【課題】有限画素からなる撮像素子を有するカメラを用いた三角測量法による距離計測方法において、量子化誤差を軽減することを目的とする。
【解決手段】２台のカメラの組合せにより既知の距離を予め計測しておき、計測結果に基づく量子化誤差パターンを作成する。この誤差パターンと計測結果とから誤差を表現する関数を求め、関数の最小値から、真の距離を得る。誤差を表現する関数は、誤差の自乗を縦軸とするとき、横軸に実距離をとる２次曲線で表される。
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【課題】ユーザの判断や操作の負担をできるだけ軽減しながら、対象物の種類等に応じて適切な計測アルゴリズムを選択することによって高い計測精度を維持することが可能な光学式変位計を提供する。
【解決手段】光学式変位計は、ワークに光を照射するための発光素子と、複数の画素構成部のそれぞれがワークからの光を受光して受光量に応じた電気信号を出力するイメージセンサーと、イメージセンサーからの電気信号を処理して受光量の分布に相当する受光波形の山部を検出し、山部のピーク位置又は重心位置を算出することによって対象物までの距離又は対象物の変位を計測する計測処理を実行する処理ユニットを備えている。計測処理部は、ピーク位置又は重心位置の算出方法が異なる複数の計測モードを有し、受光波形の山部の幅のような特徴量を抽出し（＃１０３）、その特徴量に応じて適切な計測モードを選択する（＃１０４〜＃１０８）。 （もっと読む）

【課題】 測距光のケラレによらず、高精度な測距が可能な測距装置を提供する。
【解決手段】 レンズ１１、１２と、複数の画素を有するラインセンサ１３、１４を備え、受光量に応じた信号を出力する撮像部１０と、隣り合う画素のセンサデータの差が所定範囲内にある画素を、測距光がケラレている画素と判定し、該画素を除いて測距データを求める制御部２とを有している。測距光がケラレている画素を判定し、この画素を除いて測距データを求めるので、測距光のケラレが発生しても高精度に測距することができる。 （もっと読む）

対象物の画像化のシステムと方法。
検出器アレイの画像が画像面に配設される。検出器の各アレイは内挿部を有しているタイミング回路に接続され内装器はそれが放電する時とは異なった速度で第１のキャパシタを充電する第１の回路を含む。光パルスは対処物の方に送られるので光パルスの一部分は反射パルスとして対象物から反射され光パルスがいつ対象物へ送られたかを示す第１の値が記録される。反射されたパルスは１またはそれ以上の検出器で検出されそのパルスのパルス特性とその反射パルスが検出器にいつ到達したかを表わす第２の値とが記録される。対象物との範囲はその後第１及び第２の値と反射されたパルス特性の関数として計算される。 （もっと読む）

ピクセル（１）が、光検出器で使用するために平面的な表面を有する半導体基板（Ｓ）の中に形成される。このピクセルは、入射光（Ｉｎ）を電荷キャリアに変換するための活性領域と、この活性領域の両端間に横方向電位（Φ（ｘ））を生成するためのフォトゲート（ＰＧＬ、ＰＧＭ、ＰＧＲ）と、活性領域内で生成された電荷キャリアを蓄積するための積分ゲート（ＩＧ）およびダンプ・サイト（Ｄｄｉｆｆ）とを含む。ピクセル（１）は、活性領域内の電荷分離と、活性領域から積分ゲート（ＩＧ）までの電荷輸送とを追加的に促進する分離促進手段（ＳＬ）をさらに含む。この分離促進手段（ＳＬ）は、例えば、入射光（Ｉｎ）が、所与の横方向電位分布（Φ（ｘ））では、電荷キャリアが積分ゲート（ＩＧ）まで輸送されることがない区間に当たらないように設計された遮蔽層である。
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【課題】 カメラを小型化することができるカメラの測距装置を提供することにある。
【解決手段】 カメラは、撮影レンズ１０と、撮影レンズ１０の前方に配され、焦点距離が変更される複数のレンズ群と、撮影レンズ１０の後方に配され、撮影レンズ１０による撮影光路１を撮影光学系光路２と測距光学系光路３との２つに分割するハーフミラー１１とを備える。このカメラは、測距光学系光路３上において、撮影レンズ１０の１次結像面１２又は１次結像面より撮像レンズ側に配され、一対の測距センサ１５にハーフミラー１１の透過光を導くフィールドレンズ１６と、メガネレンズ１７の２次結像面に配され、焦点検出動作を行うための像を検出する一対の測距センサ１５とを備える。撮影レンズ１０の１次結像面は、フィールドレンズ１６の入射面と射出面の間、好ましくは中央に位置している。 （もっと読む）

