも障害物検知用の第一、第二のセンサ手段３、４、９と、走行する部屋の位置ごとにおける第一のセンサ手段３、４のセンサ増幅率情報を記憶するマップ記憶手段７と、前記第一、第二のセンサ手段３、４、９からの入力情報とマップ記憶手段７が記憶するセンサ増幅率情報から第一のセンサ手段３、４のセンサ増幅率情報を決定し、マップ記憶手段７へ更新情報として出力するセンサ増幅率決定手段８とを備えたものである。これによって、調整が必要な第一のセンサ手段３、４のセンサ増幅率情報を第二のセンサ手段９により補正して更新し精度を上げて行くので、障害物２までの距離が確実に測定でき、所定の作業を行うことができるものである。 （もっと読む）

【課題】記憶容量を極端に増加することなく、高解像度でのプローブ走査回数を少なくし、画像処理の時間を短くした画像再構成装置を提供すること。
【解決手段】広志向性プローブと、前記プローブの出力信号を処理して３次元画像情報を作る画像処理方法を組み込んだ演算装置とからなる画像再構成装置であって、前記画像処理方法は、間引きサンプリングにより得られた時系列の出力信号を、間引きサンプリングに対応した時系列データのフーリエ変換した信号と、間引きサンプリングに対応した時系列データの指向性関数信号により間引きサンプリングに対応した反射関数のフーリエ変換した信号を求め、前記反射関数のフーリエ変換した信号を逆フーリエ変換して実空間での反射関数の分布を求める手順を有することを特徴とする画像再構成装置。 （もっと読む）

【課題】位置の情報が書き込まれたタグ等のランドマークを走行路の床面に設けなくても移動体の位置を把握することができる位置同定システムを提供することを課題とする。
【解決手段】送信器１により外部に超音波が送信され、この超音波の周波数は時間に比例して上昇される。送信器１から送信された超音波は周辺の障害物により反射されて受信器２で受信され、混合器３はこの反射波とそのときの送信器１の超音波とを互いに混合してビートを発生させる。混合器３の出力は、ローパスフィルタ４及びＡ／Ｄ変換器５を介して高速フーリエ変換部６で周波数スペクトルに変換され、相関値算出部７は、記憶部９に予め記憶されている基準の周波数スペクトルと、高速フーリエ変換部６から入力された現在の周波数スペクトルとの相関値を算出し、位置判定部８はその相関値に基づいて移動体Ｍの位置の判定を行う。 （もっと読む）

【課題】センサ手段によらず障害物までの距離を正確に測定できる自律走行装置を提供することを目的とする。
【解決手段】障害物２までの距離を順次測定する第一のセンサ手段３と、障害物までの一定の距離を測定する第二のセンサ手段９と、センサ手段３、９から障害物までの距離を決定する第一、第二のセンサ距離決定手段６、１０と、走行を行う部屋の位置ごとのセンサ出力量情報を記憶するマップ記憶手段７と、センサ距離決定手段６、１０による障害物２までの距離情報とマップ記憶手段７のセンサ出力量情報とから第一のセンサ手段３のセンサ出力量を決定し、マップ記憶手段７へ出力するセンサ出力量決定手段８とを備えたものである。これによって、第一のセンサ手段３のセンサ出力量は、第二のセンサ手段９で調整されることになり、障害物までの距離を正確に測定できることになる。 （もっと読む）

【課題】音の取得位置を特定することにより、映画の音響等の著作物に対する不正な録音及び不正な流通に対する対策及び抑止力とすることが可能な音取得位置特定方法、音取得位置特定システム、特定装置及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】例えば映画等の著作物の上映を行う映画館等の会場において、夫々異なる位置にスピーカ等の複数の音出力器１，１，１を配設し、各音出力器１，１，１から音を出力する。この様な会場において、マイク等の音取得器４を備える録音装置５等の装置にて音を取得し録音した場合には、各音出力器１，１，１から出力される音を録音することとなる。そして特定装置６を用い、録音した音の中で、各音出力器１，１，１から夫々出力された各音の時間差を検出し、検出した時間差及び各音出力器の配設位置に基づいて、音の取得位置を特定する。 （もっと読む）

