【課題】 電源が遮断されたことによって溶接ロボットが停止した後、再起動させる場合に、復旧に要する時間を短縮することができる溶接ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】 ロボット制御装置から溶接ロボットに対して溶接プログラムを送信し、この溶接プログラムに従って溶接ロボットに多重盛溶接を行わせる溶接ロボットの制御方法において、溶接プログラムとして軌跡データとしての教示プログラムに１溶接パスごとの溶接条件を切替える溶接条件テーブルを組み込んだ実行プログラムを各溶接パスごとに送信する。これによって、トラブル等によってロボットが停止した時、停止した溶接パスに相当するプログラムから再開させることができるので、ロボット復旧時間を短縮することができる。 （もっと読む）

【課題】多関節汎用ロボットなどを利用して、高精度、高品質のスポット溶接の自動化を図る。
【解決手段】多関節汎用ロボット１などに取り付けられ且つスポット溶接用チップ１１，１３の開閉駆動源として電動式サーボモーター１４を備えたスポット溶接用ガンユニット９と、ロボット制御装置１７、溶接電流制御部２９、及び主制御装置１９を備え、この主制御装置１９は、前記モーター１４を制御するチップ駆動プログラム２８と溶接電流制御部２９を制御する溶接電流制御プログラム２７、及びこれら両プログラム２７，２８に対して時間情報を与える両プログラム共通の１つのタイマー２５を備え、スポット溶接用チップ１１，１３の開閉駆動とその間の溶接電流の制御とが共通の時間軸上で両プログラム２７，２８に従って実行される構成。 （もっと読む）

【課題】 １つ以上の工業用ロボットを含む複数の制御対象機器を統括的に制御するシステムを構築可能とする制御装置を提供する。
【解決手段】 制御装置にマルチタスクＯＳを搭載すると共に、そのＯＳ上で動作するシステムタスク群を予め搭載しておき、そのシステムタスク群を介してユーザプログラムである動作タスク群，設備管理タスク群を動作させることで、コンベア，ロボット，加工機どを統括的に制御する。そして、システムタスク群の一部をなす優先順位切換えタスクは、設備管理タスク群にハードウエアを割り当てて処理を実行させるための優先順位を、動作タスク群についての優先順位設定可能領域よりも上位に設定する第１期間と、前記領域よりも低く設定する第２期間とに周期的に切換える。 （もっと読む）

【課題】 命令どうしが与える条件が競合することを回避し、プログラムを読みやすくするとともに、使用者がプログラムを作成する作業を容易にする。
【解決手段】 ロボットの制御プログラムを構成する命令を登録する際に、登録しようとする命令が、記憶されたプログラム中に記述された条件と競合するか否かを判定するステップと、競合しないときには前記命令を登録し、競合するときには競合することを表示するステップとを含む。これにより、ロボットの動作条件を変更した区間において、あらたに命令を入力するとき、命令どうしで条件が競合する場合に、命令の入力画面に設けた条件の設定項目の表示を変更することで、入力しようとする条件が競合することを容易に確認できるという作用を有する。 （もっと読む）

【構成】 ２足歩行の脚式移動ロボットで上体に腕を備えた人体類似の構造を有するものにおいて、歩行路面で摩擦力が低下して安定性が低下したとき、上体を駆動して安定性を確保ないし回復する。
【効果】 既知ないし未知の歩行路面でも安定して歩行することができる。 （もっと読む）

【目的】動力学的解析に基づいたロボット・プログラミング方法を提供する。
【構成】実際の人間の動きを分析し、分析の結果得られた人体の実際の動きを解析して得られる関節に加えられる力とトルク等の知識を用いて、プログラマの希望する新しい動作についてのプログラムを設計する。本発明の方法は、動力学、制約条件、逆動力学の３つの段階に分かれており、第１番目の動力学の段階では、機械の各要素を区別してその動きを動力学方程式の形で取り出す。第２番目の制約条件の段階では、要素の相互結合関係及びそれぞれの動きの範囲を含む制約条件をチェックする。第３番目の逆動力学の段階では、これらの制約条件によりチェックされた動き及び力を動力学方程式を用いて計算し、この動きや力などの結果を表示する。 （もっと読む）