【課題】スタックの解消に対してより高く貢献することのできる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置の制御装置は、アシストモータの電流制御により転舵輪の転舵角θｔを変更する自動操舵制御を行なう。そして、自動操舵制御により転舵輪のグリップが発生した転舵角θｔを検出する。 （もっと読む）

【課題】弱め界磁制御によって軽快な操舵フィーリングを保持しつつ、弱め界磁制御が有効ではなくなって無駄な発熱が発生する事象を、モータの駆動状況に応じて回避する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータの駆動状況に対応するトルク電流であるｑ軸電流ＩｑがＩｑ＝Ｉｑ´に設定されたとき、モータ回転数が増加しないで発熱のみが増加するドットを付けた領域１３５内に電流ベクトルｉを設定しないで、ハッチングで示す使用領域１３４内で、弱め界磁電流であるｄ軸電流Ｉｄが使用領域１３４の上限値Ｉｄｌｉｍとなる電流ベクトルｋに設定する。 （もっと読む）

【課題】アシスト開始時間を短かくすることの可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ＥＰＳの備えるマイコンは、イグニッションスイッチがオンされた後、ＥＣＵがモータを通電制御する前に、モータまたはモータ駆動回路の故障診断処理を行う。ステアリングホイールとともに回転するモータの角速度が所定値よりも大きい場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、処理は、故障診断の実施を省略する（Ｓ７：ＹＥＳ）。これにより、イグニッションスイッチがオンされてからモータの通電制御を開始するまでの時間が短縮される。 （もっと読む）

【課題】ヒステリシスを考慮して電動モータに供給する電流量を制御することで、操舵フィーリングの向上および安全性の向上を図ることができる技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールの操舵トルクに応じた値を検出するトルク検出部２１０と、実際の操舵トルクとトルク検出部が検出する検出値との間のヒステリシスを考慮してトルク検出部２１０が検出した検出値を補正するトルク値補正部２２０と、トルク値補正部２２０が補正した検出値に基づいて電動モータ１１０に供給する目標電流を算出する目標電流算出部２０と、を備え、トルク値補正部２２０は、トルク検出部２１０が検出した検出値に応じた補正量を用いて、操舵トルクが小さい場合にはヒステリシスを小さく、操舵トルクが大きい場合にはヒステリシスを大きくするように補正する。 （もっと読む）

【課題】タイヤすべり角に対するコーナーリングフォースの傾きが路面摩擦係数の関数となることを利用して、路面摩擦係数を推定する。
【解決手段】タイヤの横滑り角βとコーナーリングフォースＣＦを算出し、前記算出されたタイヤの横滑り角βとコーナーリングフォースＣＦとの比ΔＣＦ／Δβに基づいて、路面の摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定部２８を備える。前記路面摩擦係数推定部２８は、路面摩擦係数μが異なる複数の路面を走行してタイヤの横滑り角βとコーナーリングフォースＣＦとを検出してそれらの関係を数値で若しくは数式化してメモリ２９に保存しており、前記メモリ２９に保存された関係を用いて、実際の走行時に路面の摩擦係数を算出する。 （もっと読む）

【課題】ドライバの運転意思に応じて制御方法を適切に変更する操舵支援装置を提供する。
【解決手段】自車両が走行車線に沿って走行するように操舵機構に操舵力を付与する操舵支援装置を、環境認識手段と、環境認識手段を用いて目標走行位置を設定する目標走行位置設定手段と、自車両の横位置を認識する自車横位置認識手段と、目標走行位置と横位置との偏差に基づいて目標操舵力を設定する目標操舵力設定手段と、目標操舵力に基づいて操舵機構に操舵力を付与する操舵制御手段と、ドライバの運転意思を判定する運転意思判定手段とを備え、目標操舵力設定手段は、偏差の増加に応じて増加するよう設定される第１の目標操舵力と、偏差が所定値以上の時のみ所定の値に設定される第２の目標操舵力とを有し、操舵制御手段は、ドライバの運転意思が高い状態と判定されたときは前記第１の目標操舵力に基づいて操舵力を付与するとともに、運転意思が低下状態と判定されたときは第２の目標操舵力に基づいて操舵力を付与する構成とする。 （もっと読む）

