【課題】搬送全工程の所要時間を短縮することができる搬送ロボット装置を提供する。
【解決手段】制御装置と、この制御装置とのハンドシェイクにより指示されるコマンドに対応した処理を実行可能であって、現コマンドの実行中に並行して次のコマンドを読み込み、これを、現コマンドに引き続いて実行する搬送ロボットとを備えた搬送ロボット装置とする。この場合、現コマンドの実行中に並行して次のコマンドが読み込まれ、その後実行される、という過程が順次行われることにより、一度のハンドシェイクで複数コマンドを連続して実行することができる。 （もっと読む）

【課題】プロセスごとに規定時間までに処理を一区切りさせ、二重化したシステムに対して意味のない空プロセスを実行させておくことで、安全のための二重化システムに対して診断系の処理を行うことができるリアルタイムOS装置を提供する。
【解決手段】各プロセスは、自身の内容を意味のある最小単位の実行単位に分割し、予めそれぞれに掛かる時間を算出しておく。一定時間毎の割り込みが発生するときには、空プロセス９の状態になっており、残り時間が十分なので、次の最小単位の実行に移る。さらに、この最小実行単位が終了するごとに、次の最小実行単位にかかる時間と、割り込みまでの残り時間を比較し、残り時間が十分なら、次の最小実行単位の処理へ進み、残り時間が不足しているなら、空プロセス９を実行する。 （もっと読む）

【課題】 店舗等で商品紹介を行うサービスロボットは予め設定されたコンテンツをスケジュールに従い商品紹介を場の状況に併せて急な変更に対応できない、あるいは、商品の販促を直接行うメーカはロボットのスケジュールと調整し、その時間対応でコンテンツを準備する必要があり、柔軟に自社の販促を行えない問題がある。
【解決手段】 ロボットに標準リソースとカスタマイズのための差し替え可能リソースを含むサービス構成リソース群で定まる手順によりサービスを行わせる構成とし、差し替え可能リソースにカスタマイズリソースを定義してロボットに設定してカスタマイズされたサービスをロボットが実行する。
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【課題】 生活空間において，移動ロボットが種々の物品の把持や，会話による動作など，多様な動作を実現するためのロボット制御プログラムの作成において，プログラムの複雑化を抑制し，操作者の負担を軽減できるプログラミング環境を提供する。
【解決手段】 物品の把持シーケンスプログラムを，データベースの物品情報ごとに記憶し，ロボット１０の制御プログラムの実行時に，把持対象物品の電子タグ情報を電子タグリーダ１３で読み取り，その電子タグ情報をキーとしてデータベースより該物品の把持シーケンスを取得し，ロボット制御プログラムに挿入する，という手順で処理する。 （もっと読む）

【課題】ＣＰＵボードとゲートアレイボードとの組み合わせが様々に想定される場合でも、起動時間を極力短縮できるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】ＣＰＵボード３１とＦＰＧＡボード３５とを備える制御装置２において、ＣＰＵ３２は、電源が投入されると自身の初期化処理を行なった後に無限待機状態となり、ＦＰＧＡ３６は、電源が投入された時点より開始されるコンフィギュレーションデータのロードが完了すると、ＣＰＵボード３２側にレディ信号を継続的に出力する。そして、ＣＰＵ３２は、レディ信号が出力されたことを認識すると無限待機状態を解除して、ＦＰＧＡボード３５に搭載されている回路の初期化処理を開始する。 （もっと読む）

