【課題】 乗員搭載部を任意の姿勢に制御する走行車両を提供する。
【解決手段】 車体２と、車体２に回転可能に支持し、一軸上に配置された車輪５と、車体２に支持し乗員Ｍを搭載する乗員搭載部３と、を有する走行車両１において、乗員が操作する操作手段１２３を有し、操作手段１２３の操作に対応して、乗員搭載部３を車体２に対して相対的に、車体２の進行方向に移動させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】複数のフィードバック補償器を有し、これらを順次切り換える制御系において、切り換え時の過渡応答の特性を向上させるようにする。
【解決手段】切換以降の過渡応答、制御入力の振幅、制御入力の差分値、及び切換直前と直後の制御入力の差分値を抑制する評価関数を設計し、この評価関数を最小化する倒立２輪走行用フィードバック補償器６０の状態ベクトルの初期値を与える。これによって、制御切換後の過渡応答や、制御入力の振幅、不連続性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】車輪の回転を許容しつつ、車体の左右方向への回転を許容することができる、同軸二輪車の固定冶具を提供する。
【解決手段】本発明の同軸二輪車の固定冶具１０は、平行リンク機構を備える車体２の左右方向への回転によって旋回を実現する同軸二輪車の固定冶具であって、同軸二輪車の車輪６に連結された状態で車輪６の回転を許容する回転許容部２０と、回転許容部２０の左右方向への傾動を許容する傾動許容部３０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】移動体に搭乗した搭乗者を効率的に訓練できる訓練システム、その制御方法及び制御プログラムを提供すること。
【解決手段】訓練システム１０は、搭乗者が搭乗し倒立状態を維持して走行する移動体１に所定動作をさせ、所定動作に応じて搭乗者が重心移動により移動体１の走行操作を行うような訓練を実行する。また、訓練システム１０は、移動体１の状態量および搭乗者の状態量のうち少なくとも一方を検出する検出手段と、検出手段により検出された状態量を訓練毎に夫々記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶された訓練毎の状態量の変化に基づいて、訓練の改善度合いを示す訓練改善度を算出する改善度算出手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】 駆動力の供給ができない状況においても車両全体の姿勢を安定させるとともに、操作部に基づく走行を可能にする平行二輪ビークル、その安定姿勢保持機構ならびに走行制御および荷台部姿勢制御の方法を提供する。
【解決手段】 平行に配置された二つの車輪１Ｌ，１Ｒを有する平行二輪ビークルにおいて、車輪の回転中心よりも低位置に荷台部５を備え、車輪の径を十分に大きくするとともに、荷台部は、荷台部に搭乗する搭乗者を含めた車両全体の重心７が車輪の回転中心９Ｌ，９Ｒよりも低位となる位置に設ける。荷台部は、車輪の進行方向に進退可能なウエイトを備え、この荷台部に車輪を駆動する駆動装置を設ける。車両全体の重心が車輪の回転中心から鉛直方向に位置するように荷台部の状態を制御する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で安全性を向上させることができる倒立二輪車、その制御方法及び制御プログラムを提供すること。
【解決手段】倒立二輪車１は、搭乗者の走行操作に応じて倒立状態を維持しつつ所望の走行を行う。また、倒立二輪車１は、路面上に形成された凹凸状部を検出する検出手段と、検出手段により検出された凹凸状部に応じて、車両の移動を制御する制御手段と、を備えている。さらに、検出手段は、車両上下方向の加速度を検出する加速度センサ６と、加速度センサ６により検出された車両上下方向の加速度に基づいて、凹凸状部の位置、及び／又は形状を検出する凹凸検出部５１と、を有している。 （もっと読む）

【課題】不用意な安全確保動作を低減することができる移動体を提供する。
【解決手段】本発明の移動体１００は、倒立振子制御によって移動し、外乱の検出時に正常移動動作から安全確保動作に移行する移動体であって、搭乗席１１と、搭乗席１１に設けられ、搭乗席１１に着座した搭乗者の搭乗姿勢を検出する検出部５１、５２、５３と、検出部５１、５２、５３の検出信号に基づいて、正常移動動作から安全確保動作に移行するか否かを判断する判断部（制御ボックス３２）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】より簡便な方法にて、搭乗者の身体情報（体重、重心位置等）を移動体の移動制御に反映させること。
【解決手段】倒立二輪型移動体１００は、搭乗者に固有の身体情報値が格納されており、搭乗者によって持ち運び可能なメモリカード２３１に対してアクセス可能に構成されている。倒立二輪型移動体１００は、実際に搭乗中の搭乗者に割り当てられたメモリカード２３１に格納された身体情報値をメモリカード２３１から読み出し、読み出した身体情報値に応じて動作する。この構成を採用することによって、より簡便な方法にて、搭乗者の身体情報（体重、重心位置等）を移動体の移動制御に反映させることが可能になる。 （もっと読む）

【課題】前後および前後に進みながら右もしくは左に旋回することができ、さらに並進することができる。
【解決手段】車体２と、車体２に取り付けられ、全方向に駆動可能な前輪３と、対称軸が前輪３の対称軸と平行になるように車体２に取り付けられた後輪４と、前輪３の車輪中心と後輪４の車輪中心とを結んだ直線が前後方向を規定するように取り付けられた着座部１５０とを備えた電動車両１であって、加減速の指令と旋回の指令とを検出するコントローラ６と、基体の傾きを検出する傾斜センサ５２と、コントローラ６が検出した加減速の指令に基づいて、車体２の加減速の制御を行い、コントローラ６が検出した旋回の指令に基づいて車体２の旋回の制御を行い、傾斜センサ５２が検出した車体２の傾きに基づいて車体２の並進を制御する制御ユニット５０とを備えた電動車両１。 （もっと読む）

【課題】支柱に荷重をかけた状態で支柱を左右に揺動させても、倒立振子型の車両の左右のバランスを崩れにくくすることを目的とする。
【解決手段】基体５と、基体５に取り付けられ、並列に配設された一対の車輪２Ｒ，２Ｌと、一対の車輪２Ｒ，２Ｌを個別に車輪軸Ｏ回りに回転駆動する駆動機構３Ｒ，３Ｌと、駆動機構３Ｒ，３Ｌを制御する制御手段６と、を備える倒立振子型の車両１において、基体５には、一対の車輪２Ｒ，２Ｌが取り付けられた基台５２と、基台５２から立設された支柱５３と、支柱５３に取り付けられ、重量物の荷重を受ける荷重受け部５１と、が備えられ、支柱５３は、車輪軸Ｏに対して非平行となる方向に延在する軸部５３ａを介して基台５２に連結され、軸部５３ａ回りに揺動可能に設けられており、軸部５３ａには、軸部５３ａ回りに揺動した支柱５３に対して支柱５３の揺動方向と反対向きのトルクを付与するアクチュエータ４が設けられている。 （もっと読む）