【課題】より安定的に走行することができる倒立型移動体、その制御方法及び制御プログラムを提供すること。
【解決手段】倒立型移動体１００は、負荷体２０１と負荷体２０１に回転可能に連結された車輪２０２とを有する移動体本体１４０を備え、車輪２０２の駆動を制御して、負荷体２０１の倒立制御を行う。また、倒立型移動体１００は、移動体本体１４０の状態量を検出する検出手段と、移動体本体１４０が所望の走行状態となる指令値を生成する指令手段と、検出手段により検出された状態量に基づいて、負荷体２０１の重心と車輪２０２の重心との距離である負荷車輪重心間距離ｌを推定する推定手段と、検出手段により検出された状態量と、指令手段により生成された指令値と、推定手段により推定された負荷車輪重心間距離ｌと、に基づいて、車輪２０２を駆動するためのトルク指令値を生成し、倒立制御を行う制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】全方向移動車両の操縦安定性及び乗り心地の改善を目的とする。
【解決手段】並列に配設された一対の車輪２Ｒ，２Ｌと、一対の車輪を個別に回転駆動する駆動機構と、駆動機構を制御する制御手段と、車輪より車輪軸Ｏの直交方向に離間した位置に配設された補助輪４と、一対の車輪が取り付けられて重量物の荷重を受ける車体と、を備える倒立振子型の全方向移動車両において、上記車輪には、車輪軸回りに回転可能な回転体２０Ｒ，２０Ｌと、その回転体の外周部に全周に亘って配設されると共に回転体の下端位置において路面に接地され、車輪軸に対して傾斜した回転軸ＰＲ，ＰＬ回りに回転自在な複数のフリーローラ２１Ｒ，２１Ｌと、が備えられ、路面に接地する接地部分における両側のフリーローラ２１Ｒ´，２１Ｌ´は、各々の回転軸が路面と平行にそれぞれ延在すると共に当該回転軸の間隔が補助輪側に向かうに従い漸次縮幅する向きに配置されている。 （もっと読む）

【課題】コンパクトな転倒回避手段を備える同軸二輪車を提供する。
【解決手段】本発明に係る同軸二輪車１は、搭乗者が搭乗する車体１０と、車体１０の走行方向に直交した軸Ｌを中心にそれぞれ回転し、直交する方向に沿って車体１０を挟んで両側に配設された第１の車輪３０及び第２の車輪３０と、第１の車輪３０及び第２の車輪３０の駆動を制御することで、走行制御及び車体１０の姿勢制御を行う制御部４０と、同軸二輪車１の転倒を回避する転倒回避部５０と、を備える。転倒回避部５０は、同軸二輪車１の走行状態を判断する判断部５１と、判断部５１に制御されるエアバッグ展開部５２と、エアバッグ展開部５２に制御され、展開時に同軸二輪車１を支持し得るように、車体１０の外周部に配置されるエアバッグ５３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ユーザがより安全に乗車および降車できる同軸二輪車を提供する。
【解決手段】同軸二輪車１は、ユーザが乗車するステップ部１４と、ステップ部を支持する車両本体部１５と、車両本体部１５に回転可能に支持された一対の車輪１３と、車輪１３を駆動する駆動部と、車両本体部１５に接続され、ユーザの乗車時に当該ユーザに把持されるハンドルと、を有する。ハンドルは、ユーザの乗車または降車に応じて、ハンドルの位置を、ユーザが乗車および降車する際の第１の位置、又は車両走行中にユーザが操縦する際の第２の位置に移動させるものであって、第２の位置は第１の位置よりユーザから離隔する側に位置するものである。 （もっと読む）

【課題】同軸二輪車を提供する。
【解決手段】倒立型走行装置は、指令部からの走行速度指令値で倒立走行を行うための目標指令値を生成する調整目標生成部100と、調整目標生成部100にて生成された目標指令値とセンサによる検出結果との偏差に基づいて走行制御を実行するフィードバック補償部43と、センサによる検出結果から求められる実際の走行速度と走行速度指令値との偏差に基づいて調整目標生成部100の制御パラメータを調整する応答性調整部200と、を備える。 （もっと読む）

