コンバイン
【課題】センサにより旋回機構の異常を検出しても、作業者が旋回機構の異常を認識しないで作業することがある。
【解決手段】コンバインは、左右の車軸５１の回転に回転差を発生させて旋回する無段階に変速可能な走行装置３と、走行装置３の操向レバー７５の操作位置を検出する操向レバー位置検出手段７６と、前記左右の車軸５１の夫々の回転数を検出する回転検出手段７８とを有する。制御コントローラ７９の旋回制御異常検出手段８０は、検出した左右の車軸５１の回転差と、前記操向レバー７５の傾倒操作角度とを対比して、旋回制御異常検出手段８０で旋回制御の異常を検出し、該旋回制御異常検出手段８０が異常と判定すると、異常を報知手段８１により報知する。
【解決手段】コンバインは、左右の車軸５１の回転に回転差を発生させて旋回する無段階に変速可能な走行装置３と、走行装置３の操向レバー７５の操作位置を検出する操向レバー位置検出手段７６と、前記左右の車軸５１の夫々の回転数を検出する回転検出手段７８とを有する。制御コントローラ７９の旋回制御異常検出手段８０は、検出した左右の車軸５１の回転差と、前記操向レバー７５の傾倒操作角度とを対比して、旋回制御異常検出手段８０で旋回制御の異常を検出し、該旋回制御異常検出手段８０が異常と判定すると、異常を報知手段８１により報知する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインに係るものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行装置は、旋回機構を切り替えて種々の旋回モードに応じたミッションケースの左右の車軸の回転の回転差に大小変化させて、所望の旋回半径で旋回するように構成し、ミッションケースには複数のセンサを設け、該センサにより旋回機構の異常を検出すると、現在の旋回モードから実行可能な旋回モードに自動的に切り替える構成は、公知である（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平０８−８０１１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記公知例は、単に、センサにより旋回機構の異常を検出すると、現在の旋回モードから実行可能な旋回モードに自動的に切り替えるので、作業者は旋回機構の異常を認識しないで走行して、ミッションケースの故障被害が大きくなるという課題がある。
本願は、簡単な構成で操作系の異常を検出して、故障被害を最小限にするように工夫したものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明では、走行用静油圧式無段変速装置１２により走行速度を無段階に変速可能な走行装置３の前方に刈取部４を設け、走行装置３の上方には脱穀装置２を設け、前記走行装置３は、操向レバー７５の操作によりミッションケース１８の左右の車軸５１の回転に回転差を発生させて旋回するように構成し、前記操向レバー７５の操作位置を検出する操向レバー位置検出手段７６を設け、前記左右の車軸５１の夫々の回転数を検出する回転検出手段７８を設け、該回転検出手段７８により検出した左右の車軸５１の回転数の回転差と、前記操向レバー７５の傾倒操作角度とを対比して、制御コントローラ７９の旋回制御異常検出手段８０で旋回制御の異常の有無を検出する構成とし、該旋回制御異常検出手段８０で異常と判定されると、その旨を報知手段８１により報知する構成としたことを特徴とするコンバインとしたものであり、直進あるいは旋回走行中の操向レバー７５の操作位置を操向レバー位置検出手段７６で検出し、左右の車軸５１の夫々の回転数を回転検出手段７８で検出し、操向レバー７５の傾倒操作角度と回転検出手段７８により検出した左右の車軸５１の回転数の回転差とを対比して、制御コントローラ７９の旋回制御異常検出手段８０で旋回制御の異常の有無を検出し、旋回制御異常検出手段８０が異常と判定すると、その旨を報知手段８１により報知する。
本発明では、前記操向レバー７５が左右何れ一方に所定角以上傾倒操作していることを操向レバー位置検出手段７６で検出し、左右の車軸５１に操向レバー７５の操作角に応じた回転差が生じていないことを回転検出手段７８で検出した場合に、前記旋回制御異常検出手段８０で異常と判定し、該異常を前記報知手段８１により報知するように構成したことを特徴とするコンバインとしたものであり、操向レバー７５で左右何れ一方への所定角以上傾倒操作を操向レバー位置検出手段７６が検出し、左右の車軸５１が操向レバー７５の操作角に応じた回転差が生じていないことを回転検出手段７８で検出したとき、旋回制御異常検出手段８０は異常と判定し、この異常を報知手段８１により報知する。
