【課題】人工衛星、航空機等の姿勢制御装置としてジャイロ機構を適用する際に、ロータのスピン軸回り回転速度を可変とした場合でも、ジャイロ機構の制御性能を維持もしくは向上させることのできるジンバル制御装置を得る。
【解決手段】ジンバル軸回りの回転角度の検出結果に基づく制御演算結果から、ジャイロ機構１０のジンバル・モータ７をフィードバック制御するジンバル制御装置であって、ロータ１のスピン軸回りの回転速度に応じて、ジンバル軸回りの回転角速度あるいは回転角度を制御するためのフィードバック制御ゲインを変化させる制御部９を備える。 （もっと読む）

【課題】車速パルス信号を用いずに、移動体の現在位置を精度良く検出できる位置検出装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る位置検出装置は、ロール方向角速度センサ１１、ピッチ方向角速度センサ１５、ヨー方向角速度センサ１６が移動体の３軸方向の角速度を検出し、姿勢角算出処理部１３は、ロール方向角速度センサ１１、ピッチ方向角速度センサ１５、ヨー方向角速度センサ１６において検出された角速度に基づいて移動体の姿勢角を算出する。進行方向加速度センサ１０は移動体の進行方向の加速度を検出し、走行距離算出部１２は加速度センサ１０において検出された加速度と、姿勢角算出処理部１２において算出された移動体の姿勢角に基づいて移動体の走行距離を算出する。位置算出部１４は姿勢角算出処理部１３において算出された移動体の姿勢角と、走行距離算出部１２において算出された移動体の走行距離に基づいて移動体の現在位置を算出する。 （もっと読む）

【課題】高速で運動する物体の正確な角速度の計測方法の提供。
【解決手段】この角速度の計測方法は、（１）ジャイロセンサーを有するモーションセンサーを物体に取り付ける工程と、（２）この物体を運動させ、このジャイロセンサーから出力された電圧を計測する工程と、（３）この電圧を非線形関数を用いて角速度に変換する工程とを含む。この計測方法では、上記運動は回転を含んでいる。上記ジャイロセンサーは、そのスピン軸がこの回転の軸に対して傾斜するように配置されている。好ましくは、上記傾斜角度が、０°よりも大きく６０°以下である。さらに好ましくは、上記モーションセンサーが、緩衝部をさらに備えている。この緩衝部が、上記ジャイロセンサーと上記物体との間に位置するように配置される。 （もっと読む）

【課題】高速スピン条件下で飛行中の飛行体のためのバイアス誤差を高精度で推定する。
【解決手段】飛行体１００の処理部１３０は、カナード１５２の展開前の時間１及び時間２それぞれにおいて、ジャイロスコープ１１２、Ｘ、Ｙ及びＺ方向の加速度計１１４から一連のデータを収集する。そして、２つの時点で収集したデータに基づき、Ｙ方向加速度計の推定加速度計バイアスb_Yを、b_Y＝(A_Y2ω₁²−A_Y1ω₂²)／（ω₁²−ω₂²）によって計算する。ω_１及びω_２は、ジャイロスコープから得られた時間１及び２でのロールレート、A_Y1及びA_Y2は、Ｙ方向加速度計によって測定された時間１及び時間２での加速度である。Ｚ方向加速度計についても同様に計算する。 （もっと読む）

【目的】自動二輪車などの旋回時のロール角が大きな移動体の位置を精度良く求めるこ
とができ、ジャイロセンサの学習機能の構築が容易な角速度検出装置を提供する。
【構成】ナビゲーション装置１０は、移動体１に設置されるとともにジャイロセンサに
よって前記移動体１の旋回角速度ωを検知・算出する旋回角速度検知・算出手段１８を備
えており、特に、この旋回角速度検知・算出手段１８は、移動体１の正立状態における上
下方向（Ｘ軸方向）及び前後方向（Ｙ軸方向）に対して左右方向（Ｚ軸方向）において、
上下方向のＸ軸に対して互いに逆方向に同一角度θ１、θ２（θ１＝θ２＝θ０）傾けて
左右対称に設置された同感度の２つのジャイロセンサ２Ａ、２Ｂと、２つのジャイロセン
サ２Ａ、２Ｂのセンサ出力回路９、９と、センサ出力回路９、９の出力信号の変化ｘ１、
ｘ２から移動体１の旋回角速度ωを算出する演算手段と、を備える構成である。 （もっと読む）

