【課題】本発明は、高速に動く測定対象物に対しても、カメラから測定対象物までの距離を高精度な画像としてリアルタイムに検出する三次元情報検出装置及び三次元情報検出方法を提供することを目的とする。
【解決手段】強度変調光１１を測定対象物２００に照射する光源１０と、
前記強度変調光の反射光１２を受光し、該反射光の1周期の変調波に対して、又は所定の複数周期の変調波に対して、異なるタイミングでゲートを開放することにより撮像タイミングの異なる複数の画像６１、６２を取得する複数のゲート撮像素子４１、４２と、
前記複数の画像から、前記測定対象物の距離画像を算出する演算処理装置７０と、を含むことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】距離画像内で、位置を限定することなく、所望の抽出条件に適合する対象物を特定、抽出する。
【解決手段】距離画像内で、距離値を用いて検出対象となる対象物の候補を抽出する。距離画像内で、近接する距離値が所定以上連続する画素群を対象物候補として抽出する。抽出した対象物候補は、さらにパターンマッチング、速度制限などを用い、絞り込む。得られた対象物候補の中から抽出条件に適合するものを対象物として抽出する。また、抽出条件として、先に抽出したものと同じものを抽出するよう構成してもよい。 （もっと読む）

【課題】距離や反射率の異なる物体の距離を高い精度で計測する。
【解決手段】
次数の異なる照射角度の関数で表現される２種類の照度パタンの照射光を第１ライト２１及び第２ライト２２に照射させる照射制御機能と、カメラシステム３０に各照射光の反射光の撮像データを取得させる撮像制御機能と、得られた各撮像データから種類の輝度パタンを取得させる輝度パタン取得機能と、この２種類の輝度パタンから各画素の指標値を算出する指標値算出機能と、指標値の連続性に基づいて観測領域を識別する観測領域識別機能と、各観測領域の指標値に基づいて、その観測領域を照射する照射光の照射角度を算出する照射角算出機能と、算出された照射角度と、観測領域の撮像角度と、第１ライト２１及び第２ライト２２とカメラシステム３０との位置関係に基づいて、物体までの距離を算出する距離算出機能を実現させる制御装置１０を備える。 （もっと読む）

【課題】捜索海面における海域の状況を迅速に把握し、対象物を効率良く監視又は捜索することができる海上監視・捜索方法を提供する。
【解決手段】高速で飛行する航空機（固定翼、回転翼）２１に搭載したレーザレーダ２２から対象物１１が存在すると思われる捜索海域１０に対して、所定の比率の矩形状のレーザ光２３を照射し、捜索海域１０における一回に取得する撮像領域（レーザ照射エリア）２４の撮像情報を取得し、この撮像上方から捜索海域１０の波の情報を取得し、前記取得した捜索海域１０の波の情報から、前記レーザレーダの捜索俯角（θ）を決定し、対象物１１を捜索する。 （もっと読む）

【課題】 自車両前方の状況を連続的に把握できる車両用距離画像データ生成装置を提供すること。
【解決手段】 イメージインテンシファイア７ｂ及び高速度カメラ８により得られたターゲット距離の異なる複数の撮像画像における同一画素の輝度に基づいて、画素毎の物体までの距離を表す距離画像データを生成する画像処理部１０を備え、画像処理部１０は、ターゲット距離の異なる複数の撮像画像中の画素に対して、周囲の所定画素範囲の平均輝度値との比較により画素の輝度値を変更するステップS4〜S6の処理を備えた。 （もっと読む）

【課題】観測領域に存在する物体までの距離を確実に計測することができる距離計測装置および距離計測方法を提供する。
【解決手段】車両前方の観測領域に対して投光器１０から空間パタン光を照射して、この空間パタン光を照射した観測領域の画像をカメラ２０で撮像する。このカメラ２０の撮像画像を演算ユニット３０に入力し、その撮像画像上の各ドットパタン光をデコードしてその照射方向を検知するとともに、各ドットパタン光の画像上の座標位置からその撮像方向を検知する。そして、カメラ２０の撮像画像上の各ドットパタン光の照射方向と、各ドットパタン光の撮像方向と、投光器１０とカメラ２０との相対位置関係とに基づいて、三角測量の原理により、観測領域に存在する物体までの距離を計測する。 （もっと読む）

