【課題】車両に搭載された撮影装置を精度高く校正する。
【解決手段】車両に搭載された２台のカメラで同時に撮影された撮影画像を取り込み（１００）、一方のカメラで撮影された撮影画像から特徴点を検出し（１０２）、他方のカメラで撮影された撮影画像から特徴点に対応する対応点を検出し（１０４）、該特徴点および対応点に基づいて２台のカメラの位置及び姿勢を示す外部パラメータを仮計算し（１０６）、特徴点、対応点、および仮計算された外部パラメータに基づいて、各特徴点の位置から一方のカメラまでの各々の距離を算出し（１０８）、該算出された距離に基づいて、所定の距離の領域に分布する特徴点の数が所定数を越えているか否かを判定し（１１０、１１２）、上記領域に分布する特徴点の数が所定数を越えていると判定した場合に、該領域に存在する特徴点と該領域に存在する特徴点に対応する対応点に基づいて外部パラメータを再計算する（１１４）。 （もっと読む）

【課題】 撮影範囲が広くても、三次元計測をする際に必要な校正用データの取得を可能とするための方法を提供すること。
【解決手段】 被写体に対する角度を異ならせて設置した複数のカメラを用いてステレオ撮影を実行する場合の校正用データを作成するための方法である。前記カメラの撮影領域内にて所定長さの校正用棒を絶対位置が特定されている場所へ垂直に立設させる棒立設工程と、 その棒立設工程にて立設させた校正用棒を前記カメラにて撮影する撮影工程と、 その撮影工程にて撮影した撮影データ内における校正用棒の上下端の位置を特定する上下端特定工程と、を含むことで、 撮影データ内の少なくとも四箇所での校正用棒の上下端の位置を特定する。 （もっと読む）

【課題】撮影領域が広くても、ステレオ撮影にて取得した画像データの三次元の校正を実行するための基礎データを簡易に取得する。
【解決手段】広がりのない光を照射可能な第一直光発光装置と、第一直光発光装置が照射する光に対して複数のカメラの撮影領域内において交点をなすように広がりのない光を照射可能な第二直光発光装置と、第一直光発光装置および第二直光発光装置を撮影領域内で移動させる移動手段と、第二直光発光装置と第一直光発光装置との中間点をマーキングするマーキング装置と、マーキングの絶対位置またはマーキングの複数のカメラとの相対位置に関する情報を取得する位置情報取得手段と、位置情報取得手段によるマーキングの絶対位置またはマーキングの複数のカメラとの相対位置に関する位置情報に基づいて、第一直光発光装置および第二直光発光装置による光の交点の位置を特定する光交点位置情報特定手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】温度環境が変動しても高精度に測定できる変位量検出方法及び装置を提供する。
【解決手段】変位量検出手段によりワークの変位量を検出する方法において、非加熱状態で該変位量検出手段を作動させた後、該変位量検出手段の検出部の温度が所定温度に達するまでに、該ワークの見かけの変位量を検出すると共に、該検出部の温度を検知する動作を複数回行い、該見かけの変位量及び該検出部の温度から、温度変化に伴うワークの見かけの変位量の変化率を算出し、該温度が所定の温度に達した後、ワークの変位量を検出すると共に、該検出部の温度を検知し、該見かけの変位量の変化率から得た補正値を該ワークの該変位量から減算して補正した変位量を出力することを特徴とする。また、変位量検出手段によりワークの変位量を検出する変位量検出装置において、温度検知手段と、記憶手段と、変化率算出手段と、補正変位量出力手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】簡単なシステム構成により、移動体に取り付けられた距離画像センサを、当該移動体に取り付けられた状態で校正することのできる校正装置及び校正方法を提供する。
【解決手段】第１平面と第１平面とは異なる第２平面とを有して構成される校正指標は、姿勢情報及び移動体との位置情報が特定された状態で距離画像センサ２０の検出範囲内に設置される。平面特定部３は、校正指標が含まれる距離画像データである校正対象データに基づいて、第１平面及び第２平面のそれぞれの平面を特定する。法線ベクトル演算部４は、第１平面及び第２平面のそれぞれの法線ベクトルを演算する。回転量演算部５は、校正指標の姿勢情報と法線ベクトルとに基づいて、三次元基準座標系における距離画像センサ２０の回転量を演算する。 （もっと読む）