本発明は、可動質量体構造部（１２）と駆動要素（１３）と評価要素（１５）とを含み、前記駆動要素（１３）は可動質量体構造部（１２）を運動（１４）中にずらす及び／又は保持するように適合化され、前記評価要素（１５）は、角速度（Ω）に対する可動質量体構造部（１２）のリアクション（４０）を検出するように適合化されたヨーレートセンサに関する。本発明による方法では、検査信号（４２）の処理方向（４５）に関連して、応答信号（４７）の読出しが、検査信号（４２）の給電箇所（４８）と、可動質量体構造部（１２）のフィードバック箇所（４９）との間で行われる。
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【課題】走行状態の車両と停車中の車両における周囲温度の変化の影響を好適に回避してヨーレートセンサの基準点を補正できる、センサの基準点補正方法を提供することを課題とする。
【解決手段】走行状態の車両が停車し、停車した状態で所定時間ΔＴｓｔが経過したときに１回だけヨーレート中点補正する。そして、走行状態になることなく、停車した状態のままで所定時間ΔＴｓｔが経過した後は、ヨーレート中点補正しないことを特徴とする、センサの基準点補正方法。 （もっと読む）

【課題】飛翔体の打ち上げ時におけるアライメントを省略もしくは短縮でき、低廉な慣性計測器を使用できる慣性航法装置、飛翔体及び航法データ算出方法を提供する。
【解決手段】本発明の慣性航法装置Ａは、慣性計測器１１の計測結果から飛翔体の飛行に用いる航法データを算出する慣性航法装置であって、飛翔体の飛行に関する情報を受信して比較用航法データを算出する受信機１２と、受信した比較用航法データを参照して航法データの誤差量を推定する誤差推定部１４と、飛翔体の慣性飛行中に誤差量を用いて航法データを補正する航法演算部１３と、を有するという構成を採用する。 （もっと読む）

【課題】駆動部や腕部が振動するときにも角速度検出部が振動し難いロボットを提供する。
【解決手段】第１腕部８と、第１腕部８を回転させる第１モーターと、第１腕部８が回転する角速度を検出する第１角速度センサー２６と、第１腕部８から第１角速度センサー２６に伝わる振動を減衰させる減衰容器２３及び減衰容器蓋部２３ａと、を有する。そして、減衰容器２３及び減衰容器蓋部２３ａは減衰部材を有し、減衰部材が第１腕部８と第１角速度センサー２６との間に配置される。 （もっと読む）

【課題】車両挙動センサの温度変化の影響を回避して車両挙動センサの中点学習ができる車両挙動センサの中点学習方法と車両挙動検出システムを提供する。
【解決手段】ＶＳＡ＿ＥＣＵは、エンジンルーム内に設置され、ヨーレートセンサＳ_Yと、ヨーレートセンサ温度Ｔ_Yを検出する温度センサＳ_TYを有する。エンジン制御ＥＣＵから吸気温度を外気温度Ｔ_AirとしてＣＡＮ通信５０を介して取得する。中点学習条件成立判定部４２は、中点学習条件を満たしていると判定した場合に、中点決定部４３に中点学習許可の信号を出す。中点決定部４３は、ヨーレートセンサ温度Ｔ_Yと外気温度Ｔ_Airとの差が、予め決められた閾値未満のときは、ヨーレートセンサＳ_Yからの信号を中点値として取得して、学習中点記憶部４４に出力して、記憶させる。ヨーレートセンサ温度Ｔ_Yと外気温度Ｔ_Airとの差が、閾値以上の場合は、中点値として取得しない。 （もっと読む）