本発明では、前記操向レバー７５が左右何れにも傾倒操作されていない中立位置であると操向レバー位置検出手段７６が検出しているにも拘わらず、左右の車軸５１に所定以上の回転差が生じた場合に、旋回制御異常検出手段８０で異常と判定し、該異常を報知手段８１により報知するように構成したことを特徴とするコンバインとしたものであり、操向レバー７５が左右何れにも傾倒操作されていない中立位置であると操向レバー位置検出手段７６で検出しているにも拘わらず、左右の車軸５１に所定以上の回転差が生じていることを回転検出手段７８が検出したときは、旋回制御異常検出手段８０で異常と判定し、この異常を報知手段８１により報知する。
本発明では、前記走行用静油圧式無段変速装置１２を操作する主変速レバー１３の操作位置を検出する主変速位置検出手段８２を設け、前記操向レバー７５の左右何れ一方に所定角以上傾倒操作しているときの左右の車軸５１の所定以上の回転差が検出できないとき、または、操向レバー７５が左右何れにも傾倒操作されていない中立位置であると操向レバー位置検出手段７６が検出しているにも拘わらず、左右の車軸５１に所定以上の回転差が生じることにより、旋回制御異常検出手段８０が走行異常と判定した状態で、前記主変速位置検出手段８２で主変速レバー１３の操作位置が前進または後進でかつ所定以上の走行速度となる位置にあることを検出すると、エンジン２２を自動的に停止させるように構成したことを特徴とするコンバインとしたものであり、操向レバー位置検出手段７６と回転検出手段７８の検出値の不一致により旋回制御異常検出手段８０で異常と判定した状態で、主変速位置検出手段８２で主変速レバー１３の操作位置が前進または後進でかつ所定以上の走行速度となる操作位置にあることを検出すると、エンジン２２を自動停止させる。
本発明では、前記刈取部４および前記脱穀装置２の駆動の入切を検出する刈脱レバー位置検出手段８６と、前記刈取部４に搬送中の穀稈の有無を検出する穀稈有無検知手段８７を設け、前記刈脱レバー位置検出手段８６が刈取部４および脱穀装置２の駆動の入りを検出し、且つ、穀稈有無検知手段８７が搬送中の穀稈の有りを検出した場合には、前記旋回制御異常検出手段８０が走行異常と判定した状態で、主変速位置検出手段８２が主変速レバー１３の操作位置が前進または後進でかつ所定以上の走行速度となる位置にあることを検出しても、エンジン２２を停止させず、作業を続行しうる構成としたことを特徴とするコンバインとしたものであり、操向レバー位置検出手段７６と回転検出手段７８の検出値の不一致により旋回制御異常検出手段８０で異常と判定した状態で、主変速位置検出手段８２で主変速レバー１３の操作位置が前進または後進でかつ所定以上の走行速度となる操作位置にあることを検出しても、刈脱レバー位置検出手段８６と穀稈有無検知手段８７の両者がオンのときには、エンジン２２の自動停止はさせず、作業を続行し、点検・修理に最適な場所まで移動し、エンジン２２を停止させて、点検・修理を行う。
本発明では、前記旋回制御異常検出手段８０で走行異常と判定し、前記刈脱レバー位置検出手段８６が刈取部４および脱穀装置２の駆動の入りを検出し、且つ、穀稈有無検知手段８７が搬送中の穀稈の有りを検出した場合には、走行速度の減速操作を促す表示をモニタ８８に表示するように構成したことを特徴とするコンバインとしたものであり、旋回制御異常検出手段８０で異常と判定し、刈脱レバー位置検出手段８６と穀稈有無検知手段８７の両者がオンのときには、モニタ８８に走行速度の減速操作を促す表示を表示する。
【発明の効果】
【０００５】
請求項１の発明では、操向レバー７５と操向レバー位置検出手段７６による簡単な構成で、操作系の異常を検出でき、旋回制御異常検出手段８０が走行異常と判定すると、報知手段８１により報知するので、故障被害を最小限にできる。
請求項２の発明では、上記請求項１記載の発明の効果を奏する上に、旋回走行中の走行異常を報知手段８１が報知するので、故障被害を最小限にできる。
請求項３の発明では、上記請求項１または請求項２記載の発明の効果を奏する上に、直進走行中の走行異常を報知手段８１が報知するので、故障被害を最小限にできる。
請求項４の発明では、上記請求項１または請求項２または請求項３記載の発明の効果を奏する上に、走行異常の状況を報知し、かつ、所定以上の走行速度のときエンジン２２を停止させて、機体を停止させることができる。
請求項５の発明では、上記請求項４記載の発明の効果を奏する上に、作業中の場合は、エンジン２２を停止させず、作業の継続を可能にし、作業性を低下させない。
