【課題】適切に重心位置を推定することができる重心位置推定装置、重心位置推定方法、及びそれを用いた入力装置を提供すること。
【解決手段】本発明の一態様にかかる操作者５０の体重移動によって加わる力を検出する複数のセンサ１１、１２と、複数のセンサ１１、１２からの出力に基づいて、操作者５０の重心位置Ｇの水平加速度を算出する重心位置加速度算出手段２１と、重心位置Ｇの水平加速度に基づいて、操作者５０の重心位置Ｇを推定する重心位置推定手段２２と、を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】健常側の上肢の力で麻痺側の上肢に対して開閉、昇降、旋回の運動が可能で、脳の回復、再構築の期待が高く、麻痺側の上肢の可動範囲を超えた上記各運動や誤操作、装置の乱調もなく、施設用および一般家庭用として好適で、装置の低コスト化も図れる上肢リハビリテーション装置を提供する。
【解決手段】椅子の背もたれに上肢回動支持部を設け、アーム用動作伝達手段を介して第１の上肢支持用アームの移動量、移動速度、動作方向が同一の動作を第２の上肢支持用アームへ同時かつメカニカルに伝達する。これにより、障害者が健常側の上肢の力で麻痺側の上肢に開閉、昇降、旋回を行わせることができ、脳の回復、再構築の期待が高くて、麻痺側の上肢の可動範囲を超える上記各運動を強いたり誤操作および装置の乱調もなく、施設用および一般家庭用として好適で、装置の低コスト化も図れる。 （もっと読む）

【課題】障害者が健常側の手指の力で麻痺側の手指を握り開きでき、脳の回復、再構築の期待および安全性が高く、施設および一般家庭用としても好適で、装置の低コスト化も図れる手指リハビリテーション装置を提供する。
【解決手段】健常側の手指用の第１の固定部材と、麻痺側の上手指用の第２の固定部材とを、力伝達部材を介して動作伝達手段により連結したので、第１の固定部材の動作量、動作速度、動作方向がそれぞれ同一となる動作を、第２の固定部材へ同時かつメカニカルに伝達できる。その結果、障害者が健常側の手指の力で麻痺側の手指を握り開きでき、これにより脳の回復、再構築の期待および安全性が高く、施設および一般家庭用としても好適で、装置の低コスト化も図れる。 （もっと読む）

【課題】ユーザの関節に適度な負荷を与えることができるとともに、ユーザが関節を大きく動かすことができるリハビリ補助装置を提供する。
【解決手段】リハビリ補助装置１００は、ユーザの大腿に装着する大腿リンク２０と、下腿に装着する下腿リンク３０を備える。大腿リンク２０と下腿リンク３０は回転可能に連結されている。リハビリ補助装置のコントローラ１２は、下腿リンク回転角の目標角の経時的変化を記述した目標パターンを記憶している。コントローラ１２は、モータ２６によって下腿リンク３０の回転角を目標パターンに追従させる追従制御を実行する。コントローラ１２は、リハビリ動作開始時点は追従制御を休止状態とするとともに、下腿リンク３０を受動回転可能状態とし、リハビリ動作開始時点からの経過時刻に対応する目標パターン上の目標角と計測された回転角との角度差を特定し、角度差が予め定められた許容角度差を超えた場合に追従制御を開始する。 （もっと読む）

【課題】足腰の筋力不足やバランス感覚の衰えなどを有する、要介護者８の立ち上がりと歩行を補助する移動補助装置１であって、要介護者８が介護人の補助を受けることなく、自由に移動することを可能とする移動補助装置１を提供することにある。
【解決手段】水平方向に移動可能、かつ、垂直方向に昇降可能なスライドコラム６を設け、スライドコラム６に身体把持部７ａ、７ｂを取り付けた移動補助装置１とする。また、胴体８ｃと腕８ｂの間に身体把持部７ａ、７ｂのアーム１７ａ、１８ａを抱えた状態で、要介護者８が移動するものとし、要介護者８が移動したい方向に頭８ａを傾けたときに、傾いた頭８ａの方向を振り子２２の傾きに変換する変換部２を設け、検出部３ａ、３ｂによって振り子２２の傾いた方向である振子平面方向を検出し、振子平面方向に身体把持部７ａ、７ｂを移動させる。 （もっと読む）