【課題】対象物との距離に依存しない対象物の画像を取得することが可能な画像取得装置及び方法を提供する。
【解決手段】投光部２０は、投光期間に対象物Ｏへパルス光を繰り返し照射し、投光休止期間に対象物Ｏへのパルス光の照射を休止して、各アバランシェフォトダイオード３３２の周辺回路３３３ａは、投光休止期間に対象物Ｏから受光した光の強度を求め、投光部２０がパルス光を照射した時刻と反射パルス光を受光した時刻との時間差に基づいて対象物Ｏまでの距離を算出するための読み出し回路に接続されている。これにより、各アバランシェフォトダイオード３３２は、投光休止期間において受光する光の強度に投光部２０が照射したパルス光の反射光Ｌ２の成分が含まれないことになり、対象物Ｏとの距離に依存しない対象物Ｏの画像を取得することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】対象物の３次元位置を精度よく計測することができるようにする。
【解決手段】第１撮像部２０及び第２撮像部２２によって、撮像対象物を各々異なる位置から撮像して、複数の撮像画像データを出力し、３次元距離算出部２４によって、出力された複数の撮像画像データに基づいて、撮像対象物を表わす領域内の各画素に対応する３次元位置までの距離を算出して距離画像を生成する。レーザレーダ１４によって、レーザの走査方向に並んだ各２次元位置までの距離を計測する。座標変換部３２によって、レーザレーダ１４によって距離が計測された２次元位置を、距離画像の画素座標に変換する。補正領域抽出部３４によって、変換された画素座標に基づいて、位置距離画像から補正対象領域を抽出し、３次元距離補正部３６によって、補正対象領域内の各画素に対応する３次元位置までの距離を、レーザレーダ１４によって計測された距離に補正する。 （もっと読む）

【課題】複数の物体が近接している場合であっても各物体を精度良く検出することができる物体検出装置を提供する。
【解決手段】歩行者検出装置１は、レーザレーダ２、カメラ３、運転支援ＥＣＵ４及び制動部５を備える。歩行者検出装置１は、第１の歩行者候補点群Ｌ１に対し、第１の歩行者候補点群Ｌ１の分布幅より小さい幅を有する第１の検出領域Ｔを設定し、第１の検出領域Ｔ内に位置する検出点Ｐ１〜Ｐ３を抽出することにより、歩行者Ｍ１の検出を行う。第１の検出領域Ｔ内に位置しない検出点Ｐ４〜Ｐ９は、第２、第３の歩行者候補点群Ｌ２，Ｌ３として順次抽出され、第１の歩行者候補点群Ｌ１と同様な処理が行われる。これにより、複数の歩行者が近接している場合であっても各歩行者を精度良く検出できる。 （もっと読む）

【課題】多種多様なアプリケーションに対して、それぞれ適切な検出距離範囲を実現することができる距離画像センサを提供する。
【解決手段】光量調節部７は、投光部２から対象空間に投光される光量を調節することにより、受光部３で受光される光量を調節する。距離画像センサ１には手動設定部８が設けられ、光量調節部７で調節される光量はこの手動設定部８の操作に応じて設定される。ここに、検出距離範囲を近距離側にシフトする場合には、受光部３の飽和を回避するように投光部２からの光量を減少させ、また、検出距離範囲を遠距離側にシフトする場合には、受光部３の感度不足を回避するように投光部２からの光量を増加させることで、距離画像センサ１の検出距離範囲を変化させることができる。 （もっと読む）

【課題】監視領域内の全体像と共に、所望の距離に存在する対象物の画像を選択的に撮像する。
【解決手段】監視領域内に存在する物体から発せられる赤外線を第１の検知素子１３１で受光し、この赤外線を光電変換して電気信号を出力する第１の赤外線検知器１３と、この電気信号を変換し、赤外線受光画像用信号を生成する第１の信号処理器１５Ａと、第１の赤外線検知器１３に係る赤外線と異なる波長の赤外パルスレーザ光を生成し、監視領域内へ照射するレーザ照射器１２と、物体から赤外パルスレーザ光の反射光を第２の検知素子１４１で逐次受光し、この反射光を光電変換して電気信号を出力する第２の赤外線検知器１４と、この電気信号を変換し、赤外線反射画像用信号を生成する第２の信号処理器１５Ｂと、を備え、複数の第１の検知素子１３１および第２の検知素子１４１は外表面に市松状で配置されている。 （もっと読む）

【課題】１台のカメラで同時に撮像した被写体の２次元画像群を基にして被写体の３次元情報を検出することを図る。
【解決手段】空間的又は時間的に強度変調された強度変調光を発生する距離検出用光源部１０と、被写体で強度変調光が反射された反射光を透過する複数のレンズ１５が多眼的に配置されたレンズアレイ１４と、複数のレンズ１５の各々を透過した透過光を２次元撮像素子の結像面で各々結像させて、複数のレンズ１５の各々に対応する被写体画像群を撮像し、該被写体画像群に基づいて被写体の３次元情報を検出する３次元カメラ１６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】移動体にピッチ角変化が生じても、障害物検知の範囲が適切に確保できる障害物検出を提供する。
【解決手段】車両１の走行方向Ｘ前方に向けて電磁波を照射すると共にその電磁波によるスキャン範囲を上下方向に設定した照射手段を、車幅方向左右に離して２つ設ける。その２つの照射手段からの照射方向２Ｇを、上記走行方向Ｘ前方で交差するように設定する。そして、照射した電磁波の障害物からの反射波に基づき障害物を検出する。 （もっと読む）