請求項６の発明では、上記請求項５記載の発明の効果を奏する上に、モニタ８８により走行速度の減速操作を促すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
本発明の実施例を図面により説明すると、１は機体フレ−ム、２は機体フレ−ム１の上方位置に設けた脱穀装置、３は機体フレ−ム１の下方位置に設けた走行装置、４は機体フレ−ム１の前方に設けた刈取部、５は前記脱穀装置２の側部に設けた該脱穀装置２より取出された穀物を一時貯留するグレンタンク、６は操縦部、７はグレンタンク５内の穀物を排出する排出オーガーである。
前記刈取部４の一例を示すと、分草体８、引起装置（図示省略）、刈刃９および搬送装置を有して構成する。
１０は搬送装置により搬送され穀稈を脱穀装置２の脱穀室（図示省略）に穀稈を供給する穀稈供給搬送装置、１１は穀稈供給搬送装置１０の始端側に設けたシンクロ用前側供給搬送装置である。
前記穀稈供給搬送装置１０は、前記刈取部４で刈り取られた穀稈を脱穀装置２の脱穀室（図示省略）の穀稈供給口（図示省略）から供給し、脱穀されて脱穀室の穀稈排出口（図示省略）より排出するまで搬送するものであるが、刈取部４で刈り取った穀稈を穀稈供給搬送装置１０まで搬送する構成は任意である。
【０００７】
しかして、走行装置３は走行用静油圧式無段変速装置１２により走行速度変更可能に構成し、刈取部４へ伝達する回転も走行装置３の走行速度に同調して変速するようにする。
即ち、走行用静油圧式無段変速装置１２は、主変速レバー１３の傾倒操作量に応じて増減速し、例えば、図２のように、走行速度に対して所定割合で伝動回転を増速する標準作業ラインＡと、該標準作業ラインＡよりも短時間で増速するようにした倒伏作業ラインＢにより変速するように構成する。
刈取搬送専用の刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１による走行速度への同調は、脱穀装置２と穀稈供給搬送装置１０とをエンジン２２からの一定駆動回転で駆動して脱穀作業を安定させつつ、穀稈供給搬送装置１０への引継を円滑・確実にする。
【０００８】
刈取部４およびシンクロ用前側供給搬送装置１１への伝達回転は、刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１により変速するので、通常は刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１が刈取部４を走行速度の増減速に合わせて同調させて変速するが、所定条件のときは、刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１単独で刈取部４および／またはシンクロ用前側供給搬送装置１１を駆動するように構成する。
そのため、機体停止状態から所定走行速度の間でも、刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１により刈取部４およびシンクロ用前側供給搬送装置１１を十分な回転数で駆動させることができ、機体走行開始直後から安定して刈取部４および脱穀装置２を駆動させられ、刈取作業および脱穀作業を安定・確実に行える。
また、走行用静油圧式無段変速装置１２から走行装置３への回転を停止させたとき、単独の刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１でシンクロ用前側供給搬送装置１１を駆動すると、機体走行停止状態でシンクロ用前側供給搬送装置１１を駆動し、シンクロ用前側供給搬送装置１１および穀稈供給搬送装置１０へ手刈り穀稈を供給でき、刈取作業および脱穀作業の作業性および操作性を向上させられる。
【０００９】
前記走行用静油圧式無段変速装置１２と刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１は、主変速レバー１３の傾倒角度に応じて、同期させて作動させるが、同期および作動させるための構成は任意であり、例えば、主変速レバーと走行用静油圧式無段変速装置１２および刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１をリンク等の機械的構成により連結したり、主変速レバーの傾倒角度を電気的に検出し、この信号により走行用静油圧式無段変速装置１２と刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１を電気的に制御するようにしてもよい。
【００１０】
