【課題】目標経路上を精度良く走行することができる倒立振子型移動体を提供する。
【解決手段】 この移動体は、車輪と、車輪に支持される車体を備えており、車輪を回転駆動することで車体を倒立状態に維持しながら路面上を走行する。この移動体は、移動体の目標位置を時間の関数で表した目標軌道を用いて、車体が倒立を維持しつつ移動体の進行方向の位置を制御するための第１制御指令値を算出する手段（４０，３２）と、前記目標軌道と実測又は推定される移動体の進行方向の位置に関する情報とを用いて、移動体の旋回方向の角度を制御するための第２制御指令値を算出する手段（５０，３４）と、第１制御指令値と第２制御指令値に基づいて車輪を駆動する手段（２２，２４）と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】 無人二輪車の走行において、車体の傾斜角速度と旋回角速度を検出して傾斜角、傾斜角速度、旋回角速度及び走行速度を要素とする操舵角を算出し、この操舵角で転倒も蛇行もしないように走行させる。
【解決手段】 操舵電動機で操舵される操舵車輪と、駆動電動機で駆動される駆動車輪を装備した姿勢制御付き無人二輪車であり、車体に、車体の傾斜角速度を検出する傾斜角速度センサと旋回角速度を検出する旋回角速度センサを取り付けるとともに、傾斜角速度センサの出力によって車体の傾斜角と傾斜角速度及び走行速度の関数である姿勢制御の操舵角μ₁ と、旋回角速度センサの出力によって旋回時における車体の旋回角速度と走行速度の関数である操舵制御の操舵角μ₂ とをそれぞれ算出し、操舵車輪を各操舵角μ₁ 、μ₂ の極性付加算である総合姿勢制御の操舵角μで操舵しながら走行させる。 （もっと読む）

【課題】対象物に対する乗用移動体の走行を適切に支援する。
【解決手段】乗用移動体１は、姿勢のピッチ方向の角度を検出するジャイロセンサ２１と、ジャイロセンサ２１が検出したピッチ方向の検出角度に基づいた倒立振子制御により、各車輪３ｒ，３ｌの駆動トルクを制御するＣＰＵ４４と、周囲に存在する対象物と乗用移動体との距離を検出する対象物検知センサ３２と、走行速度を検出するエンコーダ２４ｒ，２４ｌと、を備え、ＣＰＵ４４が、対象物と乗用移動体との距離に応じた筐体のピッチ方向の角度補正成分を算出し、算出した角度補正成分をピッチ方向の検出角度に加算してピッチ方向の角度を補正し、補正したピッチ角度である加算値に基づいた倒立振子制御を行い、各車輪３ｒ，３ｌの駆動トルクを制御する。 （もっと読む）

【課題】搭乗者の心理状態を反映させた条件で移動体を動作させること。
【解決手段】ロボット１００は、搭乗中の搭乗者の心理状態に応じて、搭乗中の搭乗者の動作指示に基づく動作内容を修正して動作する。これにより、搭乗者の心理状態を反映させた条件で移動体を動作させることができる。好適には、ロボット１００は、搭乗者によって動作指示が入力され、当該動作指示に対応する指令を生成する指示入力部１０と、少なくとも搭乗者の心理状態に応じた値の抑制係数及び指示入力部１０で生成された指令に基づいて、搭乗者による動作指示に基づく動作内容とは異なる動作内容でロボット１００を動作させる動作指令を生成する倒立制御指令生成部２０と、を備える。なお、抑制係数は、搭乗中の搭乗者の脈拍数の検出に基づいて決定された値である。 （もっと読む）

【課題】本発明は、モータ等の駆動源の最高出力を一時的に超える速度又は加速度で走行できるようにすることを目的とする。
【解決手段】本発明に係る倒立振り子型二輪車１は、２つの車輪２と、車輪２を回転させる駆動力を発生させる駆動源と、倒立振り子型の姿勢を維持して走行可能なように駆動源を制御する制御部と、運転者Ｐの動作により発生する人力を車輪２に伝達する人力伝達機構とを備えるものである。例えば、人力伝達機構は、利用者Ｐが搭乗する搭乗部３に設けられ、利用者Ｐの足により操作可能な部材１０を備えることが好ましい。 （もっと読む）

【課題】安定して倒立走行することができる倒立型移動体及び移動体の倒立制御方法を提供すること。
【解決手段】倒立型移動体１は、２以上の車輪を有するモータ駆動部２と、モータ駆動部２の状態を検出するセンサ部３と、センサ部３の検出結果に基づき倒立開始の許否を決定するロボット統括部４と、倒立走行を行うためにモータ駆動部２を制御する倒立制御演算部６とを有する。ロボット統括部４、移動体の重心位置が許容範囲内にある場合にのみ倒立開始を許可する。 （もっと読む）

【課題】より安全性を向上させた走行装置、その制御方法及び制御プログラムを提供すること。
【解決手段】倒立制御を行いつつ所望の走行を行う走行装置は、路面に対して接地状態又は非接地状態となるように動作する接地部材と、接地部材を駆動する駆動手段と、駆動手段の駆動を制御する制御手段と、目標走行速度に実質的に０が設定された時間である、無操作時間を算出する無操作時間算出手段と、を備えている。制御手段は、無操作時間算出手段により算出された無操作時間が増加するに従って接地部材を路面に接近させるように、駆動手段の駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】より安全性を向上させた走行装置、その制御方法、及び制御プログラムを提供すること。
【解決手段】走行装置は、倒立制御を行いつつ所望の走行を行う。また、走行装置は、路面に対して接地状態又は非接地状態となるように動作する接地部材と、接地部材を駆動する駆動手段と、駆動手段の駆動を制御する制御手段と、走行状態の異常度合を算出する異常度合算出手段と、異常度合算出手段により算出された走行状態の異常度合に応じて、接地部材と路面との距離の上限値を変更する上限値算出手段と、を備えている。制御手段は、接地部材と路面との距離が上限値算出手段により算出された上限値以下となるように、駆動手段の駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】立ち乗り型の平行二輪方式パーソナルムーバーを解決する。
【解決手段】フレームと、フレームに取付けられた平行状の２つの車輪と、フレームに取り付けられたサドルと、フレームに取り付けられたペダルと、ペダルの回転に応答して作動する車輪の駆動手段と、倒立振子制御に基づく安定化制御手段と、を備えたペダル付き平行二輪車。ペダルの回転により進行指令が入力される。進行指令は、当該平行二輪車の姿勢、すなわち、安定化制御手段、から独立している。 （もっと読む）

【課題】安定的な走行が可能な走行装置を提供すること。
【解決手段】走行装置１０は、倒立制御を行いつつ所望の走行を行うことができる。また、走行装置１０は、移動体１００に連結される弾性の接続部材１を備えている。さらに、接続部材１は、車両上下方向又は車両前後方向に配置される弾性部材であってもよい。さらにまた、接続部材１に対して直列又は並行に、接続部材１の振動を減衰させるダンパ部材３１が設けられていてもよい。 （もっと読む）