【課題】倒立型移動体の乗り物酔いを誘発する振動を抑制する、乗り物酔い抑制制御装置及びその制御手法を提供する。
【解決手段】乗り物酔い抑制制御装置２００は、倒立型移動体の負荷状態と車輪状態を推定する負荷状態推定器２０６と車輪状態推定器２０７と、負荷状態と車輪状態に基づいて路面からの振動を支配する支配周波数を演算する支配周波数演算器２０８と、支配周波数が乗り物酔いを誘発する周波数かどうか判定し振動判定結果として出力する乗り物酔い判定器２０９と、振動判定結果に基づいて乗り物酔いしにくい負荷角度指令を出力する指令調整器２０２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】走行時にタイヤの状態を把握することができる移動体を提供する。
【解決手段】移動体１は、車輪２０のタイヤ２１の外周情報を検出する検出部（外周情報検出部５１）と、検出部が断続的に検出したタイヤ２１の外周情報と、タイヤの参照用外周情報と、を比較し、比較結果に基づいてタイヤ２１の状態を判定する判定部５２と、を備える。特に、移動体１は、車輪２０の駆動を制御することで倒立制御を行う同軸二輪車であって、使用者が乗車する車体１０を備え、検出部は、車輪２０の回転軸との距離が走行時に略一定となるように車体１０に設けられていること、が好ましい。 （もっと読む）

【課題】降車を容易に行うことができ、安全性の高い同軸二輪車を提供すること。
【解決手段】本発明にかかる同軸二輪車１０は、駆動部１６、補助バー１４、制御部１２を備える。駆動部１６は、同軸に配置された２つの車輪１３を駆動する。補助バー１４は、搭乗者が降車を行う際に、車輪１３の前方側で接地する。制御部１２は、補助バー１４を接地させるときに補助バー１４が設けられた前方側の制御ゲインを低減し、制御ゲインに応じて駆動部１６による車輪１３の駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】走行車両を軌道に沿って走行させる走行制御システムを提供する。
【解決手段】走行車両200は、走行方向と直交する方向の両側において同軸上に配置された左右一対の車輪210、210を有し、これら車輪２１０、２１０にトルク指令を与えることで走行する。摩擦路面には、軌道Lから離れるに従って摩擦が小さくなるように摩擦係数の分布が設定されている。走行車両２００は、左右の車輪２１０、２１０に対し同じトルク指令値を与えながら走行する。 （もっと読む）

車両を制御するための方法であって、
前記車両は、以下を備える：
・支持体、
・少なくとも１つの車輪、
・連結構造部（ここで、該連結構造部は、
前記支持体と連結した支持部、及び前記少なくとも１つの車輪と連結した接地部を有し、並びに
前記プラットフォーム部に対して車頭及び車尾間を前記支持部が移動又は摺動することを可能にする構造である）、
・駆動部（ここで、該駆動部は
前記少なくとも１つの車輪と連結して、前記車両の動的平衡（バランス）をとり、及び
前記少なくとも１つの車輪に動力を供給して前記車両を駆動させる）
・作動装置（ここで、該作動装置は、前記連結構造部に連結され、前記プラットフォーム部に対する前記支持部の位置を制御する装置である）、
・制御部（ここで、該制御部は、
前記駆動部に連結され、前記駆動部を制御し、及び、
前記作動装置に連結され、前記作動装置を制御する制御部である）。
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車両を制御するための方法であって、
前記車両は、以下を備える：
・支持体、
・少なくとも１つの車輪、
・連結構造部（ここで、該連結構造部は、
前記支持体と連結した支持部、及び前記少なくとも１つの車輪と連結した接地部を有し、並びに
前記プラットフォーム部に対して車頭及び車尾間を前記支持部が移動又は摺動することを可能にする構造である）、
・駆動部（ここで、該駆動部は
前記少なくとも１つの車輪と連結して、前記車両の動的平衡（バランス）をとり、及び
前記少なくとも１つの車輪に動力を供給して前記車両を駆動させる）
・作動装置（ここで、該作動装置は、前記連結構造部に連結され、前記プラットフォーム部に対する前記支持部の位置を制御する装置である）、
・制御部（ここで、該制御部は、
前記駆動部に連結され、前記駆動部を制御し、及び、
前記作動装置に連結され、前記作動装置を制御する制御部である）。
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【課題】簡易な操作で、咄嗟に安定した状態で減速、停止させることができる移動体を提供する。
【解決手段】移動体１は、車輪１３０の駆動を制御することで倒立制御を行う同軸二輪車１００と、同軸二輪車１００の前方に設けられた倒立補助機構２００と、を備える移動体である。倒立補助機構２００は、同軸二輪車１００の略上下方向に伸縮するサスペンション機構２１０と、サスペンション機構２１０に連結された補助輪２２０と、操作部（ブレーキレバー２３１）の操作に基づいて作動し、補助輪２２０を制動するブレーキ機構２３０と、ブレーキ機構２３０が補助輪２２０を制動すると、ブレーキ機構２３０の操作部の操作に連動して、サスペンション機構２１０のストロークを制限するロック機構２４０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】より安定的な走行を行うことができる走行装置及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】走行装置１０は、接地部材が路面に接地した接地状態を検出する接地検出手段と、走行装置の倒立状態を維持するように駆動輪に回転トルクを付加する倒立制御を行うと共に、走行装置を移動させるように駆動輪に回転トルクを付加する駆動制御を行う制御手段と、を備えている。接地検出手段により接地部材の接地状態が検出されたとき、制御手段は、倒立制御及び駆動制御のうち、倒立制御を停止してもよい。 （もっと読む）

【課題】移動体に搭乗者が乗降する際の安定性を向上させることができる移動体及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかる移動体１は、駆動輪１１、補助輪１２、状態センサ１３、制御部１４、車体１５、制動装置１６３を備える。車体１５は、駆動輪１１に支持され、搭乗者が搭乗可能である。補助輪１２は、断面が円形状であり、少なくとも走行停止時に接地可能に配置される。また、補助輪１２は、駆動輪１１に対して、搭乗者の乗降時における車体１５への搭乗者の荷重による荷重位置に対応する方向に配置される。状態センサ１３は、車体１５の走行状態を検出する。制御部１４は、走行状態に基づいて駆動輪１１を制御し、車体１５の倒立制御を実行する。制動装置１６３は、補助輪１２の回転を制動する。 （もっと読む）

【課題】搭乗者が搭乗し又は搭乗し始めたことと、搭乗者以外の物品が載せられたことと、を区別して検知する技術を提供する。
【解決手段】センサーユニット３は、本体２に搭乗し又は搭乗し始めた搭乗者から発せられた赤外線を検知可能な人体検出用の赤外線センサ４を備える。また、赤外線センサ４は、本体２の搭乗位置（ステップ６）に設けられていることが好ましい。また、上記のセンサーユニット３は、本体２に搭乗し又は搭乗し始めた搭乗者に向けて可視光線又は赤外線を発射し、その反射光によって搭乗者の存在を検知するビームセンサ１２を更に備えることが好ましい。また、ビームセンサ１２は、本体２の搭乗位置（ステップ６）に設けられていることが好ましい。 （もっと読む）