【課題】ＣＡＤシステムによらず溶接の適否を検査可能とすることを目的とする。
【解決手段】溶接の適否を検査する溶接検査装置であって、複数の基準溶接打点に関するデータを記憶した記憶部と、複数の実溶接打点に関するデータの入力を受け付ける入力部と、記憶部に記憶された基準溶接打点に関するデータ、及び前記入力部を通じて受け付けた実溶接打点に関するデータに基づいて、前記基準側と前記ロボット側の双方の図形パターンが、類似する図形パターンとなる溶接打点の組み合わせを決定する処理を行う組合決定手段と、前記類似する図形パターンを構成する組み合わせとして決定された基準側、ロボット側双方の溶接打点に基づいて、前記基準側の打点群に対して前記ロボット側の打点群を位置合わせする処理を行う位置合わせ手段と、前記位置合わせ後、前記基準溶接打点とそれに対応する実溶接打点とを比較することで溶接の適否を検査する検査手段と、からなることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】生産サイクルタイムのロスをより確実に低減できるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、所定位置に配置されたパレット５６について、ロボット５１のアーム５４が右手系，左手系の各制御系列により動作可能となる領域を計算し、パレット５６に対するワーク供給又は取出し位置Ｐｗを基準に初期作業位置を決定すると、その初期作業位置からロボット５１が順次作業を進める位置をパレット５６内で決定する。そして、アーム５４の現在位置Ｐｌ（ｎ）に隣接する作業位置が同じ制御系列で作業可能であればその位置を優先して次の作業位置とし、同じ制御系列では作業不可であればそれ以外に継続して作業可能な位置があれば当該位置での作業を同じ制御系列で行い、前記位置がなければ異なる制御系列で作業可能な位置を次の作業位置とする。 （もっと読む）

【課題】物体に衝突する際に位置制御と力制御の切り替えを円滑に行なう。
【解決手段】把持する物体の位置情報や形状情報が正確でないと、把持の失敗、把持対象物の転倒や破壊などの可能性がある。ロボット装置は、加速度制御をベースとして位置制御を行ない、指先や手先が物体に接触したときには、位置指令値を満足することよりも、大きな衝撃力を加えないことを優先する。また、指先や手先が物体などの外界と接触した直後から接触力を正確に加えることができ、把持や操作の計画が立て易い。位置制御中に物体と衝突しても所定値を超える接触力は発生せず、衝突した直後から与えられた接触力を追従する。 （もっと読む）

【課題】試行錯誤を行うことなしに、負荷の大きい軸に掛かる負荷を軽減する。
【解決手段】複数の軸を有するロボットアームの動作プログラムを調整するロボットプログラム調整装置（１１）が、ロボットアームの動作プログラムから動作命令を順次読込んでシミュレーションを実行することにより、過負荷が掛かる軸を複数の軸から特定する過負荷特定手段（１２）と、過負荷特定手段により特定された軸以外の軸に対して付加的な動作を生成して、特定された軸の負荷を軽減する付加的動作生成手段（１３）と、付加的動作生成手段により生成された付加的な動作に基づいてロボットアームの動作プログラムを調整するプログラム調整手段（１５）とを含む。 （もっと読む）

【課題】複数の関節を有する自動機械中の、関節の作動により移動する移動部材の速度に関する物理量を演算するための負荷を減らし、演算処理を速くすることのできる物理量演算方法及び物理量演算装置を提供する。
【解決手段】第１の行列Ｔ_ｒｏｔ（ｚ_ｉ−１，θ_ｉ）及び第２の行列Ｔ_{ｔｒａｎｓ}（ａ_ｉ，０，ｄ_ｉ）・Ｔ_ｒｏｔ（ｘ_ｉ，α_ｉ）で構成される変換行列^ｉ−１Ｔ_ｉで、手首Ｘの位置^０ｐを示した第１数式を設定した後に、当該第１数式中の変換行列^ｉ−１Ｔ_ｉを展開することなく微分することによって、変換行列^ｉ−１Ｔ_ｉ及び変換行列^ｉ−１Ｔ_ｉを微分した行列で示される第２数式を、変換行列^ｉ−１Ｔ_ｉと、第１の行列Ｔ_ｒｏｔ（ｚ_ｉ−１，θ_ｉ）を微分した微分行列と、第２の行列Ｔ_{ｔｒａｎｓ}（ａ_ｉ，０，ｄ_ｉ）・Ｔ_ｒｏｔ（ｘ_ｉ，α_ｉ）とによって表して物理量を演算する。 （もっと読む）