【課題】予め想定される制御から所望の制御を選択可能とさせ、所望のラダー回路のプログラムを容易に且つ選択的に組むことが可能な産業用ロボットの提供。
【解決手段】 プログラマブルロジックコントローラＰＬＣと信号入出力可能に接続されて入力指示を与える入出力インターフェース４を具備したロボット１であって、
プログラマブルロジックコントローラＰＬＣは、周辺機器に予め定められた動作を行わせる動作プログラムの先頭に、該一連の動作を行わせるか否かを選択可能とする複数の接点プログラムを設けて構成し、
入出力インターフェース４に、前記各接点プログラムのＯＮ・ＯＦＦ指示可能な入力部を複数備え、所望の動作が可能なように入力部を適宜選択してＯＮ状態とすることで、所望の動作が可能なラダープログラムを産業用ロボット１に組み込み可能とする。 （もっと読む）

【課題】 多数のＲＦコネクタを有した供試体において、供試体のＲＦコネクタから終端器を抜き差しする作業処理を自動化し、ＲＦ信号の電気特性試験における手作業の所要時間を短縮する自動装置を得る。
【解決手段】 終端器及びＲＦコネクタの端末位置を計測する画像処理装置と、終端器を把持する把持部と把持部を３次元方向に移動させる駆動部を有したロボットハンドと、計測用ケーブルを３次元方向に移動可能な計測用ハンドと、ロボットハンドにおける把持部の把持または解放動作、上記ロボットハンド及び計測用ハンドの移動動作を制御する制御装置とを備える。 （もっと読む）

【課題】ハンド装置の剛性を高めることができ、ロボットの大型化やコストの高騰を抑制する。
【解決手段】ロボットシステム１００は、複数のハンド５１，５２と、各ハンドの一端を上下動させて、当該ハンドにおけるワーク１２の把持面の水平面に対する傾斜角度を変化させる上下動機構５３と、ハンドへのワークの積載状況やハンドの動作状況毎にハンドにおけるワークの把持面を水平面に一致させたときの回転軸６１の回転角度を対応付けて記憶する記憶手段と、回転軸の回転角度を検出する検出手段と、検出手段により検出された回転軸の回転角度が、当該検出されたときのハンドへのワークの積載状況やハンドの動作状況に一致する記憶手段に記憶されたハンドへのワークの積載状況やハンドの動作状況に対応する回転角度となるように駆動手段６２により回転軸を回転させる制御を行う制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、制御を行う複数の機能モジュールを有し、これらの機能モジュールを非同期に動作させてロボットに作業を行わせるロボットシステムに関し、特に、各機能モジュールの競合を防ぐ拘束条件が増えた場合に、各機能モジュールが競合することなく、命令を開始するまでの実行速度を低下させないようにする。
【解決手段】本発明は、機能モジュールに命令が出された場合は、機能モジュール毎に有している拘束条件管理オブジェクトに基づいて、命令の許可・不許可を判断することによって、機能モジュールの競合を防ぎ、命令を受けてから実行するまでの時間を短縮することができるロボットシステムを提供する。 （もっと読む）

【課題】 複数の構成要素からなる制御システムにおいて各構成要素間の位置及び姿勢と共に、各構成要素のワールド座標系における位置及び姿勢を特定する処理を簡単に行う。
【解決手段】 固有の座標系を用いた複数の構成要素を連結してなる制御システムの各構成要素に実装されるモジュール制御用プログラムであって、自己の構成要素座標系におけるワーキングポイントＷＰを受け取る情報インターフェース１４と、ワーキングポイントＷＰに所定のオフセットを与えるオフセット保持部１２と、上位の構成要素からのワールド座標系における位置・姿勢情報Ｍｎ−１を受け取るプログラム間インターフェース１１と、ワーキングポイントＷＰと所定のオフセットと位置・姿勢情報Ｍｎ−１とから、ワールド座標系における自己の位置・姿勢情報Ｍｎを演算する座標変換処理部１３と、位置・姿勢情報Ｍｎを下位の構成要素に渡すプログラム間インターフェース１５とを有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットプログラムの作成、修正時間を短縮して効率的なロボットプログラム作成ができるようにするとともに、作業命令の区切りを明確化する機能を備えたロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ロボットに対する少なくとも１つの命令からなる文字列型のロボットプログラムの内容を１つあるいは複数の行で表す表形式に変換する文字列-表形式プログラム変換部を備える。 （もっと読む）

【課題】制御動作を安定化及び高信頼化することができるとともに、制御対象を高精度に制御することができ、さらに、汎用性の高い且つ適用範囲の広い制御演算を実現することができる制御装置を提供する。
【解決手段】データ変換処理部１３は、ロボットアーム２１の先端部の目標データＰから関節角度θを求めるデータ演算処理に使用される係数ａ_ｉｊ及び係数ｂ_ｉを固定長数値データ形式から可変長分数データ形式へ変換し、無誤差制御処理部１６は、可変長分数データ形式の係数ａ_ｉｊ及び係数ｂ_ｉを用いてデータ演算処理を無誤差で実行して関節角度θを求め、この処理において除算を可変長分数データ形式で表現する。 （もっと読む）

【課題】リーダと搬送物、搬送物とフォロワの接続部である、リーダ及びフォロワの把持部にガタ・すべりが存在しても、協調搬送という目的を達成できるようにする。
【解決手段】フォロワ２０は、把持部（フック１４）に滑り、ガタがない場合には、フォロワ推定誤差から、リーダ１０の軌道を推定して出力し、滑り・ガタがある場合にはリーダ１０が停止するような軌道を出力するといった動作を行う。ミクロ的にはリーダ１０の動きに追従して進行する軌道と停止する軌道を繰り返すことになるが、マクロ的にはリーダ１０に追従するような軌道が得られる。 （もっと読む）

【課題】 ３次元モデルを用いたロボット監視システムにおいて、ロボットの実動作中に生じる動作上の問題を、その発生時期に関わらず正確かつ迅速に観察できるようにする。
【解決手段】 ロボット監視システム１０は、ロボット１２を制御するロボット制御装置１４と、ロボット制御装置１４から得たロボット制御関連情報Ｄに基づき、ロボット１２及び作業環境１６の３次元モデル画像１２Ｍ、１６Ｍを、ロボット１２の実動作に対応する動画として生成する画像生成装置１８とを備える。画像生成装置１８は、３次元モデル画像１２Ｍ、１６Ｍの動画を表わす視線及び描画形式の少なくとも一方を含む表示条件Ｃを、ロボット１２の実動作に対応して変更可能に設定する表示条件設定部２０と、表示条件設定部２０が設定した表示条件Ｃの、ロボット１２の実動作に対応した変更に従い、３次元モデル画像１２Ｍ、１６Ｍの動画を切り換えて生成する動画生成部２２とを備える。 （もっと読む）

【課題】 塗装ロボットにおける自動塗装化において、塗装品質や生産性の基本となる教示の容易化、標準化を可能にし、作業効率を高めることができ、しかも同一の被塗装物における塗装部位毎の微妙な色見調整変更や塗り合わせ調整変更等に容易に対応させることができるようにする。
【解決手段】 ロボット制御装置１０により、塗装条件に対する複数の吹付条件を、塗装ロボットに教示される塗装ステップ毎に選択可能に保持し、複数の吹付条件のいずれかに基づき、塗装ロボットの塗装ステップ毎の作動制御とともに塗装機２１の吹付条件を制御するようにした。また、塗装ステップ毎の吹付条件の設定が予め記憶された吹付条件値、標準モデルの中から選択できるようにした。 （もっと読む）