【課題】車両を目標走行ラインに沿って走行させるため操舵輪の舵角が目標舵角になるよう舵角可変装置を制御する方法を提供する。
【解決手段】操舵輪の舵角δが目標舵角δtになるよう舵角可変装置を制御することにより車両を目標走行ラインに沿って走行させる車両の走行制御装置に於いて、操舵輪の目標舵角に対する実舵角の追従性悪化の指標値δerrが基準値δｃよりも大きいときには、車両の目標状態量γｔは目標舵角に基づく車両の目標状態量に設定され、これにより舵角の追従性悪化に起因する車両の走行ラインの目標走行ラインからのずれが車両の目標状態量に基づく走行運動の制御によって低減される。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成にて、精度よく、且つ安定的に、左右の車輪速に基づく転舵角の推定による操舵角検出を行なうことが可能な電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコン２１は、左右の車輪速Ｗr，Ｗlに基づいて、転舵輪に生じた転舵角θtを推定する転舵角推定部３１と、転舵角θtをステアリングに生じた操舵角θsに換算する操舵角換算部３２とを備える。そして、操舵角換算部３２は、モータ１２の回転角速度ωmに示される操舵速度に基づいて、その転舵角θtを操舵角θsに換算する際の換算係数を可変する。 （もっと読む）

【課題】路面から入力されるハンドル戻りを抑え、キックバックを抑制し、ドライバーへの負荷を軽減し、悪路走行においても良好な操舵フィーリングが得られる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車体の車輪速度を検出し、左右車輪速の差の大きさから悪路を判定し、アシスト特性に基づいて電動モータに流すモータ電流値を決定するアシスト制御手段の操舵補助指令値の応答性を高め、キックバックにより発生する入力トルクを打ち消すようにアシスト特性を高める。 （もっと読む）

【課題】車両挙動センサの温度変化の影響を回避して車両挙動センサの中点学習ができる車両挙動センサの中点学習方法と車両挙動検出システムを提供する。
【解決手段】ＶＳＡ＿ＥＣＵは、エンジンルーム内に設置され、ヨーレートセンサＳ_Yと、ヨーレートセンサ温度Ｔ_Yを検出する温度センサＳ_TYを有する。エンジン制御ＥＣＵから吸気温度を外気温度Ｔ_AirとしてＣＡＮ通信５０を介して取得する。中点学習条件成立判定部４２は、中点学習条件を満たしていると判定した場合に、中点決定部４３に中点学習許可の信号を出す。中点決定部４３は、ヨーレートセンサ温度Ｔ_Yと外気温度Ｔ_Airとの差が、予め決められた閾値未満のときは、ヨーレートセンサＳ_Yからの信号を中点値として取得して、学習中点記憶部４４に出力して、記憶させる。ヨーレートセンサ温度Ｔ_Yと外気温度Ｔ_Airとの差が、閾値以上の場合は、中点値として取得しない。 （もっと読む）

【課題】良好な走行安定性を確保し得る車両の操舵制御装置を提供する。
【解決手段】車両の運転者のステアリング操作に応じて操舵対象車輪の車輪舵角を制御する車両の操舵制御装置において、車両のアンダーステア傾向の強さを示すアンダーステア状態量の増大に応じてステアリングギヤ比を大きくするためのアンダーステア状態量対応ステアリングギヤ比補正係数を設定し、当該設定されたアンダーステア状態量対応ステアリングギヤ比補正係数によって所定の標準ステアリングギヤ比を補正し、当該補正後のステアリングギヤ比とステアリング操作角とに基づいて操舵対象車輪の車輪舵角を演算し、操舵対象車輪の車輪舵角を検出し、上記演算された車輪舵角と上記検出された車輪舵角とが一致するように車輪舵角を制御する。 （もっと読む）

