【課題】路面勾（こう）配に応じて車両の目標加速度を制限することによって、坂道であっても車体が路面に接触することなく、適切にバランスを保つことができ、路面勾配に関わらず、車両の安定した走行状態を実現することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、路面勾配に応じて車両加速度の目標値を制限するものであって、該車両加速度の目標値の制限値を、車体接地に対応する制限値と駆動トルクの最大値に対応する制限値とのうちの少なくとも１つに基づいて設定する。 （もっと読む）

【課題】車両を移動することなく、起立、傾斜（乗降停止）を行う。
【解決手段】傾斜状態で乗降停止している状態から起立したり、傾斜させて停止する場合、起立や傾斜のためのトルクを車体に作用させると、反作用で車輪が回転して車両が前後に移動してしまう。そこで、搭乗部を前後に移動させることにより、車両本体が傾いた状態でも、その重心が駆動輪接地点を通る鉛直線上にある状態をつくり、その重心が移動しないように、車体傾斜角と搭乗部位置を制御することで、車両を移動させることなく（車輪を回転させることなく）起立、傾斜を実現する。 （もっと読む）

【課題】倒立二輪型車両に対する搭乗者の搭乗手順を従来よりも改善すること。
【解決手段】車両３００は、本体部に設けられたステップ３０４に対する搭乗者２００の一方及び他方の足の載置を個別検出し、搭乗者２００による操作に応じた一組の車輪３０５に対する本体部の起立過程において、車両３００の車両軸線Ｘ２が基準軸線Ｘ１に対して成す姿勢角度が閾値角度以下となることを検出し、ステップ３０４に搭乗者２００の一方の足が載せられ、かつ姿勢角度が閾値角度以下となったことの検出に応じて、一組の車輪３０５に対して本体部を実効的に起立させる始動制御を開始し、ステップ３０４に搭乗者２００の他方の足が載せられたことの検出に応じて、始動制御時よりも大きなゲインで一組の前記車輪を制御する。 （もっと読む）

【課題】機体を制御によってバランスさせる倒立型搬送車において、垂直方向の変位に対する制御を行い、段差の乗り越え走行を安定した姿勢で行うことが可能な搬送車を提供する。
【解決手段】搬送車は、荷物もしくは人を搭載可能な荷台を有する機体４と、少なくとも２つの車輪に支持された台車５と、機体４と台車５との間に設けられ、台車４の進行方向に対して機体５と台車４との相対位置を変位させる移動機構部７と、台車４の垂直方向の加速度を検出する垂直加速度検出部と、車輪５に回転力を発生させる第１のアクチュエータと、移動機構部７を介して機体４に推力を発生させる第２のアクチュエータと、第１のアクチュエータと第２のアクチュエータとに指令を出力する制御部９とを備え、制御部９は、垂直加速度検出部によって検出された加速度の大きさに応じて、第２のアクチュエータの推力を調整する。 （もっと読む）

【課題】車両を移動することなく、起立、傾斜（乗降停止）を行う。
【解決手段】傾斜状態で乗降停止している状態から起立したり、傾斜させて停止する場合、起立や傾斜のためのトルクを車体に作用させると、反作用で車輪が回転して車両が前後に移動してしまう。そこで、搭乗部を前後に移動させることにより、車両本体が傾いた状態でも、その重心が駆動輪接地点を通る鉛直線上にある状態をつくり、その重心が移動しないように、車体傾斜角と搭乗部位置を制御することで、車両を移動させることなく（車輪を回転させることなく）起立、傾斜を実現する。さらに、パラメータの誤差や外乱などの影響を前後方向に移動するバランサで補償する。 （もっと読む）

【課題】人が安全に移動体に乗降すること。
【解決手段】乗降補助システム１００は、倒立状態を維持しつつ、搭乗者の重心移動に応じて所望の走行を行う移動体の乗降補助システムであって、移動体３００には補助ユニット１７が設けられ、補助ユニット１７が路面と吸着することで移動体３００の動作を制限する。これにより、移動体３００を路面に固定した状態にすることができ、人は路面に固定された移動体に乗車や降車を行うことができる。したがって、移動体３００の乗降時にかかる人の負担を減らし、人を移動体に安全に乗降させることができる。 （もっと読む）

【課題】軽量化が可能な移動体を提供すること。
【解決手段】本発明にかかる移動体１は、ステップ部１１、本体部１２、駆動輪１３を備えるステップ部１１にはユーザが搭乗する。本体部１２は、制御部を有する。制御部は、移動体１の倒立制御を行う。ステップ部１１は、前方及び後方に突出部１１１ａ、１１１ｂを有する（搭乗位置規定手段）。ユーザは突出部１１１ａ、１１１ｂを踏まないように、ステップ部１１に足９０を乗せる。そのため、ユーザはステップ部１１の中央付近に搭乗する。 （もっと読む）

【課題】移動体における、加減速の操作性を向上させる。
【解決手段】移動体における前後への重心移動に応じて、前後方向への移動を実現する移動体であって、車体と、車体に対して前後方向に傾動可能に支持されたステップ部と、ステップ部の前後方向への傾動を操作する操作部と、を備える。これにより、搭乗者による操作部の操作に基づいてステップ部を傾動させ、搭乗者の重心移動を補助することができる。したがって、移動体の操作性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】駆動に関する異常が発生した場合でも、転倒を回避することができる走行体を提供する。
【解決手段】走行体１０は車体１２を倒立状態に維持しながら略同軸上に配置されている一対の駆動輪３４、４４で走行可能である。走行体の制御モジュール１４には車体を倒立状態に維持するためのトルク指令値をモータ３２、４２に出力する安定化制御器５０と、操作レバー１８からの入力に従って走行体を走行させるためのトルク指令値をモータ３２、４２に出力する走行用制御部５２を独立して備える。異常検出部５８が異常を検出した場合、走行用制御部によるトルク指令値の出力を停止させる。異常検出時にはモータ３２、４２が出力可能なトルクを全て車体の倒立状態を維持することに使えるので倒立状態を維持する、又は転倒までの時間を引き延ばすことができる。その間に補助輪２６を出す。車体が転倒する前に三輪で車体を支持できる。 （もっと読む）

【課題】搭乗者が車両へ安全かつ容易に搭乗できる走行装置及びその制御方法を提供する。
【解決手段】走行装置１０は、車両本体を駆動する駆動手段４Ｌ、４Ｒと、搭乗者による車両本体への搭乗の開始を検出する搭乗検出手段と、搭乗検出手段により搭乗の開始が検出されると、倒立制御を行いつつ、搭乗が容易となる位置に車両本体を移動させる位置制御を行うためのトルク指令値を生成する指令値生成手段と、指令値生成手段により生成されたトルク指令値に基づいて、駆動手段を制御する制御手段と、搭乗者の両足を乗せることができる一対の分割ステップと、各分割ステップに掛る荷重を検出できる一対のステップセンサ１６Ｌ、１６Ｒと、を備えている。制御手段は、ステップセンサにより検出された荷重に基づいて、搭乗者が車両本体へ搭乗を開始したときの位置を設定する。 （もっと読む）