【課題】 自車両に接近する車両を適切に認識する。
【解決手段】 特徴点抽出部２２は、後方撮像カメラ１１から入力される画像データに対して他車両の前部において所定地上高位置（例えば、方向指示器が配置される高さ位置等）で車幅方向に所定間隔Ｌをおいた位置（例えば、車幅方向の両端部等）に配置された１対の発光部材の認識処理を行う。特徴点相対位置検知部２４は、抽出した１対の発光部材の自車両に対する相対位置を検知する。対象物距離算出部２６は、抽出した１対の発光部材の自車両に対する相対距離の情報を算出する。走行支援判定部２７は、１対の発光部材の自車両に対する相対位置と、抽出した１対の発光部材の自車両に対する相対距離の情報と、自車両情報検出部１３にて検出した自車両の走行情報とに基づき、走行支援レベルを設定し、この走行支援レベルに応じて、報知装置１７を作動させる。 （もっと読む）

【課題】 ホルダーなどの他部品と受光素子との相対位置精度を向上させる。
【解決手段】 プリント基板１上に固定された封止枠３の一隅（被認識部）３ａ画像認識することにより、封止枠３の位置を検知し、これを基準に封止枠３の内側の所定の搭載位置を決定し、そこに受光素子２を搭載する。そして、封止枠３の内側に封止剤４を注入・固化し、受光素子２を封止する。これをホルダーなどの他部品に取り付ける際には、封止枠３に形成された取付手段６ａ，６ｂに他部品のピンを挿通させ固定する。受光素子２の搭載も他部品への取付もいずれも封止枠３を基準としているので、受光素子２は他部品に対し相対位置精度よく取り付けられる。 （もっと読む）

【課題】 環境の条件に限定されず、対象物までの距離を推定する。
【解決手段】 ロボット１０は、白色ＬＥＤ２３と、カラーカメラ２４と、右アーム２６と、カラーカメラ２４が撮像した複数の画像および白色ＬＥＤ２３がワーク１４に照射した光の光量を対応付けて記憶するメモリ１０４と、同一の位置でワーク１４を複数回撮像するように制御し、光量が変化するように白色ＬＥＤ２３を制御し、２種類以上の画像中にあるワーク１４上の同じ位置を表わす画素を特定し、その画素の輝度差および光量差を算出し、白色ＬＥＤ２３からワーク１４までの距離の推定値を算出し、白色ＬＥＤ２３およびカラーカメラ２４がワーク１４に近づくように、右アーム２６を制御する制御用コンピュータと、右アーム２６に白色ＬＥＤ２３およびカラーカメラ２４の移動に従属して移動するように取付けられ、かつワーク１４を把持する第１指３４〜第３指２８とを含む。 （もっと読む）

【課題】フォークリフトのフォークの先端が貨物、物体や人に接触する事故を未然に防止できる装置の提供。
【解決手段】自動距離測定装置を用いてセンサーから前方の物体までの距離（Ｎ）を測定し、演算装置に予め設定した距離（Ｌ＋Ａ）より物体までの距離（Ｎ）が小さくなった時に、フォークリフト本体やフォークの前進機能を制御（制動）する事により、物体（人を含む）との接触事故を未然に防止する。また、フォークの根本から物体までの仰角θ３を持つ距離（Ｎ１）を測定する事により、水平距離Ｎ１×ＣＯＳθ３＝Ｚを求めることが出来る。物体の長さ（Ｖ）−Ｚ＝Ｂとなり、演算装置に距離（Ｂ）と距離（Ｖ）を入力しておき、指定点（Ｚ）で本体やリーチの前進を停止することにより、フォークの先端が物体より先に飛び出す事を防止出来る為、物体２に接触し、破損することを防止出来る。このときＶ≧Ｂでなければ、フォークの先端は飛び出してしまう。 （もっと読む）