【課題】車両に搭乗している重量体の状態に適した姿勢制御を行う。
【解決手段】計測器による直接測定、及び／又は、制御結果（履歴）からの推定によって、現在の車両に搭乗している搭乗物を含めた被制御対象全体の実際の力学的特性量を得る（センシング）。そして、推定した力学的特性量に基づいて姿勢制御系における制御系特性量を修正することで、制御に利用する。 （もっと読む）

【課題】個人輸送機器を提供すること。
【解決手段】移動したい方向や輸送機器の方向の入力を使用者に与える制御装置。制御装置は、検知された使用者の体の方向に基づく値を使用者による指定として受けるため入力部を有する。使用者が指定した入力は、多種の入力様式（超音波による体位置感知、足部の力の感知、ハンドルバーの傾斜、アクティブハンドルバー、体位置の機器的な測定、および線形滑動体の方向入力を含む）のいずれを用いても、使用者により伝達され得る。アクティブハンドルバーを含み得る装置は、車両の側方加速度による側方向の不安定性を軽減するような様式で乗り手が車両上で位置取りをするように提供される。 （もっと読む）

【課題】車両に搭乗している重量体の状態に適した姿勢制御を行う。
【解決手段】駆動輪１１ａ、１１ｂに対して与えた駆動トルクに基づいて、被制御対象の車体傾斜角の状態を想定し、実際の車体傾斜角と、想定した車体傾斜角とに基づいて外乱を外乱オブザーバで推定し、推定した外乱に基づいて、被制御対象の力学的特性量を推定する。そして、推定した力学的特性量に基づいて姿勢制御系における制御系特性量を修正することで、制御に利用する。 （もっと読む）

【課題】３次元の姿勢角を求めるための計算を効率よく行うことができ、演算時間を短縮でき、かつ演算速度を向上することができる姿勢推定装置及び方法、姿勢制御装置及び方法、並びにプログラムを提供する。
【解決手段】姿勢制御装置は、状態フィードバックを用いて移動体の姿勢の推定を行う。この姿勢制御装置は、姿勢及び姿勢変化率が入力され、これらを四元数に変換する入力部１０１と、四元数に変換された姿勢及び姿勢変化率を使用してフィルタ演算するフィルタ演算部１０２と、フィルタ演算により得られた姿勢に基づき移動体の姿勢制御を行う姿勢制御部１０４とを有し、フィルタ演算部１０２は、姿勢の推定を行うためのフィルタ演算に球面線形補間を使用する。 （もっと読む）

【課題】簡易な操作で、安全に運転することが可能な移動体を提供する。
【解決手段】本発明に係る移動体は、同軸に配置された車輪を駆動して倒立制御を行う同軸二輪車と、前記同軸二輪車の進行方向の前方又は後方に設けられた補助機構であって、前記同軸二輪車から路面に向かって伸縮可能な補助脚と、前記補助脚に回転自在に取り付けられ路面に接地する補助輪と、前記補助脚を伸縮させるアクチュエータとを有する補助機構と、前記同軸二輪車の姿勢を変化させるため前記補助脚の長さを決定し、前記補助脚が決定された長さになるように前記アクチュエータを動作させる操作部とを備える。 （もっと読む）

【課題】特別なロック機能等を設けることなく、胴囲の大小にかかわらず、搭乗が可能な倒立二輪車、その姿勢制御方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】倒立二輪車は、ユーザが搭乗するステップを有する本体と、本体と同軸上に取り付けられた１対の駆動ユニットと、駆動ユニットにより回転駆動される左右の車輪と、本体に取り付けられ前記ユーザがつかまるためのハンドルと、倒立二輪車の姿勢情報を含む動作状態を検出する動作状態検出手段１０２と、検出した姿勢情報と入力する姿勢情報指令とに基づいて、駆動ユニットの駆動速度指令を生成する姿勢制御手段１０３と、ユーザがステップに搭乗した際に、ユーザとハンドルとの間の距離が最適になるように設定した場合の本体ピッチ角度の水平方向からのずれ度を調整角度として検出した姿勢角度を調整する調整手段１０５とを有する。姿勢制御手段１０３は、調整角度を姿勢情報指令として姿勢制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】乗員搭載部を車体の任意の位置に移動させ姿勢を制御する走行車両を提供する。
【解決手段】車体３２と、車体３２に回転可能に支持し、一軸上に配置された車輪３５と、車体３２に支持し乗員を搭載する乗員搭載部３３と、乗員搭載部３３を車体３２に対して車体進行方向及び車体進行方向と直角の方向に平行移動させるアクチュエータ３６及び移動体３７と、を備える。 （もっと読む）

【課題】補助輪が存在しない方向に傾動する力が加わった場合に、転倒を防止する。
【解決手段】移動体１００は、車体１０と、左右の駆動輪１２、１３と、駆動輪１２、１３を制御する制御手段１９と、駆動輪１２、１３の前方又は後方に配置された補助輪１６と、を備える。制御手段１９は、補助輪１６が接地していないと、補助輪１６が配置されている側に車体１０が傾動するように駆動輪１２、１３を制御する。これにより、移動体が倒れないようにする姿勢制御を行わない状態において、補助輪が存在しない方向に傾動する力が加わった場合であっても、転倒を防止することができる。 （もっと読む）

【課題】危険な状態を判別可能として安全に制御する倒立型移動体を提供する。
【解決手段】倒立型移動体１０３の負荷角度と車輪のトルク指令とに基づいて、負荷角度推定誤差を算出し１０７、負荷角度推定誤差が発散するか否か、及び、倒立型移動体の状態を判別する。倒立型移動体は、状態判別器１０８から入力した倒立型移動体の状態に応じて、安全な状態においては倒立制御を開始／継続／再開し、危険な状態においては退避走行または停止などの安全確保制御を実施する。 （もっと読む）

【課題】走行時にタイヤの状態を把握することができる移動体を提供する。
【解決手段】移動体１は、車輪２０のタイヤ２１の外周情報を検出する検出部（外周情報検出部５１）と、検出部が断続的に検出したタイヤ２１の外周情報と、タイヤの参照用外周情報と、を比較し、比較結果に基づいてタイヤ２１の状態を判定する判定部５２と、を備える。特に、移動体１は、車輪２０の駆動を制御することで倒立制御を行う同軸二輪車であって、使用者が乗車する車体１０を備え、検出部は、車輪２０の回転軸との距離が走行時に略一定となるように車体１０に設けられていること、が好ましい。 （もっと読む）