【課題】 生産システムの稼動状態を随時把握しながら、複数のワークに関連する作業を並行して効率良く１台のロボットに遂行させることができるようにする。
【解決手段】 ロボット制御装置１０は、ロボットの作業環境の状態を実時間で示す状態情報１６を収集する情報収集部１８と、状態情報１６に基づいて、複数のワークに対し実行段階にある作業プログラム１２のうち、作業開始条件１４を満たしている第１の実行可能プログラム１２Ａを選定するプログラム選定部２０と、第１の実行可能プログラム１２Ａを実行処理する処理部２２と、処理部２２が第１の実行可能プログラム１２Ａの実行処理を完了したか否かを判断するプログラム完了判断部２４とを備える。プログラム選定部２０は、プログラム完了判断部２４の判断状況に応じて、作業開始条件を満たしている第２の実行可能プログラム１２Ｂを、状態情報１６に基づき選定する。 （もっと読む）

【課題】 簡単な操作で対象物に応じた適切なハンドリング用プログラムに更新できるロボットプログラム更新方法を提供する。
【解決手段】
ロボットプログラム更新方法は、ロボット制御装置１１に設けた無線タグ読み取り装置１３に対象物１６に貼付した無線タグ１５を接近させて読ませ、ロボット制御装置１１の上で実行される処理により、無線タグ１５から読み出した識別番号１９に基づきデータベース１４に問い合わせ、データベース１４から対象物１６に対応したハンドリング用のロボット制御プログラムのプログラムモジュールの提供を受けて、プログラムモジュールをダウンロードする。これにより、ロボットプログラムを更新する。 （もっと読む）

【課題】中断したコマンドを、コマンドの実行状況に応じた適切な時点から再開することのできるコマンド実行装置を提供する。
【解決手段】コマンドを実行する実行手段と、コマンドの実行を中断する中断手段と、中断中コマンドの再開条件を作成する再開条件作成手段と、実行済内容を作成する実行済内容作成手段と、再開条件と実行済内容とを、中断中コマンドに対応付けて保持する中断状態保持手段と、中断中コマンドの実行を中断した時点から再開コマンドを取得した時点までの間に取得したコマンドおよび再開条件に基づいて、中断中コマンドを再開可能か否かを判断する再開可否判断手段と、再開可能であると判断した場合に、中断した時点から中断中コマンドの実行を再開する旨を実行手段に指示する再開手段とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの基準可動部が予め定められる設定位置に達したときに設定位置通過信号を出力する場合において、基準可動部の速度低下を防ぐロボットの制御装置を提供する
【解決手段】 移動開始位置Ａから移動終了位置Ｂまで直接移動する移動速度でロボットハンド１９を移動させる。移動開始位置Ａから移動終了位置Ｂに移動するまでの移動経路上の設定位置をロボットハンド１９が通過したとすると、設定位置通過信号を出力する。このとき、ロボットコントローラ２４は、設定位置Ｃに達する前後でロボットハンド１９の移動速度を低下させることがない。したがって設定位置Ｃの存在に起因する、ロボットハンド１９の移動速度の低下を防ぐことができ、ロボットハンド１９の移動時間の不所望な増長を防ぐことができる。これによってサイクルタイムを短縮することができ、ロボットの作業性を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】 従来のオブザーバ制御演算装置では、ロボット自身の姿勢や、アームに取り付ける負荷に変化に対応し、制御性能の劣化を防ごうとすると、負荷イナーシャ、状態オブザーバ、状態ＦＢのパラメータのリアルタイムでの演算が必要であり、演算処理の負荷が非常に多くなるという課題を有していた。
【解決手段】 アームに取り付けられる複数の負荷に対応して予め調整されたパラメータを持つ複数の状態オブザーバ並びに状態ＦＢの演算を同時に行い、アームに取り付けられる負荷情報に基づいて、それぞれの状態ＦＢ値のモータ電流指令への加算量を調整する手段を備えることにより、リアルタイムで負荷イナーシャ、状態オブザーバ、状態ＦＢのパラメータ演算を行う必要はなく、十分な振動抑制効果が得られる状態で、演算時間を削減することができる。 （もっと読む）

