【課題】トロカール及び又は器具先端へセンサを取り付ける必要性を排除して、器具先端へ加えられる応力を推定可能な応力推定方法及びシステムを提供する。
【解決手段】マニピュレーター１０には、６自由度（ＤＯＦ）をもつ応力／トルクセンサが取り付けられたエフェクタ装置１２が備えられ、該エフェクタ装置へ取り付けられた第一端部を有する最小侵襲器具１４を保持するように構成され、第二端部２０は、器具の動作を通常４ＤＯＦまで制限する外側支点２３を越えて位置取りされる。本方法は、支点に対する器具の位置を決定する工程、６−ＤＯＦ応力／トルクセンサを用いて器具の第一端部によって測定エフェクタ装置に対して加わる応力及びトルクを測定する工程、及びてこの原理を用いて、決められた位置、測定された応力、及び測定されたトルクに基づいて器具第二端部に加わる応力推定値を計算する工程から構成される。 （もっと読む）

【課題】チューブエンドと器具チップを接続する腹腔鏡装置に用いる少なくとも２つの材料から形成されたコネクタを提供する。
【解決手段】器具チップを腹腔鏡のチューブエンドに接続するためのコネクタであって、コネクタのボディを形成するベースを有し、このベースは、内部に器具チップアクチュエータを収容する空間を有していて、ベースの近位端の内面には、コネクタをチューブエンドに結合すると変形するシールが永久結合されている。 （もっと読む）

【課題】術具装置において、簡素な構成によって、術具部にかかる力を精度よく測定することができるようにする。
【解決手段】手術に用いる術具３２と、術具３２を保持するスレーブアーム３１と、軸状に形成され、軸方向の一端部が術具３２に連結されるとともに軸方向の他端部がスレーブアーム３１に支持され、術具３２およびスレーブアーム３１の間で力伝達を行う駆動ロッド３４と、駆動ロッド３４上で軸方向に離間した２点間の距離変化を、術具３２が無負荷時の距離を基準として検出する距離変化検出部と、距離変化検出部で検出された距離変化から、術具３２またはスレーブアーム３１から駆動ロッド３４が受ける力を算出する力算出部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】組織セクションに対して、外科用器具に付随する顎を正確に位置決めするための光学システムを有する外科用器具を提供すること、さらに、この光学システムを通って観察された画像を既知の参照画像と比較し、この外科用器具を組織に対してより正確に位置決めするための参照チャートまたはグラフを有する外科用器具をを提供すること。
【解決手段】外科用器具であって：ハウジング；該ハウジングから延びる少なくとも１つの顎；該少なくとも１つの顎上の光源；および該少なくとも１つの顎と該ハウジングとの間に延びる光ファイバー撮像束を備えた光パイプを備え、ここで、該光ファイバー撮像束を備えた光パイプが、該少なくとも１つの顎上に位置決めされる第１の端部および該ハウジング上に位置決めされる第２の端部を、該少なくとも１つの顎上の光源によって照射される画像が該ハウジングで見えるように有する、外科用器具。 （もっと読む）

【課題】内視鏡処置具をその軸を中心に回転させて任意の向きに応答性よく向ける。
【解決手段】内視鏡キットは，円筒状の処置具チャンネル13，および上記処置具チャンネル13に連続して形成され，処置具チャンネル13に平行にのびるガイド溝13ａを有する内視鏡10，外周面上に螺旋状ガイド溝32が形成された円柱状の処置具30，ならびに上記処置具チャンネル13の内径に等しい外径を有する筒状本体21と，上記筒状本体21の外周面から外側に突出し上記内視鏡10のガイド溝13ａに嵌合する第１のカムピン22と，上記筒状本体21の内周面から内側に突出し上記処置具30の螺旋状ガイド溝32に螺合する第２のカムピン23と，上記第１のカムピンに一端が固定されたガイドワイヤ25を備えるリング部材20を備える。 （もっと読む）

【課題】進退移動部材を軸線方向に進退移動させる簡単な操作により、処置機能部材を所望の向きに正確に合わせ、円滑かつ迅速な内視鏡処置を可能にする。
【解決手段】内視鏡用処置具は、シース１１内に挿通される進退移動部材１７の進退動作を、処置機能部材１５の一方向の回転動作に変換する回転制御手段５５を備える。回転制御手段５５は、シース内周側に設けた第1の係合部材５７と、進退移動部材側に設けた第２の係合部材５９を有する。進退移動部材１７が第１の方向へ移動するとき、第１、第２の係合部材が相対的にＳ１方向及びシース１１の周方向に摺動して進退移動部材１７に回転力を発生させ、処置機能部材１５の回転位置を変更する。進退移動部材１７がＳ２方向に移動するとき、第1、第２の係合部材が相対的にＳ２方向に摺動して、処置機能部材１５の変更された回転位置を維持する。 （もっと読む）

【課題】膜状細胞培養物の回収及び移送を円滑且つ確実に行い得る突刺デバイスを提供する。
【解決手段】突刺デバイス１０は、複数の突刺部材１４と、複数の突刺部材を進退可能に案内する案内部１５と、を有し、複数の突刺部材は、複数の突刺部材の先端部が互いに離間するように案内部から突出して前進するとともに、複数の突刺部材の先端部が互いに集まるように後退する。 （もっと読む）

【課題】進退移動部材を軸線方向に進退移動させる簡単な操作により、処置機能部材を所望の向きに正確に合わせることができる内視鏡用処置具を提供し、もって、内視鏡処置を円滑かつ迅速に行えるようにする。
【解決手段】内視鏡用処置具は、シース１１の先端部に回転自在に支持された処置機能部材１５と、一端部を処置機能部材１５に固定した進退移動部材５３と、進退移動部材５３の移動により処置機能部材１５の回転位置を変更する回転制御手段６５を備える。回転制御手段６５は、シース１１と一体に設けられた第１の係合部６７を有するとともに、シース１１内に、駆動部材５１と、第１の係合部６７と係合する第２の係合部６９が設けられたスライド部材７１と、スライド部材７１に摺接するガイド面７３を有し、進退移動部材５３に回転規制して支持された回転部材７５と、付勢部材７７と、がこの順で同軸配置されている。 （もっと読む）

【課題】操作性を損なうことなく、容易に洗浄できる内視鏡用処理具を提供する。
【解決手段】チューブ状のアウターシース１２４を含むアウターシース部と、アウターシース１２４に挿通されたチューブ状のインナーシース１２２と、インナーシース１２２に挿通された駆動ワイヤー１２３と、駆動ワイヤー１２３の遠位端に接続され、クリップを把持可能な連結フックと、インナーシース１２２の近位端に接続されたベース部と、駆動ワイヤー１２３の近位端が接続されるとともに、ベース部に対してスライド可能に保持されたスライダー部と、を備え、インナーシース１２２として、複数のワイヤー素線を螺旋状に撚ってなるワイヤーチューブを用いる。 （もっと読む）

【課題】臓器を確実に移動させることができる内視鏡下外科手術用鉗子を提供する。
【解決手段】内視鏡下外科手術用鉗子１０は、管体１２と、該管体１２の中空部１４に収容可能な２本以上の線状部材１６〜２０と、各線状部材１６〜２０の基端部に取り付けられた操作部２２とを備える。この場合、各線状部材１６〜２０の先端側（先端部２６〜３０側）には、屈曲部３２、３４がそれぞれ形成されている。また、術者による操作部２２の操作によって各線状部材１６〜２０の先端側が管体１２から外部に突出した際に、各屈曲部３２、３４は、各線状部材１６〜２０の先端側が一方向に向かって傾斜するように屈曲する。 （もっと読む）