【課題】車両の周辺の物体を検出するレーダと、車両の周辺の画像を撮像するカメラと、レーダが検出した物体の位置に対応する、カメラが撮像した対応画像上の所定領域を特定して所定領域内の物体を特定する手段とを備える、車両の周辺監視装置を提供する。
【解決手段】周辺監視装置は、特定された対応画像上の所定領域の移動量の時間変化と、カメラが撮像した画像上での所定物体の移動量の時間変化との位相ずれ量を算出する手段と、位相ずれ量がゼロになるように、レーダまたはカメラの出力信号の位相補正をおこなう位相補正手段と、対応画像上の所定物体に対する所定領域の位置ずれ方向が常に同一方向である場合にレーダまたはカメラの光軸ずれがあると判断し、所定領域の位置ずれ方向が所定物体の移動方向と逆方向である場合にレーダとカメラの同期ずれがあると判断する判断手段と、を有する。 （もっと読む）

【課題】レーダデータと赤外線カメラデータの同期ずれを補正する。
【解決手段】車両の周辺の物体を検出するレーダと、車両の周辺の画像を撮像するカメラと、を備える車両周辺監視装置において、レーダが検出した物体の位置に対応する、カメラが撮像した対応画像上の所定領域を特定して当該所定領域内の前記物体を特定する手段とを備え、特定された対応画像上の所定領域の移動量の時間変化と、カメラが撮像した画像上での所定物体の移動量の時間変化との位相ずれ量を算出する手段と、位相ずれ量がゼロになるように、レーダまたはカメラの出力信号の位相補正をおこなう位相補正手段と、を有する。 （もっと読む）

【課題】輸送手段用のイメージ拡張型（ｉｍａｇｅ−ａｕｇｍｅｎｔｅｄ）の慣性航行システム及び方法を提供する。
【解決手段】輸送手段１０上に搭載されたイメージ拡張型の慣性航行システムは、航行状態ベクトルを推定するように構成された慣性航行システムと、イメージャーの視野（ｘ，ｙ，ｚ）を通過する地形特徴に関連するピクセル信号を出力するように構成されたイメージャー１２とを含む。処理装置は、特徴ピクセル信号に関連する所与の画像フレームに対して、イメージャーからイメージャーの視野を通過する１つまたは複数の地形特徴の中心までの距離を感知し、地形特徴がイメージャーの視野を通過するにつれて、各地形特徴を追跡する。処理装置はさらに、追跡された地形特徴に関する慣性航行システムの計算されたＮＥＤ（前、右、下）座標位置情報に基づき、慣性航行システムの航行状態ベクトルを更新する。 （もっと読む）

【課題】シリコン基板を用いた距離センサ及び距離画像センサであって、近赤外を含む波長帯域に実用上十分な感度特性を有する距離センサ及び距離画像センサを提供すること。
【解決手段】距離画像センサ１は、互いに対向する第１主面及び第２主面を有する半導体基板２と、第１主面上に設けられたフォトゲート電極ＰＧ及び第１及び第２ゲート電極ＴＸ１，ＴＸ２と、フォトゲート電極ＰＧ直下の領域から第１及び第２ゲート電極ＴＸ１，ＴＸ２直下に流れ込む電荷をそれぞれ読み出すための第１及び第２半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２と、を備えている。半導体基板２は、第２主面側に高濃度層２１を有し、第２主面における少なくともフォトゲート電極ＰＧ直下の領域に対向する領域には、不規則な凹凸２２が形成されている。第２主面におけるフォトゲート電極ＰＧ直下の領域に対向する領域は、光学的に露出している。 （もっと読む）

【課題】 鳥類等の飛翔体までの距離及び位置を簡易に測定する。
【解決手段】 レーザー距離計１０の接眼レンズ１１にリレーレンズ２０を介してビデオカメラ３０を装着した構成であり、レーザー距離計１０の接眼レンズ１１に表示される飛翔体の画像をビデオカメラ３０のモニタ画面３１に表示させることができる。従って、観測者は、レーザー距離計１０の接眼レンズ１１をのぞき込み、アイポイント位置を保ちながらレーザーを照射する必要はなく、ビデオカメラ３０のモニタ画面３１を見ながら、レーザー距離計１０を操作して飛翔体を追尾でき、飛翔体を追尾しながらのレーザー照射作業が容易となる。 （もっと読む）