エンジン２２から走行用静油圧式無段変速装置１２および刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１への回転伝達機構の構成は任意であるが、図３により一例を示すと、２５Ａは走行用出力プーリー、２５Ｂは刈取脱穀用出力プーリー，２６は走行用静油圧式無段変速装置１２の入力プーリー、２８は刈取脱穀用出力プーリー２５Ｂの回転が伝達される中間プーリー，２９は中間軸、３０は中間歯車、３１は中間伝動軸、３２は一対の脱穀用傘歯車、３３は脱穀伝動軸、３３Ａは脱穀用中間プーリー、３４は扱胴、３５は処理胴、３６は刈取用中間歯車、３７は刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１の刈取ＨＳＴ入力軸、３８は刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１の刈取ＨＳＴ出力軸、３９は刈取用中間出力軸、４０は搬送シンクロ用出力軸、４１は穀稈供給搬送中間出力軸、４１Ａは供給搬送用プーリー、４２は唐箕、４３は穀稈供給搬送装置１０の駆動歯車、４４は刈取脱穀クラッチ、４５は刈取用中間出力軸３９に設けた刈取中間出力プーリー，４６は刈取中間入力プーリー、４７は刈取中間出力プーリー４５と刈取中間入力プーリー４６に掛け回したベルト、５０は刈取用中間歯車３６および刈取用中間出力軸３９等を設けたギヤケースであり、ギヤケース５０の操縦部６側に刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１を設ける。そのため、機体重量バランスやギヤケース５０の取付バランスを良好にする。
【００１１】
ギヤケース５０の穀稈供給搬送装置１０側の刈取用中間出力軸３９と搬送シンクロ用出力軸４０と穀稈供給搬送中間出力軸４１には、刈取中間出力プーリー４５に掛け回したベルト４７等の張力が作用するが、この張力の作用する反対側のギヤケース５０に刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１を設けているので、バランスが良好になる。
しかして、前記走行用静油圧式無段変速装置１２は、油圧ポンプ１４のポンプ斜板１５の傾斜を変更して油圧モータ１６への送油量を無段階に変更して回転を伝達し（図４）、油圧モータ１６にも傾斜角度を二段階に切替可能なモータ斜板１７を設け、機体の走行速度の上限の高速走行Ｃと通常走行Ｄとに切替可能に構成する（図２）。
したがって、本願の走行用静油圧式無段変速装置１２が油圧モータ１６により二段階に走行速度を切替可能にすることで副変速機能を奏するように構成しているので、ミッションケース１８内の機械的な副変速機構を省略している。
１９はモータ斜板１７を切替える切替手段（油圧シリンダ）である（図４）。
【００１２】
圃場の状態等の条件で主変速レバー１３を操作して走行速度を設定し、刈取作業中に穀稈が密集する等の作業条件が変化したとき、従来であれば副変速機構により減速操作するが、本願では、走行用静油圧式無段変速装置１２の油圧モータ１６のモータ斜板１７を低速側に切り替えて減速するので、円滑に走行でき、ミッションケース１８内の機械的な副変速機構を省略でき、部品点数削減でき、コストダウンおよび軽量化が図れる。
また、機械的な副変速機構では副変速用歯車の噛み合い切替えのときにショックが生じることがあるが、本願では油圧モータ１６のモータ斜板１７の高速・低速の切り替えになるので、ノークラッチ化して、操作性を向上させられる。
このミッションケース１８内の機械的な副変速機構を省略して走行用静油圧式無段変速装置１２の回転を車軸５１に伝達するミッションＭの構成は任意であるが、図５で一例を示すと、ミッションケース１８の上部に走行用静油圧式無段変速装置１２の油圧モータ１６のモータ出力軸５２を設け、モータ出力軸５２に出力歯車５３を設ける。出力歯車５３には入力軸５４の入力歯車５５を噛み合わせる。入力軸５４には別途回転数を調節するための中間歯車５４Ａを設け、中間歯車５４Ａはサイドクラッチ軸５６に固定の受動歯車５７を常時噛合せる。そのため、入力軸５４および入力歯車５５（中間歯車５４Ａ）とサイドクラッチ軸５６および単一の受動歯車５７との間には、副変速軸および副変速軸の軸方向に摺動して噛み合いを変更する複数の副変速用歯車等により構成する機械的な副変速機構を省略している。
【００１３】
サイドクラッチ軸５６の左右側には左右サイドクラッチ５８を設ける。サイドクラッチ軸５６の受動歯車５７には遊星歯車機構６０の駆動軸６１に固定の駆動歯車６７を噛み合わせる。遊星歯車機構６０は公知の構成でよく、簡単に説明すると、左右一対の浅い円筒形状のキャリア６２に遊星歯車６３を夫々設け、遊星歯車６３には駆動軸６１に遊嵌状態に設けた遊星歯車６４を、中間遊星歯車６５を介して噛み合わせる。キャリア６２にはキャリア６２の回転に制動を付与する多板式のブレーキ６６を設ける。
