【課題】マニピュレータを電気メスとして使用するための通電用のケーブルを適切に配線し、先端動作部の動作や手技を円滑に行うことができる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、ワイヤ８０ｂの進退駆動によって従動回転される歯車体１２６等により、少なくとも軸線方向を中心とするロール方向への回転動作が可能な先端動作部１２を備える。先端動作部１２は、その先端側に、高周波電源２３から、可撓性を有する第１ケーブルＥ１を介して通電されることにより、生体に通電可能なグリッパ部材３０８を有し、グリッパ部材３０８は、前記ロール方向へと回転可能な先端支持部材１６１により、該ロール方向へと回転可能に支持されると共に、第１ケーブルＥ１は、先端動作部１２の基端側からグリッパ部材３０８へと先端支持部材１６１の外周面１６１ｂ上をケーブルガイド４０４を介して摺動可能に配線される。 （もっと読む）

【課題】可撓管部の先端側寄りの領域が基端側寄りの領域より柔軟に形成された手術用内視鏡装置を用いる場合に、体内において軟性内視鏡と手術デバイスが干渉するのを回避して、手術部位の観察及び手術操作等をスムーズに行うことができる手術用内視鏡装置を提供すること。
【解決手段】可撓管部１１において、その途中に形成された可撓性変移部１１ｘより基端側寄りの領域１１ｈと比較して先端側寄りの領域１１ｓの方が柔軟に形成されていて、可撓性挿入部１１，１２，１３の先端から可撓性変移部１１ｘまでの長さが、可撓性変移部１１ｘから可撓性挿入部１１，１２，１３の基端までの長さ以上に形成されている。 （もっと読む）

【課題】１つの軸に対してトルクを加えたときに他軸に無駄な動きを発生させない。
【解決手段】マニピュレータ１０ｂは、エンドエフェクタ軸、及び該エンドエフェクタ軸の向きを変える第１姿勢軸及び第２姿勢軸を含む作業部１２ｂと、エンドエフェクタ軸を駆動させるとともに、第１姿勢軸を歯車体３００を介して駆動させ、第２姿勢軸を歯車体１３０を介して駆動させる複合機構部１０２と、モータ４０、４２、４４と、駆動ベース３０４と、を有する。モータ４０は、エンドエフェクタ軸を駆動するトルクにより歯車体３００に連れ回りトルクが発生した際に、連れ回りトルクに抵抗する方向の干渉トルクを歯車体３００に発生させる。 （もっと読む）

【課題】内視鏡を周方向に回転させた場合における処置片の開閉動作が容易な内視鏡用処置具の提供。
【解決手段】操作ワイヤー３の一端を連結ロッド５に対して回転自在に保持する保持部５ａを有する連結ロッド５を設けることにより、シース２の先端側が周方向に回転させられたときに生じるシース２と操作ワイヤー７との回転力の差異を連結ロッド５に伝えないことによって、操作ワイヤー３の進退方向の操作を容易にして処置部６の開閉動作を容易にする。 （もっと読む）

【課題】従来の手術、内視鏡およびロボット手術において有用な外科用器具（縫合鉗子）の提供。
【解決手段】本発明は、外科用器具、例えば、鉗子、および組織を縫合するために用いられる方法に関し、この外科用器具は、近位端でスプリング連結される第１のアームおよび第２のアームを備え、その一方、遠位端では、この第１のアームと第２のアームは、互いに向かって移動し得、そしてここで、少なくとも第１のアームおよび／または第２のアームには、外科用ニードルを受容および固定するために適切である可撓性本体が提供され得、ここで、この可撓性本体は、アームの端部の遠位端、内側および／または下側に位置決めされるように設計される。 （もっと読む）

【課題】対象物をより安定して把持することができる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】対象物を把持する医療用マニピュレータ１は、先端側に設けられ、開閉する第１鉗子片１１及び第２鉗子片１２と、第１鉗子片及び第２鉗子片の基端側に接続され、軸線方向に進退させることにより第１鉗子片及び第２鉗子片を開閉させる操作部材２０とを備え、第１鉗子片及び第２鉗子片のそれぞれに設けられ、閉じる際に互いに接近して対象物と接触する把持面１１Ａ、１２Ａは、ヤング率が１２０ギガパスカル以下の金属材料で形成されていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】鉗子先端の鉗子部材を円滑に動作させるのに好適な内視鏡用鉗子を提供すること。
【解決手段】内視鏡用鉗子は、生体内に挿入される挿入管と、挿入管の先端に連結した支持部材と、支持部材に設けられた支軸ピンと、支軸ピンに回動自在に軸支された鉗子部材と、鉗子部材に形成されたカム溝と、挿入管の基端に連結した操作部と、操作部の操作に応じて挿入管内を軸線方向に進退する進退部材と、進退部材に形成された挿入穴と、挿入穴に挿入されると共にカム溝と係合するカムピンとを有し、鉗子部材は、カムピンが進退部材の進退動作に伴いカム溝に沿って移動すると、該カムピンと該カム溝との係合に応じて支軸ピンを支点に回動し、カムピンは、挿入穴内に該カムピンの軸周りに回転自在に支持されている。 （もっと読む）

【課題】手元操作部から処置具を取り出す際に、処置具に付着した体液などの飛散を確実に防止する。
【解決手段】処置具１１の可撓性コード部４１に雄ねじ部５０を形成する。内視鏡の手元操作部１２の鉗子栓３６に、雄ねじ部５０に螺合する雌ねじ部５５を形成する。処置具１１を使用する際には、雄ねじ部５０を回転させて挿入する。処置終了後に、処置具１１を抜き取る際には、雄ねじ部５０が鉗子栓３６の雌ねじ部５５に係止し、処置具１１の抜き取り操作を一時停止する。この後、処置具１１を回転させて雄ねじ部５０と雌ねじ部５５とを螺合させてゆっくりと処置具１１を鉗子栓３６から抜き取ることができる。処置具１１の抜き取りの際に勢い余って処置具１１が抜き取られることがなくなり、処置具１１に付着した体液等が飛散することがなくなる。 （もっと読む）

【課題】観察画面中に表示されるマニピュレータ先端側の湾曲方向を、マニピュレータの把持姿勢に拘わらず直感的に把握可能とする。
【解決手段】マニピュレータ１の把持部６を、回転対称図形の断面形状を有する筒状部材で形成すると共に、把持部６の手元側端面に湾曲部３の湾曲操作を行うための操作子７を設ける。これにより、マニピュレータ１の捻り操作に伴って把持部６を握り替えた場合であっても、操作子７の操作方向と観察画像中に表示される湾曲部３の湾曲方向との関係を直感的に把握することが可能となり、操作性を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】粘膜下層の切開の際に、内視鏡視野を確保し続けながら切開操作を行うことができる内視鏡用処置具を提供すること。
【解決手段】内視鏡用処置具２０は、内視鏡Ｅとともに生体組織に挿入されて生体組織を保持する先端部を有する処置具５と、処置具の先端部を内視鏡先端部に接近又は離間可能に接続する連結部２６と、連結部と内視鏡先端部とを枢支する第一回転軸２３と、連結部と先端部とを枢支する第二回転軸２５と、を備え、処置具が、内視鏡の外部にて、内視鏡先端部の中心軸線Ｃに沿うように延びて設けられている。 （もっと読む）