【課題】移動体にレーザレーダを搭載して地面や壁面に照射し、移動しながら目標物の位置を計測しようとする場合、複数のレーザレーダを用いることは多いが、レーザレーダを単に平行に並べて設置すると、移動速度によって計測点の密度にムラが発生したり、走行に平行な方向と垂直な方向とで計測点の密度差が大きい、という問題があった。
【解決手段】レーザレーダ同士に角度を持たせて設置することにより、計測点の密度のムラや方向による密度差の大きさを軽減することができる。 （もっと読む）

【課題】別光源から発せられた光に由来する情報を取得する際に、通常光源に起因する外乱ノイズの影響を緩和する。
【解決手段】電磁波エネルギレベルが他の波長よりも低い特定波長と対応した波長の特定波長波を物体に照射し、物体で反射した特定波長波を固体撮像素子３１４で検知し、得られた検知情報に基づき特定波長波に由来する情報を取得する。特定波長を中心とする狭帯域のバンドパス特性を持つ光学バンドパスフィルタ５０２を撮像光学経路上に配置する。特定波長波の物体反射光を検知すれば特定波長成分が通常光源の成分に埋もれずに検知される。特定波長波を物体に照射したときとしないときの各検知情報を比較して通常光源に起因する外乱ノイズの影響が緩和された特定波長波に由来する情報を取得する。光学バンドパスフィルタ５０２を併用すれば、特定波長成分だけを検知でき、通常光源の光量が強い場合でもその影響を受けず、飽和の問題を回避できる。 （もっと読む）

【課題】対象物か否かを判断する情報を残しながらも情報量を低減させ、距離画像を用いた対象物の検出における処理負荷を従来よりも低減する。
【解決手段】アクティブ型の距離画像センサ１により距離画像を生成する。背景取得手段２は背景距離画像を記憶し、差分画像生成手段３は、距離画像と背景距離画像とから距離差分画像を生成する。注目画素抽出手段４は、距離差分画像における画素値が存在閾値以上である画素を距離画像から注目画素として抽出し、密度計測手段５では、注目画素を３次元の仮想空間にマッピングし単位体積のブロックごとに注目画素の個数を密度として求める。有効ブロック抽出手段６は、密度が対象閾値以上であるブロックを有効ブロックとして抽出し、領域統合手段７は、隣接する有効ブロックを統合してグループを形成する。対象物判別手段８は、グループのサイズが適正範囲であれば、対象物として判別する。 （もっと読む）

【課題】 正確で高分解能な距離画像を得ることが可能な距離画像撮像装置を提供する。
【解決手段】 この装置は、画素内の転送電極に与える転送信号の基準クロックを発生する発振器１４と、基準クロックに同期して、出射光を発生する光源を駆動する光源駆動回路１１と、撮像領域ＩＭＲ内において所定の大きさの領域を指定し、指定された領域とセンサ駆動回路ＤＲＶとを電気的に接続し、且つ、指定された領域以外の撮像用の領域とセンサ駆動回路ＤＲＶとを電気的に切断する制御装置１２及びデコーダ２１，２２と、これらによって指定される領域が狭くなる場合には、発振器１４の基準クロックの周波数を高く設定する周波数制御回路１３を備えている。 （もっと読む）

【課題】 正確な距離画像を得ることが可能な距離画像センサを提供することを目的とする。
【解決手段】 蓄積領域ｆｄ１、ｆｄ２は単一のキャパシタＣ１にしか接続されていないため、画素の大きさを小さくして空間分解能を向上させ、蓄積領域内ｆｄ１、ｆｄ２に転送された電荷を一旦蓄積するため、信号雑音比が向上する。駆動回路ＤＲＶは、一周期内におけるリセット期間終了時以後の第１及び第２のスイッチΦ1、Φ２のスイッチング回数が等しくなるように、ダミースイッチングを行うことで、オフセットが相殺され、更に正確な距離画像を得ることができる。 （もっと読む）