６８はサイドクラッチ５８からの回転を出力するサイドクラッチ歯車、６８Ａはサイドクラッチ歯車６８に噛み合うキャリア６２に設けた歯車である。
しかして、操縦部６に設けた操向レバー（パワステレバー）７５を左右の何れにも傾倒させないと、左右のサイドクラッチ５８を入りの状態ではサイドクラッチ歯車６８とキャリア６２の歯車６８Ａとの噛み合いで回転が遊星歯車機構６０に伝達されて直進する。
【００１４】
操向レバー７５を左右何れか一方に傾倒すると、旋回内側となるサイドクラッチ５８を切りにすると共に、旋回内側となるキャリア６２に駆動軸６１からの回転を伝達しつつこの回転にブレーキ６６により制動を掛けて緩旋回を開始し、更に、操向レバー７５を傾倒させると、ブレーキ６６により旋回内側となるキャリア６２に制動を掛けて旋回内側の車軸５１の回転が零になるとブレーキターンとなり、更に、操向レバー７５を傾倒させると、キャリア６２に制動を掛けると旋回外側と旋回内側の車軸５１の回転が逆転してスピンターンとなる。
操向レバー７５には、操向レバー７５の操作位置を検出する操向レバー位置検出手段（パワステポジションセンサ）７６を設ける。操向レバー位置検出手段７６は所定の中間基準位置から左または右方向の操向レバー７５の操作を検出可能に構成する。この操向レバー７５の左または右の傾倒操作に連動して、サイドクラッチ５８とブレーキ６６との油圧回路システム（図示省略）を制御する旋回制御出力手段７７に旋回信号を出力し、旋回制御出力手段７７はサイドクラッチ５８とブレーキ６６に旋回信号を出力し、遊星歯車機構６０により左右の車軸５１の回転に回転差を発生させて旋回を開始する。
【００１５】
一方、左右の車軸５１に至る回転の回転数または左右の車軸５１の回転数を検出する回転検出手段７８を夫々設ける。
コンバイン制御コントローラ７９には、回転検出手段７８の左右の車軸５１の回転数の回転差と、操向レバー７５の傾倒操作量とを対比して、旋回制御の異常の有無を検出する旋回制御異常検出手段８０を設ける。
旋回制御異常検出手段８０は、操向レバー７５が左右何れ一方に所定角以上傾倒操作していることを操向レバー位置検出手段７６により検出し、左右の車軸５１が操向レバー７５の操作角に応じた回転差が生じていないとき、異常（旋回走行異常）と判定し、異常を報知手段（ブザー等）８１により報知する。
そのため、作業者は、操作の異常状態の発生をコンバイン制御コントローラ７９による報知手段８１の報知で認識することができる。
操向レバー７５が左右何れにも傾倒操作されていない中立位置であると操向レバー位置検出手段７６が検出しているにも拘わらず、左右の車軸５１に所定以上の回転差が生じているときは、旋回制御異常検出手段８０は異常（走行異常）と判定し、異常を報知手段（ブザー等）８１により報知する。
【００１６】
そのため、作業者は、旋回操作するまでもなく、直進走行状態であっても、操作の異常状態の発生をコンバイン制御コントローラ７９による報知手段８１の報知で認識することができる。
主変速レバー１３の操作位置を検出する主変速位置検出手段（ポジションセンサ）８２を設ける。
前記操向レバー７５の左右何れ一方に所定角以上傾倒操作しているときの左右の車軸５１の所定以上の回転差が検出できないとき、または、操向レバー７５が左右何れにも傾倒操作されていない中立位置であると操向レバー位置検出手段７６が検出しているにも拘わらず、左右の車軸５１に所定以上の回転差が生じることにより、旋回制御異常検出手段８０が異常と判定した状態で、主変速位置検出手段８２が主変速レバー１３の操作位置が前進または後進でかつ所定以上の走行速度となることを検出すると、コンバイン制御コントローラ７９がエンジン停止出力手段８３により出力してエンジン２２を自動的に停止させるエンジン停止手段（ソレノイド等）８４を設ける。
したがって、操作系のトラブル発生を旋回制御異常検出手段８０が検出し、これに応じて、エンジン２２を停止させて、未然に事故発生を防止する。
【００１７】
この場合、刈取脱穀クラッチ（図示省略）を入切する刈脱クラッチレバー（図示省略）の刈脱レバー位置検出手段（ポジションセンサ）８６、および、穀稈有無検知手段８７を設け、刈脱レバー位置検出手段８６と穀稈有無検知手段８７の両者がオンのときには、前記旋回制御異常検出手段８０が走行異常と判定した状態で、主変速位置検出手段８２が主変速レバー１３の操作位置が前進または後進でかつ所定以上の走行速度となることを検出しても、エンジン停止出力手段８３からの信号でエンジン停止手段（ソレノイド等）８４の作動によるエンジン２２の停止はさせず、作業を続行するように構成する。
