【課題】 パラレルロボットを用いて商品の段ボール箱への導入を効率よく行う。
【解決手段】 パラレルリンク対４４、４５、４６の先端に連結された吸着パッド４７を一定の三次元空間内の任意の位置に配置し得るパラレルロボット４を用いた商品充填方法であって、第１の搬送コンベア２により商品Ｐを搬送しつつ、商品Ｐが充填される段ボール箱Ｂを第２の搬送コンベア３により搬送するとともに、段ボール箱Ｂのフラップのうち、第１、第２の搬送コンベア２、３間に配置される第１のフラップＢ_１を、第２の搬送コンベア３の搬送方向に沿って延設された第１のガイドバー１０によって、段ボール箱Ｂの搬送中に拡開させるとともに、パラレルロボット４の吸着パッド４７により第１のコンベア２上の商品Ｐを保持し、これを第２の搬送コンベア３により搬送中の段ボール箱Ｂ内に、拡開された第１のフラップＢ_１の上を通って導入する。 （もっと読む）

【課題】ツール姿勢制御用の補助駆動機構を備えたパラレルロボットにおいて、可動部の作動領域が補助駆動機構の構成によって制約される問題を解決する。
【解決手段】手首部駆動機構２０は、第１回転軸４４ａの周りで回転可能な中空の外側ホルダ４４と、第１回転軸に直交する第２回転軸４６ａの周りで回転可能に外側ホルダに内設される中空の中間ホルダ４６と、第２回転軸に直交する第３回転軸４８ａの周りで回転可能に中間ホルダに内設される中空の内側ホルダ４８と、外側ホルダ４４を回転駆動する原動機５２と、第３回転軸に直交する直動軸５４ａに沿って回転拘束状態で直動可能に内側ホルダに受容される棒状の伝動部材５４とを備える。伝動部材５４は、内側ホルダ４８から離隔した一端で自在継手を介して手首部に接続され、外側ホルダ４４の回転を手首部に伝達して、第３回転軸に直交する第４回転軸の周りで手首部を回転運動させる。 （もっと読む）

【課題】 航空機用シミュレータとして、従来から大型機用としてスチュワート型のパラレルメカニズムが用いられているが、小型機の極限的動作、特に失速、きりもみ等の状態の再現では傾斜角が不足し、動作範囲も狭いことから、小型、低価格で動作範囲が広く、角度を大きく取れる、新規のパラレルメカニズムからなる小形機用モーション付きフライトシミュレータを提供する。
【解決手段】 平面上に２本の直線駆動アクチュエータ２を直角に交差させたＸ−Ｙユニット６を３組、円周上の対向位置に１２０度間隔で配置すると共に、モーションプレート１の下部に、円周上の対向位置に１２０度間隔で３組の受け部を配置し、該Ｘ−Ｙユニット６の駆動部と、該モーションプレートの受け部とを、それぞれ対応するように、上部に回転軸受構造４を有し、下部に球面軸受構造５を有する３組の脚部３で連結した構成のパラレルメカニズムからなるものとする。 （もっと読む）

【課題】揺動軸受、それを用いたパラレルリンク機構、および移動ステージにおいて、小型化に適し、経時的にも円滑かつ高精度を維持することができるようにする。
【解決手段】球状ジョイント部３０ｂが設けられた可動軸３０と、軸受本体９との組合せからなる揺動軸受３であって、軸受本体９は、球状ジョイント部３０ｂを球中心点回りにすべり支持する凹球面部８ｂ、内側球面部７ａと、可動軸３０を揺動可能に挿通させるための開口部７ｃと、開口部７ｃの近傍の外表面側に、凹球面部８ｂ、内側球面部７ａと同心に形成された外側球面部７ｂと、凹球面部８ｂの一部に開口し、潤滑流体６を供給する流体供給溝８ｄとを備え、可動軸３０は、球状ジョイント部３０ｂ近傍で、軸部３０ａに径方向に突出して固定され、開口部７ｃを覆った状態で外側球面部７ｂに摺動可能に密着された流体封止部材３１を備える。 （もっと読む）