【課題】ノイズによる方位の誤検出を低減した方位検出システムを提供する。
【解決手段】方位検出システムは、超音波送波部１１を具備し移動体に配置された送信装置１と、超音波受波部２１を具備し定位置に固定された受信装置２とを備える。超音波受波部２１は、それぞれ超音波送波部１１から送波された超音波を受波するとともに、受波した超音波を電気信号である受波信号に変換する複数個の受波素子が同一基板上に配列されたアレイセンサからなる。信号処理部２２ｃは、各受波素子の配列位置と超音波の探索方向とで定まる時間差で各受波素子から出力された受波信号の位相をずらすことによって位相を合わせた受波信号を組にして出力する位相調整手段と、位相調整手段から出力される各組の受波信号同士を掛け合わせる乗算手段と、乗算手段による乗算結果が最大となる組の受波信号に対応した探索方向を超音波の到来方向と判断する方位判定手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】障害物の種類に応じた専用の超音波センサを設けることなく、移動体の周囲に在る障害物の種類を判定することができる障害物検出装置を提供する。
【解決手段】超音波を用いて障害物１０を検出する障害物検出装置１００を、移動体の周囲に、送信波としてパルス状の超音波を送信するとともに、送信波の障害物１０による反射波を受信して、反射波の強度に応じた受信信号を出力する超音波センサ１１０と、受信信号に基づいて、送信波に対応する反射波の数と反射波のピーク値を検出する反射状態検出手段１２０と、反射波のピーク値に基づいて、障害物１０の有無を判定するとともに、反射波の数と複数の反射波が検出された場合における各ピーク値の大小関係との移動体の移動に伴う経時変化に基づいて、障害物１０の種類を判定する判定手段１２０と、を備える構成とした。 （もっと読む）

【課題】３つ以上のセンサ入力の場合でも使用することができ、また、設計者の手間を省き、マイコン搭載のメモリ容量も小さくすることができるセンサユニットを提供する。
【解決手段】センサ１〜３と、センサ値をマップ計算結果として出力する自己組織化マップ計算手段４と、状態図とセンサのパラメータ値の組を記憶している状態図記憶手段７と、状態図を入力として位置情報として出力する状態図位置計算手段５と、センサのパラメータ値から現在のセンサのパラメータ値を決定する状態図制御手段６とを有する。これによって、３つ以上のセンサがある場合でも２次元の状態図に射影し、制御を行うので、３つ以上の入力でも使用することができる。また、２次元の状態図を使用するので、信頼性の高いものを提供することができる。さらに、記憶すべきデータ量はセンサの数にほとんど関係なく一定であり、マイコンに搭載するメモリ容量も小さくすることができる。 （もっと読む）

【課題】
移動体の移動速度にかかわらずひずみのない環境の表面形状を得ることができる移動体の環境認識センサを提供する。
【解決手段】
各測定点データを一時的に保存しておく測定点データ記憶部１０３と、走査を行っている期間にわたって前記移動体の推定位置Ｘ_ｅｓｔ（ｔ）を求める移動体位置推定部と、測定点ｉを測定した測定時刻Ｔｉにおける前記移動体推定位置Ｘ_ｅｓｔ（Ｔ_ｉ）を記憶する移動体推定位置記憶部と、前記移動体推定位置記憶部で記憶した前記移動体推定位置を用いて前記測定データを処理し処理済測定データを出力するデータ処理部１０２と、を備え、前記データ処理部は走査完了時点における前記測定点までの距離と方位の推定値を出力するようにした。 （もっと読む）

【課題】ベッドの起き上がり動作を早く正確に検出することができる起き上がり予兆装置を提供する。
【解決手段】本発明は、ベッドに温度或いは温度変化を検知する温度センサと、距離を測定する距離センサとを具備する複数のセンサセットを設ける。そして、複数のセンサセットからのセンサ値に対してクラスタリング処理を実行し（Ｓ３３）、最もヘッドボードに近いクラスタを選出する（Ｓ３４）。その後、選出したクラスタの重心座標を算出し（Ｓ３５）、この算出された重心座標が属する領域を判定し（Ｓ３６）、重心座標が属する領域が変化し、起き上がり予兆動作の際の領域遷移に沿って起き上がり予兆状態に遷移した場合（Ｓ３７〜Ｓ３８）に、起き上がり予兆を検知する。 （もっと読む）

【課題】複数の障害物で反射された反射波から、各障害物の位置を精度良く検出可能とする。
【解決手段】受信部１２１にて受信された反射波は、アンプ１２２により増幅され、検波部１２４により全波整流され、ＡＤ入力部１２７により積分される。このため、センサＥＣＵ１３０は、包絡線波を得ることになり、この包絡線波の頂点時刻を判別し、立ち上がり推測値を求めて候補テーブルに格納する。また、センサＥＣＵ１３０は、各包絡線波の頂点時刻の関係に基づいて、候補となる包絡線波の組合せを選定する。更に、算定した組合せに対応する立ち上がり推測値に基づいて、候補となる障害物の位置を算定する。そして、センサＥＣＵ１３０は、算定した障害物の位置を時系列に保持し、移動平均によって、真の障害物の位置をそれぞれ特定する。 （もっと読む）