【課題】画像処理の負荷低減と非立体物への誤検知低減を両立する車載用物体検知装置を提供する。
【解決手段】自車７０から物体Ｐまでの距離と自車７０の前方画像６０に基づいて処理候補Ｑを選定する。そして、その選定した処理候補Ｑの距離と前方画像６０とに基づいて処理候補Ｑが予め設定された所定の立体物Ｐ１であるかを判定する。これにより、処理負荷の大きい立体物Ｐ１を判定するための処理の実行回数を減らし、装置３の処理負荷を低減する。そして、高精度の画像を画像処理することによって立体物Ｐ１を判定し、誤検知を低減する。 （もっと読む）

【課題】 自車両前方の状況を連続的に把握できる車両用距離画像データ生成装置を提供する。
【解決手段】 自車両前方に所定周期でパルス光を投光する投光器７と、撮像エリアに応じて設定される撮像タイミングで撮像エリアから帰ってくる反射光を撮像する高速度カメラ８と、撮像エリアが連続的に変化するように撮像タイミングを制御するタイミングコントローラ９と、高速度カメラ８により得られた撮像エリアの異なる複数の撮像画像における同一画素の輝度に基づいて、画素毎の物体までの距離を表す距離画像データを生成する画像処理部１０と、を備え、画像処理部１０は、パルス光を投光せずに自車両前方を撮像した外乱光ノイズ除去用のフィルタ画像に基づいて、各撮像画像の輝度を補正する。 （もっと読む）

【課題】 自車両前方の状況を連続的に把握できる車両用距離画像データ生成装置および車両用距離画像データの生成方法を提供する。
【解決手段】 自車両前方に所定周期でパルス光を投光する投光器５と、撮像エリアに応じて設定される撮像タイミングで撮像エリアから帰ってくる反射光を撮像する高速度カメラ８と、撮像エリアが連続的に変化するように撮像タイミングを制御するタイミングコントローラ９と、高速度カメラ８により得られた撮像エリアの異なる複数の撮像画像における同一画素の輝度に基づいて、画素毎の物体までの距離を表す距離画像データを生成する画像処理部１０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ノイズを抑制しながら、十分な明るさの画像を得ること。
【解決手段】パルス状の光を射出する送光部１１と、受光部１２と、受光部１２から出力される画像信号をフレーム期間に渡って蓄積し、蓄積した複数の画像信号を重畳した重畳信号を出力する画像処理装置２５と、前記重畳信号を画像として表示する表示装置４と、カメラヘッド１２３のゲイン及び送光部１１から射出されるレーザ光のパルス周波数を予め設定されているそれぞれの許容範囲内で調整することで、表示装置４に表示された画像の明るさを調整する制御装置３とを具備する撮像システムを提供する。 （もっと読む）

【課題】 自車両前方の状況を連続的に把握できる車両用距離画像データ生成装置および車両用距離画像データの生成方法を提供する。
【解決手段】 投光器５と、イメージインテンシファイア７ｂ及び高速度カメラ８とこれらを制御するタイミングコントローラ９と、イメージインテンシファイア７ｂ及び高速度カメラ８により得られたターゲット距離の異なる複数の撮像画像における同一画素の輝度に基づいて、画素毎の物体までの距離を表す距離画像データを生成する画像処理部１０を備え、画像処理部１０は、常時発光しているために全ての撮像画像に存在する画素データを、ノイズとして除去するステップＳ５の処理を備えた。 （もっと読む）

【課題】測距装置を併設することなく、監視を続けながら測距を行うことの可能な監視装置を提供することを目的とする。
【解決手段】送光部１１から射出されたレーザ光が物体に到達し、物体により反射された反射光が到達するタイミングに合わせてシャッタを開閉させる監視制御を行うとともに、該監視制御を行っている期間中に、物体の距離情報を取得するタイミングでシャッタを開閉させる測距制御を行う監視装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】レーダを用いて物体の属性を高い精度で判別する。
【解決手段】車両は、レーザの反射信号を受光して、車両周囲の物体を検出するレーザレーダ１と、レーザレーダ１が検出した物体の動きを検出する動き検出機能、レーザレーダ１における受光状態を検出する受信状態検出機能、並びにそれら検出した物体の動き及び受光状態を基に、レーザレーダ１が検出した物体が人間で確度を算出する確度算出機能を有する外界認識装置５を備える。 （もっと読む）