【課題】周囲の物体との干渉の危険性を低減したパラレルリンク型作業装置。
【解決手段】各動力伝達部は、リンクＬＫ、ジョイントＪ３、ロッド１０、ジョイントＪ４で構成され、ジョイントＪ３はリンクＬＫとロッド１０の一端を接続し、ジョイントＪ４は、可動部ＭＶとロッド１０の他端を接続する。ロッド１０は一方側に凸の湾曲部または屈曲部を持ち、その姿勢は、軸線Ｇ、Ｈ回りの相対回転のみ許容する自由度２の各ジョイントＪ３で、凸側が各リンクＬＫの位置に拘らず、ベース中心側を向いたままに維持される。ロッド姿勢維持手段として、一端がロッド１０の湾曲または屈曲個所に接続され、他端がベース上に接続された弾性を有する紐状の部材を利用することもできる。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンク型作業装置において、可動部に動力を伝達する動力伝達部のリンク等がベースの領域からはみ出さないようにする。
【解決手段】ベース４に扁平な回転型アクチュエータ６を６つ設ける。該アクチュエータ６は、その回転出力軸がベースの中心を向き放射状に設けられている。アクチュエータ６の回転出力軸に固定したリンクとロッド１０の一端をジョイントで連結し、かつロッド１０の他端をジョイントで可動部５と連結する。６つのアクチュエータを駆動して可動部５の位置、姿勢を制御する。ベース４に設けた姿勢制御用のアクチュエータ７よりジョイント、スプライン継手等で構成された回転動力伝達機構１５で可動部５に設けたエンドエフェクタ２０を回転させる。リンクはベース４の辺と平行な面上で回転するから、リンクがベース４でカバーする領域からはみ出ることはなく、安全が確保できる。 （もっと読む）

【課題】２つの要素を相対的に移動させる装置において、構造がシンプルで、２つを隣接して配置することができ、且つ必要な剛性および強度を有する装置を提供すること。
【解決手段】本発明による２つの要素１，２を相対的に移動させる装置は、接続構成４によって直列結合される２つのリンク構成５，６を備える。第１リンク構成５は、ほぼ同じ長さで平行な少なくとも３本のリンク９，１４を備え、前記リンクは、接続構成４と要素２の間で、リンクの縦軸に沿って見るとほぼ三角形の関係で配置される。第２リンク構成６は、接続構成４と要素１の間で作用する少なくとも１つの平行四辺形を備える。第１および第２駆動構成１７，１８は、第１リンク構成５を旋回させるようになっている。第３駆動構成３３は、第２リンク構成６を旋回させるようになっている。 （もっと読む）

【課題】構造の簡略化を図るとともに汎用性の高い作業補助装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る作業補助装置Ａ１は、支持ベース１と、支持ベース１に対してＺ軸方向に伸縮するＺ軸駆動機構２と、Ｚ軸駆動機構２に対して基端部が接続され、この基端部に対して先端部がＸ軸，Ｙ軸方向に沿って揺動する揺動駆動機構３と、上記先端部に接続され、ＸＹＺ方向に操作可能な操作部材４と、操作部材４のＸＹＺ方向の操作力を個別に検出する操作力検出手段５と、操作力検出手段５からの情報に基づきＺ軸駆動機構２および揺動駆動機構３を操作部材４の操作方向への移動を支援するように制御する制御手段とを備える。また、揺動駆動機構３は、上記基端部に対して上記先端部がＸ軸に沿って揺動可能な第１のパンタグラフ機構と、上記基端部に対して上記先端部がＹ軸に沿って揺動可能な第２のパンタグラフ機構との複合パンタグラフ機構によって構成される。 （もっと読む）

【課題】各自由度方向からなる任意の方向への一様な回転運動が可能であり、球関節に近いシンプルな構造を有する３自由度能動回転関節を提供する。
【解決手段】Ｘ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の中空軸回転型モータ２０ｘ、２０ｙ、２０ｚの中空軸に挿設された出力軸２１ｘ、２１ｙ、２１ｚに結合する回転球１０と、中空軸回転型モータ２０ｘ、２０ｙ、２０ｚをそれぞれ、それ自身の軸線まわりの回転を規制するとともに、他の直交２軸まわりのうち一方への回動を許容するように支持する可動支持体３０ｘ、３０ｙ、３０ｚと、可動支持体３０ｘ、３０ｙ、３０ｚをそれぞれ前記他の直交２軸まわりのうち他方への回動を許容するように支持する支持体５０とを備え、一方のリンク６０ａがＺ軸用の中空軸回転型モータ２０ｚの後端から突出する出力軸２１ｚに同軸上に固定され、他方のリンク６０ｂが支持体５０の支持端部５０ｚの外面側に固定される。 （もっと読む）

座標位置決め装置は、ベース（１２）と、構造体（１４）と、ベースおよび構造体を結合する６つの支柱（２２，２４，２６，２８，３０，３２）を有する。ベース、構造体および６つの支柱によって作動空間が画成される。支持構造体からは支持部材（１６）が延在している。作動空間内への少なくとも１つのアクセス領域が設けられ、そのアクセス範囲は隣接する２つの支柱（２２,３２）により形成され、アクセス領域の範囲は他の隣接する支柱のセット間の範囲よりも大である。これにより作動空間へのアクセスが改善される。
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