【課題】 直進走行時や急旋回走行時等における誤推定を抑制した摩擦状態推定装置を提供する。
【解決手段】 ＡＴＴＳ−ＥＣＵ１６は、ステップＳ３１で直進走行フラグＦｓｒ，急旋回走行フラグＦｆｔ，急制動フラグＦｐｂ，オーバステアフラグＦｏｓ，バンク走行フラグＦｂｒが全て０であるか否かを判定し、この判定がＹｅｓであればステップＳ３２で実ヨーレイトγｒを標準ヨーレイトγｅで除すことにより路面μの今回値μｎを推定／出力する。一方、各フラグＦｓｒ，Ｆｆｔ，Ｆｐｂ，Ｆｏｓ，Ｆｂｒのうち少なくとも１つが１であり、ステップＳ３１の判定がＮｏとなると、ＡＴＴＳ−ＥＣＵ１６は、ステップＳ３３で路面μの前回値μｎ−１を今回値μｎとしてそのまま出力する。 （もっと読む）

【課題】スネーキング現象の振動モードに陥ることを抑制する油圧パワーステアリングを提供する。
【解決手段】２つのシリンダ室２３ｂ、２３ｃを有し、車両の前輪を操舵するハンドルの操舵力を補助する油圧シリンダ２３と、２つシリンダ室２３ｂ、２３ｃへのオイルの供給、排出を制御するロータリバルブ２７とを有し、シリンダ室２３ｂとロータリバルブ２７との間を接続する配管Ｌに、通過するオイルの流量を制限可能な流量可変バルブ２４を設け、車両が被牽引車を牽引しているときには、流量可変バルブ２４を通過するオイルの流量を調整し、油圧シリンダ２３の動きを抑制している。 （もっと読む）

【課題】車輪速から得られる車両の走行状態情報を用いて車両挙動を制御することのできる車両制御装置を得る。
【解決手段】車両の左右車輪速と予め車両に応じて記憶されたスタビリティファクタと車両の車速とから車両の実ヨーレートを検出し、この検出した実ヨーレートとハンドル回転角等から得られる車両の基準ヨーレートとから車両の不安定状態を検出するようにしたもので、車両に標準的に装備されるＡＢＳの車輪速センサの情報から実際のヨーレート相当の信号を得るので、車両に高価なヨーレートセンサを装備する必要がなくなる。 （もっと読む）

【課題】
μスプリット路において、制動力を付与した場合、運転者のカウンタステアの有無に関わらず、或いは、パニック状態でハンドルを保持した場合、制動力左右差による高μ路面側に車両が偏向することを抑えることができ、カウンタステアを促すことができる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】
第２ＥＣＵ４０は制動力差制御量とＡＣＴ角度指令値を加算した値に基づき出力角を制御し、操舵輪ＦＲ，ＦＬの舵角を制御する。第１ＥＣＵ３０は左右制動力差に起因するヨーモーメントが生じた際、カウンタステアアシスト電流指令値とアシスト電流指令値を含むＥＰＳ電流指令値との加算した値に基づき操舵輪ＦＲ，ＦＬの転舵トルクを制御し、カウンタステアをするべき方向にトルクが足し込まれる。操舵輪ＦＲ，ＦＬはカウンタステアをするべき方向に左右制動力差に応じて操舵される。 （もっと読む）

【課題】回生制動が可能な車両に於いて、左右駆動力配分システムの如き複数の駆動輪の駆動力を各々独立に調節可能なシステムを搭載し、回生制動力の配分制御を実行して、車両のエネルギー効率を向上すること。
【解決手段】本発明の回生制動制御装置は、左右の駆動輪の回生制動力の配分が変更可能な車両に於いて、左右の駆動輪への回生制動力の配分量を決定する手段と、左右輪の各々で最大発生可能制動力を決定する手段とを含み、左右輪のうちの最大発生可能制動力が大きい方の車輪の回生制動力の配分量が増大される。また、配分制御に伴う駆動力配分システムの消費電力による損失を考慮して、配分制御実行によりエネルギー効率が向上する場合にのみ、配分制御が実行されるようになっていてよい。 （もっと読む）