【課題】電線のような細い障害物であっても、これを適切に検知し、その高さから障害物と移動体の衝突可能性を判定する。
【解決手段】光源１１、１２はそれぞれ点光源であり、鉛直方向に対して傾いた角度をなす面状に発散する照射光１１１、１２１をそれぞれ発する。障害物１００が線状であれば、この光って見える箇所は、照射光１１１のなす面と障害物１００との交点、照射光１２１のなす面と障害物１００との交点の２箇所であり、どちらの箇所も点状であるため、これらは輝点として見える。撮像部２０は、少なくとも２つの輝点が視野に入り、これらが認識できるように設定される。これらを撮像した２次元画像中における２つの輝点の位置及びこれらの間の間隔から、制御部３０は、光源１１、１２から障害物１００の高さを算出し、移動体の最大高さとの関係から障害物１００と移動体との衝突可能性を判定する。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成にて目標領域の情報を精度よく取得できる情報取得装置およびこれを搭載する物体検出装置を提供する。
【解決手段】情報取得装置１は、波長８３０ｎｍ程度のレーザ光を出射するレーザ光源１１１と、レーザ光を前記目標領域に向けて投射する投射光学系１０と、前記目標領域からの反射光を受光して信号を出力するＣＭＯＳイメージセンサ１２５とを有する。レーザ光が出射されたときにＣＭＯＳイメージセンサ１２５から出力される第１の撮像データから、レーザ光が出射されていないときにＣＭＯＳイメージセンサ１２５から出力される第２の撮像データが減算され、減算結果が、メモリ２５に記憶される。３次元距離演算部２１ｃは、メモリ２５に記憶された減算結果に基づいて、３次元距離情報を演算し取得する。 （もっと読む）

【課題】反射物体が存在する場所においても、物体の誤認識を抑制することができる物体識別方法及び物体識別装置を提供する。
【解決手段】物体識別装置１は、車両前方の物体にレーザ光を照射し物体からのレーザ光の反射状態によって物体との距離を測定するレーザ装置３と、少なくとも上記レーザ光の波長帯域の光を受光させるフィルタ部５ａを備えたカメラ５と、レーザ装置３で対象物との距離を測定すると共に、レーザ装置３のレーザ光の照射方向に撮像方向を略一致させてカメラ５で撮像を行い、カメラ５がレーザ光の照射軌跡を認識した場合には、レーザ装置３で測定された対象物との距離値を無効にする。 （もっと読む）

【課題】計算コストを削減して対象物を早期に検出する。
【解決手段】障害物推定部２２で、レーザレーダ１２の観測データ、及び車両センサ１４の検出値に基づいて、障害物を検出すると共に、障害物の種類を推定し、死角領域推定部２４で、障害物により形成される死角領域の位置、大きさ、及び死角領域境界線の長さを推定する。対象物推定部２６で、死角領域推定部２４の推定結果に基づいて、死角領域から出現する可能性のある対象物の種類を推定し、探索範囲設定部２８で、死角領域の位置に基づいて、対象物の探索範囲を設定する。優先度設定部３０では、探索範囲に優先度を設定する。探索条件設定部３２で、死角領域推定部２４の推定結果、及び自車両から探索範囲までの距離に基づいて、探索条件を設定し、対象物識別部３６で、識別モデル記憶部３４から対象物の種類に応じた識別モデルを読み出し、撮影画像の探索範囲から抽出されたウインドウ画像と照合する。 （もっと読む）