【課題】傾斜等が異なりうる複数の平面の傾斜等を個別に制御することで、実際の地形を高い精度で模擬できるシミュレーション装置を提供する。
【解決手段】本発明のシミュレーション装置１は、第１対象物を載せる第１平面台２と、第１平面台２と離隔し、第２対象物を載せる第２平面台３と、第１平面台２を、複数の方向に傾斜させる第１制御部４と、第２平面台３を、複数の方向に傾斜させる第２制御部５と、を備え、第１制御部４および第２制御部５のそれぞれは、第１平面台２および第２平面台３のそれぞれを、独立して傾斜させる。 （もっと読む）

【課題】ユーザが安心して使える歩行訓練システムを提供する。
【解決手段】歩行訓練システム１００は、脚装具１０とトレッドミル５０を備える。脚装具１０は、脚関節にトルクを加えるモータ２６を備える。また脚装具１０は、脚の動きを計測するセンサを備える。トレッドミルは、脚装具のセンサ情報に基づいてベルト速度を制御する。トレッドミル５０は、脚の動きに応じてベルト速度が調整される。例えば脚の動きが止まればベルトも止まる。この歩行訓練システム１００は、ユーザの脚の動きに応じてトレッドミルのベルト速度が調整されるのでユーザが安心して使うことができる。 （もっと読む）

【課題】立ち姿勢や着座姿勢にて膝関節の抵抗を計測するのに適した膝関節抵抗計測装置を提供する。
【解決手段】膝関節抵抗計測装置１０は、角度センサ１５、グリッパ２５、荷重センサ２４、及び、記憶装置３０を備える。角度センサ１５は、被験者の膝関節の角度を計測する。グリッパ２５は、被験者の下腿に取り付けられ、測定者が被験者の下腿を回動させるために握る部材である。荷重センサ２４は、グリッパ２５に配置されており、膝関節の回動方向に沿って測定者によって下腿に加えられる力を計測する。記憶装置３０は、下腿に外力が加えられる際に変化する膝関節角と、膝関節の回転中心から荷重センサまでの距離と荷重センサが計測する外力から算出される外力トルクとを関連付けて記憶する。この計測装置１０は、アクチュエータを備えないため簡単・コンパクトであり、被験者が立ち姿勢であっても着座姿勢であっても計測が容易である。 （もっと読む）

【課題】使用者の足の動きを歩行動作に規定して車輪を回転させることで、本来の歩行動作に則した足の動きが体現できる歩行訓練を促すと同時に、車輪移動により歩行動作移動の助勢をする歩行器の提供。
【解決手段】左右のフレーム１１を連結した主車輪５１を備える歩行器であり、前記主車輪５１に回転を伝えるクランク棒３１と、該クランク棒３１にその摺動を規定限度内に許しながら回転を与える下部摺動溝２３と倶に該下部摺動溝２３の上側に前記フレームとの間に回動と規定限度内の摺動を許す係合を保持する振り脚２１と、該振り脚２１の下端に設けられる足を載せる踏板２２とからなり、左右の前記踏板２２の動作が歩行動作の足の動きに近似され、該踏板２２の周期運動と前記主車輪５１の回転とを連動させる。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成で屈曲運動を生成可能なアクチュエータを提供する。
【解決手段】チューブ１０は、その内部に流路１２を有する。固定手段２０は、チューブ１０が湾曲するようにチューブ１０を束ねるとともに、束ねた箇所におけるチューブ１０の厚みを所定値ｄにて制限する。圧力源３０は、チューブ１０の流路１２に流体を供給する。チューブ１０は、その内部への加圧がない状態において偏平な形状を有しており、固定手段２０は、チューブ１０の一方の偏平面の２箇所が向き合うようにクランプする。 （もっと読む）