【課題】搭乗者が車両へ安全かつ容易に搭乗できる走行装置及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】走行装置１０は、車両本体１の倒立状態を維持するための倒立制御を行いつつ、搭乗者を乗せて走行する。また、走行装置１０は、車両本体１を駆動する駆動手段と、搭乗者による車両本体１への搭乗の開始を検出する搭乗検出手段と、搭乗検出手段により搭乗の開始が検出されると、倒立制御を行いつつ、搭乗が容易となる位置に車両本体１を移動させる位置制御を行うためのトルク指令値を生成する指令値生成手段と、指令値生成手段により生成されたトルク指令値に基づいて、駆動手段を制御する制御手段と、を備えている。 （もっと読む）

本発明は、少なくとも１本のタイヤ（２１，２２）のドリフト値（δ，δ′）を求めるデータ処理方法に関し、タイヤは、少なくとも２本の車輪を有する車両（１）の一部であり、車両は、少なくとも２つのＧＰＳアンテナと、車両のロール角の値（β）を求める手段とを有する。このデータ処理方法は、走路上の車両の種々の位置に関し、ＧＰＳアンテナの座標を求めるステップと、車両のロール角値を求めるステップと、タイヤと走路との間の種々の接触箇所（２９，３１）をＧＰＳアンテナのうちの少なくとも１つの座標及び種々のロール角値に基づいて求めるステップ（Ｅ３）とを有し、接触箇所は、走路上におけるタイヤの軌道（３９，４１）を形成する。このデータ処理方法は、接触箇所の中から少なくとも１つの接触箇所（２９，３１）のところでタイヤの軌道の接線（４３，４５）を求めるステップと、タイヤと関連した車輪平面（３３，３５）の向きをＧＰＳアンテナの座標に基づいて求めるステップと、ドリフト値を接線及び車輪平面の向きに基づいて求めるステップとを更に有する。
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【課題】速度制限が実施されるモードと実施されないモードとの切り替えを行うことなく自然な挙動によって移動体の速度の抑制制御を行う。
【解決手段】支持体１０１と、支持体１０１に取付けられる少なくとも１つの車輪１０２とを備える車両１００であって、支持体１０１は、車両１００の前後方向に揺動可能であり、車両１００は、車輪１０２にトルクを与えるトルク制御器１０３と、支持体１０１の倒立状態を保ちながら走行できるよう車輪１０２に与えられるトルクを調整すべくトルク制御器１０３を制御する制御ループと、をさらに備える。制御ループは、支持体１０１の前後方向の傾斜角度及び傾斜角速度の少なくとも一方を含む制御量と目標値の偏差に依存して定まる通常トルクに加え、車両１００の速度パラメーターのべき乗に依存して定まる追加トルクが車輪１０２に与えられるように、トルク制御器１０３を制御する。 （もっと読む）

【課題】同軸二輪車及びその制御方法の省電力化を効率的に図ること。
【解決手段】同軸二輪車１０は、電源と、電源の充電量を検出する充電量検出部と、電源からの電力により車輪を駆動する車輪駆動部と、車速が制限速度以下となるように車輪駆動部の制御を行う制御装置４６と、を備えている。また、同軸二輪車１０は、搭乗者を乗せ倒立状態を維持して走行する。さらに、制御装置４６は、充電量検出部により検出された電源の充電量が第１所定量以下になるとき、制限速度を低下させる。 （もっと読む）

【課題】角度センサが故障した場合に同軸二輪車を安全な状態へと移行させて、乗員が安全に降車することが可能な同軸二輪車及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明に係る同軸二輪車は、同軸上に配置された複数の車輪を備え、倒立制御を実行しながら走行する同軸二輪車であって、複数の車輪を駆動するモータ３２１と、モータ３２１の回転角度を検出する角度センサ４３０と、モータ３２１の駆動電流から当該モータの回転角度を推定する角度推定部６３０と、を備え、角度センサ４３０が故障したときに、角度センサ４３０を用いたモータ駆動制御から、角度推定部６３０からの出力値を用いたモータ駆動制御へと切り替え、角度センサ４３０の故障時におけるモータ３２１の回転速度に応じたモータ駆動制御を行うものである。 （もっと読む）