【課題】アシストトルクに対する補正量のピークの位相を遅らせることなく、操舵状態の切り替わり時の急激な変化を抑制することができる車両のパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵制御部２０は、ドライバによる操舵状態が切り増し状態のときと切り戻し状態のときとで選択的に切り替わる操舵ゲインＧ０を生成し、当該操舵ゲインＧ０を無次元数Ｇ０’に変換してレートリミット処理を行い、レートリミット処理後の操舵ゲインＧを用いて基本アシストトルクＴｂを補正して最終的なアシストトルクＴａを演算する。これにより、基本アシストトルクＴｂに対するアシスト補正量ΔＴａのピークの位相を遅らせることなく、操舵状態の切り替わり時の急激な変化を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】操舵角に対する反力特性を適切に設定することにより、運転者の操舵負担を低減することができる車両用操舵装置及び荷役車両を提供する。
【解決手段】操舵部材１０の操舵角を検出する操舵角検出部１３と、操舵部材１０に操舵反力を付与する反力アクチュエータ１５と、少なくとも操舵角検出部１３によって検出された操舵角の関数として操舵反力を設定し、その設定された操舵反力を実現するように前記反力アクチュエータ１５を制御する反力アクチュエータ制御部１６とを備え、反力アクチュエータ制御部１６は、操舵角検出部１３によって検出された操舵角が第１の切替角θh1以下の第１の舵角領域Ｉにあるか、第１の切替角θh1を超える第２の舵角領域ＩＩにあるかを判定し、操舵角が第１の舵角領域Ｉにあるときに操舵角の増加に伴って操舵反力を最大値まで立ち上げ、操舵角が第２の舵角領域ＩＩに入ると操舵角の増加に伴って操舵反力が前記最大値から単調に減少するように反力アクチュエータを制御する。 （もっと読む）

【課題】特に、中立位置からのステアリングホイールの切り出しにおいて、ドライバが感じるフリクション感を適切に打ち消して滑らかで良好な操舵フィーリングを実現する。
【解決手段】車速Ｖと操舵トルクＴｓを基に基本アシストトルクＴｂを設定し、ハンドル角の絶対値｜θＨ｜が高いほど操舵する方向への基本アシストトルクＴｂを増大させる方向に補正する第１の補正値ΔＴ１を設定し、ハンドル角速度の絶対値｜ｄθＨ／ｄｔ｜が高いほど操舵する方向への基本アシストトルクＴｂを減少させる方向に補正する第２の補正値ΔＴ２を設定し、少なくともステアリングホイールの中立位置からの切り始めにおいて第１の補正値ΔＴ１と第２の補正値ΔＴ２との差を第１の補正値ΔＴ１で補正する方向におけるアシスト補正量ΔＴａとして算出し、こうして求めたアシスト補正量ΔＴａで基本アシストトルクＴｂを補正して制御量としてモータ駆動部２１に出力する。 （もっと読む）

【課題】パワーステアリングによりダンピング補正を精度良く適切に行って、スッキリとした操舵フィーリングを維持し、たとえ、比較的素早い切り返し操舵時等であってもドライバがしっかりステアリングホイールを握らなくても安定感のある操舵フィーリングを実現する。
【解決手段】車速Ｖと操舵トルクＴｓを基に基本アシストトルクＴｂを設定し、ヨーレートγとハンドル角速度（ｄθＨ／ｄｔ）とが同符号の場合は、アシスト補正量ΔＴａを０とし、ヨーレートγとハンドル角速度（ｄθＨ／ｄｔ）とが異符号の場合は、ヨーレートの絶対値｜γ｜に基づいてダンピング補正量Ｇｄを算出してこのダンピング補正量Ｇｄとハンドル角速度（ｄθＨ／ｄｔ）とに基づいてアシスト補正量ΔＴａを算出し、アシスト補正量ΔＴａで基本アシストトルクＴｂを補正してアシストトルクＴａとする。 （もっと読む）