【課題】
非平行で完全平面ではない反射板に映る２重像を１台の撮像装置で撮影して得られた１枚の画像に基づいて安価な装置構成及び短い計測時間で高精度な距離計測を行い得るようにした距離計測装置を提供する。
【解決手段】
反射板に写る位置ずれのある２重像を撮像手段で撮影して得られた画像から、２重像間変位を算出する２重像間変位算出部と、既知の距離にある複数のキャリブレーション平面を２重像として撮影した複数の画像から、反射板の形状、姿勢、屈折率及び撮像手段のカメラ光学中心から反射板までの光軸に沿った距離を表す外部パラメータを推定するキャリブレーション処理部と、外部パラメータと計測対象を２重像として撮影した１枚の画像から計測対象までの距離を算出する距離算出部とを備え、反射板を局所的に非平行な平面で近似し、キャリブレーション処理部で推定された外部パラメータは、２重像を撮影した画像上の注目点に応じて異なる値を持つ。 （もっと読む）

【課題】 カメラキャリブレーションの精度・効率を向上させる。
【解決手段】 ブロックパターンを印刷した平面ボード１をカメラＣ１．Ｃ２をもって撮像する。この撮像された画像データＡ．Ｂから特徴点を抽出する（Ｓ３０１）。画像データＡ．Ｂに映ったブロックパターンから初期ブロックを選定（Ｓ３０２）し、初期ブロック同士を対応付ける（Ｓ３０３）。初期ブロックの対応点座標から初期平面変換行列を求める（Ｓ３０４）。画像データＢの特徴点の対応付けが済んだ直前ブロックの近隣ブロックを選定し（Ｓ３０５）、直前に計算された平面変換行列から近隣ブロックの特徴点の画像データＡ上の対応位置を求める（Ｓ３０６）。この対応位置の近傍で画像データＡの特徴点を探索記録（Ｓ３０７）、該探索結果から変換行列を再度計算する（Ｓ３０８）。このＳ３０５〜Ｓ３０９のステップを全てのブロックについて繰り返して行う。 （もっと読む）

【課題】ステレオ画像対の対応の画素をリアルタイムで正確にマッチングする装置を提供する。
【解決手段】補正されたステレオ画像対の画素対をマッチングする装置は、レンジカメラ画像内の画素をステレオカメラシステムの左右の画像中の画素にマッピングし、レンジカメラ画像内の画素の画素値をしきい値と比較するための前景／背景マッピングモジュール１４６と、前景／背景マッピングモジュール１４６に応答して、比較手段の比較結果により、第１の画像内の画素に対応する第２の画像内の画素について、第１のディスパリティ探索又は第２のディスパリティ探索を選択的に行うためのディスパリティ探索モジュール１４８とを含む。 （もっと読む）

【課題】 赤外線などの不可視光を用いても光軸の調整を容易に行うことができるヤードクレーンの距離測定装置および、ヤードクレーン、距離測定装置の光軸調整治具および距離測定装置の光軸調整方法を提供する。
【解決手段】 不可視光を出射する光源部と、出射された不可視光を反射する反射部４１と、出射された不可視光の反射を妨げる遮蔽部４２とを有し、光源部から見た反射部４１と遮蔽部４２との相対位置が変更可能とされたターゲット２２と、反射された不可視光を検出する検出部と、が設けられていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】クロマティックポイントセンサに改良された精度とロバスト性を与える。
【解決手段】距離測定はプロファイルデータの決定されたピーク位置指標座標ppicと共に変化する方法で選択された強度プロファイルデータの距離を示す下位セットに基づく。ppicはプロファイルデータピークの位置を指示する。特定のppicを持つプロファイルデータに対して、その距離を示す下位セットが同じ特定のppicによって指示される特定の指標に固有なデータ限定パラメータに基づいて選択される。特定のppicによって指示された指標に固有なデータ限定パラメータの各セットが、そのppicを持つプロファイルデータに対応する距離校正動作に際して使われる距離を示すデータの下位セットを特徴付ける。データの距離を示す下位セットが全体的な強度の変動及び検出器バイアス信号レベルの変動に係わらず校正動作の間に使われる対応する距離を示すデータの下位セットと同様に補償される。 （もっと読む）