【課題】ピクセルの開口率および画像品質を犠牲にすることなくピクセルサイズを縮小可能であり、各ピクセルの信号ごとに追加の後処理回路を所望に組み込むことができ、モーションアーチファクトを最小限に抑えることのできる復調センサを提供する。
【解決手段】複数のピクセル２１０を含み、各ピクセル２１０が少なくとも２個のサンプルを生成するピクセルアレイ１１０と、複数の記憶要素３１０を含み、各記憶要素３１０が複数のピクセル２１０のうちの対応する１つから少なくとも２個のサンプルを受け取る記憶アレイ１５０とを備える。 （もっと読む）

【課題】可動部がなく耐久性や信頼性が高く、広範囲の対象空間を設定することを可能にしながらも投光に要するエネルギーを低減可能な距離センサを提供する。
【解決手段】発光源１は、強度が時間経過に伴って変化する変調光を投光する。演算処理部７は、発光源１による投光から撮像素子２による受光までの時間差に相当する情報を変調光の時間変化と撮像素子２の各受光領域での受光強度とから抽出し、距離を画素の値とする距離画像を生成する。発光源１の前方には、変調光をスリット光として対象空間に投光するスリット光形成部３ｂと、変調光をスポット光として対象空間に投光するスポット光形成部３ｃとを備えた投光光学系３が配置される。 （もっと読む）

【課題】開口率の向上を図ることが可能な距離センサ及び距離画像センサを提供する。
【解決手段】距離画像センサＲＳは、２次元状に配置された複数のユニットからなる撮像領域を半導体基板１上に備え、ユニットから出力される電荷量に基づいて、距離画像を得る。１つのユニットは、光感応領域と、第１及び第２長辺Ｌ１，Ｌ２の対向方向でフォトゲート電極ＰＧを挟んで対向する第３半導体領域９ａ，９ｂと、第３半導体領域９ａ，９ｂとフォトゲート電極ＰＧとの間に設けられる第１及び第２転送電極ＴＸ１，ＴＸ２と、第３半導体領域９ａ、９ｂを第１及び第２長辺Ｌ１，Ｌ２の対向方向において挟んで配置される第４半導体領域１１ａ，１１ｂと、第４半導体領域１１ａ，１１ｂとフォトゲート電極ＰＧとの間にそれぞれ設けられる第３転送電極ＴＸ３とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両の窓を検出し、その検出結果に基づいて、車両の車種を判別する。
【解決手段】放射部１１１は、車両に対して放射光７５１を放射する。受光部１１５は、放射光７５１が車両に当たって反射した反射光７５４を受光する。反射位置算出部１２２は、放射部１１１が放射光７５１を放射してから受光部１１５が反射光７５４を受光するまでの時間に基づいて、放射光７５１が車両８５０に当たって反射した反射位置を算出する。窓検出部１３０は、反射位置算出部１２２が算出した反射位置に基づいて、車両の窓の位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】撮影対象空間内の対象物に応じて、効率よく高い品質の距離画像を得る。
【解決手段】光電変換素子で受光した受光量に応じた電荷量から各画素の強度値を算出し、強度が所定以下の画素についてのみ補正を行う。補正は、同一画素の電荷量を時間方向に過去に遡り加算することにより行う。加算は、加算後の電荷量から算出した強度値が所定以上となるまで行う。そして、補正後の電荷量から、距離値を算出し、距離画像を生成する。 （もっと読む）

【課題】三次元画像を形成するための識別専用オプトロニックシステム及び方法を提供する。
【解決手段】光センサと、通信手段２１、２２と、コンピュータ処理手段１とを含み、センサが捕捉した画像から三次元の物体を再構成し、当該再構成に基づいて物体を識別可能にする、物体を識別するためのオプトロニックシステムであって、光センサが、物体５周囲の何通りかの観測角６１、６２で捕捉された、物体５の表面で反射される電磁放射の輝度レベルを表す物体の画像を記録でき、通信手段２１、２２が、物体表面で反射される電磁放射の輝度レベルを表す前記物体の画像を処理すべく構成された断層撮影機能によって、三次元で物体を再構成できるよう、前記画像をコンピュータ処理手段１に送信できる。 （もっと読む）