そのため、異常を検出しても、刈取脱穀作業中では、作業を中断させず、走行可能とし、異常検出後の作業中断可能になってから、点検できるようにし、圃場の真ん中で停止して修理作業に支障が生じる事態を避けるようにしている。
【００１８】
また、前記旋回制御異常検出手段８０が走行異常と判定し、前記刈脱レバー位置検出手段８６と穀稈有無検知手段８７の両者がオンのときには、走行速度の減速操作を促す表示をモニタ８８に表示するように構成する。
したがって、操作系の異常を検出しても、刈取脱穀作業中では、作業続行可能であるが、操作系の異常を作業者に報知し、未然に事故発生を防止する。
しかして、グレンタンク５内の穀物を揚穀する揚穀排出装置６および排出オーガー７は、所謂リモコンである通信操作手段９１により遠隔操作可能に構成し、通信操作手段９１とコンバイン制御コントローラ７９との間の通信異常状態を検出時、排出オーガー７の旋回や上下動および排出駆動を含めたオーガ自動停止スイッチ９２の信号を制御プログラムでＯＮにし、オーガ出力を全停止するように構成する（図１１，図１２）。
【００１９】
そして、通信異常状態を検出時のオーガ自動停止スイッチ９２のＯＮにする時間は、異常発生後、一定時間とし、その後は通信操作手段９１とコンバイン制御コントローラ７９との間の通信が正常判定されれば、オーガ自動停止スイッチ９２の制御プログラムによるＯＮ状態を解除して、オーガ出力して作業を再開し、所定時間経過後も通信異常状態を検出しているときは、オーガ自動停止スイッチ９２の信号を制御プログラムでＯＮにし、オーガ出力を全停止すると共に、その旨をモニタ８８に表示するように構成する。
そのため、通信操作手段９１の操作中に、通信が断線もしくは異常になった際、揚穀排出装置６および排出オーガ排出オーガー７等を停止させられ、所望位置以外での穀粒排出等の事故発生を未然の防止することができる。
【００２０】
（実施例の作用）
機体を走行させると、刈取部４が圃場の穀稈を刈り取って搬送し、刈取部４により搬送された穀稈はシンクロ用前側供給搬送装置１１に引き継がれ、シンクロ用前側供給搬送装置１１は穀稈を穀稈供給搬送装置１０に受け渡し、穀稈供給搬送装置１０は穀稈を一定速度で搬送して脱穀装置２の脱穀室に供給して脱穀する。
走行装置３は走行用静油圧式無段変速装置１２により主変速レバー１３を傾倒させると、走行用静油圧式無段変速装置１２がエンジン２２の一定回転を無段階に変速して伝達し、走行速度変更可能に構成し、刈取部４およびシンクロ用前側供給搬送装置１１へ伝達する回転も走行装置３の走行速度に同調して変速するようにしているので、刈取部４は走行速度に応じて最適な作業回転数が伝達される。
しかして、操縦部６に設けた操向レバー（パワステレバー）７５を左右の何れにも傾倒させないと、左右のサイドクラッチ５８を入りの状態ではサイドクラッチ歯車６８とキャリア６２の歯車６８Ａとの噛み合いで回転が遊星歯車機構６０に伝達されて直進し、操向レバー７５を左右何れか一方に傾倒すると、旋回内側となるサイドクラッチ５８を切りにすると共に、旋回内側となるキャリア６２に駆動軸６１からの回転を伝達しつつこの回転にブレーキ６６により制動を掛けて緩旋回を開始し、更に、操向レバー７５を傾倒させると、ブレーキ６６により旋回内側となるキャリア６２に制動を掛けて旋回内側の車軸５１の回転が零になるとブレーキターンとなり、更に、操向レバー７５を傾倒させると、キャリア６２に制動を掛けると旋回外側と旋回内側の車軸５１の回転が逆転してスピンターンとなる。
【００２１】
この場合、操向レバー７５には、操向レバー７５の操作位置を検出する操向レバー位置検出手段７６を設け、この操向レバー７５の左または右の傾倒操作角度に連動して、遊星歯車機構６０により左右の車軸５１の回転に回転差を発生させて旋回を開始する。
一方、左右の車軸５１に至る回転の回転数または左右の車軸５１の回転数を検出する回転検出手段７８を夫々設けているので、コンバイン制御コントローラ７９の旋回制御異常検出手段８０は、回転検出手段７８の左右の車軸５１の回転数の回転差と、操向レバー７５の傾倒操作量とを対比して、旋回制御の異常の有無を検出する。
旋回制御異常検出手段８０は、操向レバー７５が左右何れ一方に所定角以上傾倒操作していることを操向レバー位置検出手段７６が検出し、左右の車軸５１が操向レバー７５の操作角に応じた回転差が生じていないとき、旋回走行異常と判定し、異常を報知手段８１により報知するので、作業者は、操作の異常状態の発生を報知手段８１の報知で認識することができる。