本発明は、高レベルプログラミング言語を用いてロボット（４１）を制御するためのコンピュータ実行システム及び方法を提供する。本発明は、３つのプログラミング言語、即ち、２つの高レベル言語と１つの低レベル言語とを規定する。第１高レベルプログラミング言語は、本発明においては、ロボットシナリオ言語（ＲＳＬ）（２０）と呼ばれ、エンドユーザ（１８）はその言語で高レベル行動及びアクションに関連するロボットプレゼンテーション（４０）をつくり出すことができる。第２高レベル言語は、本発明においてはロボット行動言語（ＲＢＬ）と呼ばれ、ロボット（４１）のハードウェアを直接制御するための低レベル言語コマンドに高レベル（ＲＳＬ）言語で各々の高レベル行動又はアクションをどのように変換又はマッピングするかについて記述するためのテンプレートを有する。本発明では、低レベル言語をロボットハードウェア言語（ＲＨＷＬ）という。
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【課題】ロボット生産ラインにおけるティーチング負荷及びコストの低減を図る。
【解決手段】複数のロボットと、複数の加工機を有し、多品種の部品を製造するロボット加工ラインシステムにおいて、第１ロボットＲ１、第２ロボットＲ２と、第１加工機であるアーク溶接機Ａ１が、１つのユニットをなし、同様に配置された２以上のユニットを含む２以上のロボット加工ラインを有し、１つのロボット加工ラインでティーチングされたデータを、他のロボット加工ラインに転送することにより、他のロボット加工ラインを動作させること。 （もっと読む）

【課題】 予め教示された振幅で確実にかつ正確にウィービング動作させることのできる溶接ロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 本発明の溶接ロボット制御装置２０は、溶接ロボット１０の各関節に設けられた複数の駆動モータ１３をフィードバック制御で駆動することにより、補間点ごとに溶接トーチ１４をウィービング動作させつつアークを発生させて溶接ロボット１０に溶接を行わせるものであって、補間点ごとに、ウィービング動作しない場合の各関節の関節角度と、ウィービング動作する場合の各関節の関節角度との差を関節ごとにウィービング変位として算出し、駆動モータ１３のサーボ制御定数と予め定めるウィービング周波数とに基づいて、駆動モータ１３のフィードバック制御系におけるゲインを算出し、算出されたゲインの逆数を、ウィービング変位に乗じ、その値をウィービング動作しない場合の各関節の関節角度に加算することにより、補間点ごとに駆動モータ１３に対する動作指令としての各関節の関節角度を算出するＣＰＵ２１を備える。 （もっと読む）

【課題】 サーボツールの切離し／結合に要する実質的な時間を短くして、ロボットの作業効率を向上させる。
【解決手段】 サーボツールの切離し位置への移動指令を出力(A1)。この移動の間、サーボツールのアンプへ停止指令の出力、動力線・信号線の断線エラーの無効化処理、サーボパラメータの無効化処理を開始する(A2)。電力供給停止を確認する(A3)。断線エラーの無効化処理、サーボパラメータの無効化処理の終了を確認する(A4)。ロボットが切離し位置に到達すると(A5)、サーボツールの機械的切離し処理を実行する(A6)。サーボツールの結合時も、機械的結合後の次の移動中に結合に必要なソフトウェア処理を実行する。ロボット移動中にサーボツールの切離し／結合に必要なソフトウェア処理がなされるから、サーボツールの切離し／結合処理が短い時間で行われ、ロボットの作業効率を向上させる。 （もっと読む）

【課題】 電源が遮断されたことによって溶接ロボットが停止した後、再起動させる場合に、復旧に要する時間を短縮することができる溶接ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】 ロボット制御装置から溶接ロボットに対して溶接プログラムを送信し、この溶接プログラムに従って溶接ロボットに多重盛溶接を行わせる溶接ロボットの制御方法において、溶接プログラムとして軌跡データとしての教示プログラムに１溶接パスごとの溶接条件を切替える溶接条件テーブルを組み込んだ実行プログラムを各溶接パスごとに送信する。これによって、トラブル等によってロボットが停止した時、停止した溶接パスに相当するプログラムから再開させることができるので、ロボット復旧時間を短縮することができる。 （もっと読む）