また、操向レバー７５が左右何れにも傾倒操作されていない中立位置であると操向レバー位置検出手段７６が検出しいるにも拘わらず、左右の車軸５１に所定以上の回転差が生じているときは、旋回制御異常検出手段８０は走行異常と判定し、異常を報知手段８１により報知するので、作業者は、旋回操作するまでもなく、直進走行状態であっても、操作系の異常状態の発生をコンバイン制御コントローラ７９による報知手段８１の報知で認識することができる。
【００２２】
しかして、主変速レバー１３の操作位置を検出する主変速位置検出手段８２を設け、操向レバー７５の左右何れ一方に所定角以上傾倒操作しているときの左右の車軸５１の所定以上の回転差が検出できないとき、または、操向レバー７５が左右何れにも傾倒操作されていない中立位置であると操向レバー位置検出手段７６が検出しているにも拘わらず、左右の車軸５１に所定以上の回転差が生じることにより、旋回制御異常検出手段８０が走行異常と判定した状態で、主変速位置検出手段８２が主変速レバー１３の操作位置が前進または後進でかつ所定以上の走行速度となることを検出すると、コンバイン制御コントローラ７９がエンジン停止出力手段８３が出力してエンジン停止手段（ソレノイド等）８４によりエンジン２２を停止させるように構成しているので、操作系のトラブル発生を旋回制御異常検出手段８０が検出し、これに応じて、エンジン２２を自動的に停止させて、未然に事故発生を防止する。
【００２３】
この場合、刈取脱穀クラッチ（図示省略）を入切する刈脱クラッチレバー（図示省略）の刈脱レバー位置検出手段８６および穀稈有無検知手段８７を設け、刈脱レバー位置検出手段８６と穀稈有無検知手段８７の両者がオンのときには、前記旋回制御異常検出手段８０が走行異常と判定した状態で、主変速位置検出手段８２が主変速レバー１３の操作位置が前進または後進でかつ所定以上の走行速度となることを検出しても、エンジン停止出力手段８３によるエンジン２２の自動停止はさせず、作業を続行するように構成しているので、異常を検出しても、刈取脱穀作業中では、作業を中断させず、異常検出後の作業中断可能な状態になってから、最適な状態で点検・修理できる。
【００２４】
また、前記旋回制御異常検出手段８０が走行異常と判定し、前記刈脱レバー位置検出手段８６と穀稈有無検知手段８７の両者がオンのときには、走行速度の減速操作を促す表示をモニタ８８に表示するように構成しているので、操作系の異常を検出しても、刈取脱穀作業中では、作業続行可能であるが、操作系の異常を作業者に報知し、未然に事故発生を防止する。
しかして、本願の回転伝達機構の作用について説明する。走行装置３の走行速度を変速する走行用静油圧式無段変速装置１２は、主変速レバー１３の傾倒操作量に応じて増減速するが、更に、走行用静油圧式無段変速装置１２の油圧モータ１６のモータ斜板１７も傾斜角度を二段階に切替可能（切替操作手段の構成は任意）に構成し、通常走行と高速走行との切替え可能に構成しているから、通常走行速度（標準側）で刈取作業（標準作業および倒伏作業）を行い、高速走行速度（高速側）で走行して移動時間を短縮する。
また、本願の走行用静油圧式無段変速装置１２は、油圧モータ１６により二段階に走行速度を切替可能にすることで副変速機能を奏するように構成しているので、ミッションケース１８内の機械的な副変速機構を省略している。
【００２５】
そのため、圃場の状態等の条件で主変速レバー１３を操作して走行速度を設定し、刈取作業中に穀稈が密集する等の作業条件が変化したとき、従来であれば副変速機構により減速操作するが、本願では、走行用静油圧式無段変速装置１２の油圧モータ１６のモータ斜板１７を低速側に切り替えて減速するので、円滑に走行でき、ミッションケース１８内の機械的な副変速機構を省略でき、部品点数削減でき、コストダウンおよび軽量化が図れる。
また、機械的な副変速機構では副変速用歯車の噛み合い切替えのときにショックが生じることがあるが、本願では油圧モータ１６のモータ斜板１７の高低の切り替えになるので、ノークラッチ化して、操作性を向上させられる。
このミッションケース１８内の機械的な副変速機構を省略して走行用静油圧式無段変速装置１２の回転を車軸５１に伝達するミッションＭの構成は任意であるが、一例を示すと、ミッションケース１８の上部に走行用静油圧式無段変速装置１２の油圧モータ１６のモータ出力軸５２を設け、モータ出力軸５２に出力歯車５３を設ける。出力歯車５３には入力歯車５５を噛み合わせ、入力歯車５５はサイドクラッチ軸５６に固定の受動歯車５７を常時噛合せ、入力軸５４および単一の入力歯車５５とサイドクラッチ軸５６および単一の受動歯車５７との間には、機械的な副変速機構である副変速軸および複数の副変速用歯車を省略している。
【００２６】
しかして、ミッションケース１８の作動を簡単に説明すると、サイドクラッチ軸５６の左右側には左右サイドクラッチ５８を設け、サイドクラッチ軸５６の受動歯車５７には遊星歯車機構６０の駆動軸６１に固定の駆動歯車６７を噛み合わせ、遊星歯車機構６０は、浅い円筒形状のキャリア６２に遊星歯車６３を設け、駆動軸６１に遊嵌状態に設けた遊星歯車６４に中間遊星歯車６５を介して噛み合わせる。キャリア６２にはキャリア６２の回転に制動を付与する多板式のブレーキ６６を設けているから、左右のサイドクラッチ５８を入りの状態では直進し、パワステを傾倒させるとブレーキ６６により旋回内側となるキャリア６２に制動を掛けて緩旋回を開始し、更に、ブレーキ６６により旋回内側となるキャリア６２に制動を掛けて旋回内側の車軸の回転が零になるとブレーキターンとなり、更に、キャリア６２に制動を掛けると旋回外側と旋回内側の車軸の回転が逆転してスピンターンとなる。
ミッションケース１８内の機械的な副変速機構を省略しているので、走行用静油圧式無段変速装置１２あるいはミッションケース１８に不具合があったとき、機械的な副変速機構のニュートラル位置への切替えができないが、本願では、入力歯車５５を設けた入力軸５４をミッションケース１８に対して抜けるように構成しているので、入力軸５４を抜くと、モータ出力軸５２と車軸５１との伝達は切断されて自由状態になって、ニュートラル化可能になる。
【００２７】
エンジン２２の回転伝動について簡単に説明すると、エンジン２２の回転が中間プーリー２８に伝達され、中間プーリー２８は中間軸２９と中間歯車３０を介してケースの中間伝動軸３１に回転を伝達し、中間伝動軸３１で扱胴３４側と穀稈供給搬送中間出力軸４１および刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１とに伝動を分岐する。脱穀用傘歯車３２に伝達された回転は扱胴３４に伝達して駆動する。
中間伝動軸３１の回転は穀稈供給搬送中間出力軸４１に伝達されて、穀稈供給搬送中間出力軸４１の回転は穀稈供給搬送装置１０の終端側から入力させて、穀稈供給搬送装置１０を駆動する。
したがって、穀稈供給搬送中間出力軸４１は走行用静油圧式無段変速装置１２および刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１とは無関係にエンジン２２からの一定に設定された回転を、穀稈供給搬送装置１０に伝達し、穀稈供給搬送装置１０と扱胴３４とは常時同じ関係で回転する。
【００２８】
穀稈供給搬送中間出力軸４１の下手側には刈取用中間歯車３６により回転が伝達される刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１の刈取ＨＳＴ入力軸３７を設けているので、穀稈供給搬送中間出力軸４１の回転が刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１のポンプに入力されて、刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１のモータから変速された回転が刈取ＨＳＴ出力軸３８により出力され、刈取ＨＳＴ出力軸３８は刈取用中間出力軸３９および搬送シンクロ用出力軸４０により刈取部４およびシンクロ用前側供給搬送装置１１を駆動回転させる。
なお、前記した各実施例は、理解を容易にするために、個別または混在させて図示、あるいは説明しており、ブロック図等を含めたこれらの実施例は相互に夫々種々組合せ可能であり、これらの表現によって、構成・作用等が限定されるものではなく、また、相乗効果を奏する場合も勿論存在する。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】コンバインの側面図。
【図２】刈取部の回転数と車速との関係図。
【図３】伝動機構の概略図。
【図４】無段変速装置の油圧回路図。
【図５】ミッション機構の概略図。
【図６】ミッションケースの断面図。
【図７】ミッションケースの断面図。
【図８】ブロック図。
【図９】フロー図。
【図１０】他の実施例のフロー図。
【図１１】他の実施例のブロック図。
【図１２】他の実施例のフロー図。
【符号の説明】
【００３０】
１…機体フレ−ム、２…脱穀装置、３…走行装置、４…刈取部、５…グレンタンク、７…排出オーガー、１０…穀稈供給搬送装置、１１…シンクロ用前側供給搬送装置、１２…走行用静油圧式無段変速装置、１３…主変速レバー、１４…油圧ポンプ、１５…ポンプ斜板、１６…油圧モータ、１７…モータ斜板、１８…ミッションケース、２１…刈取搬送用静油圧式無段変速装置、２２…エンジン、２６…入力プーリー、２７…ミッションケース、２８…中間プーリー、２９…中間軸、３０…中間歯車、３１…中間伝動軸、３２…脱穀用傘歯車、３３…脱穀伝動軸、３４…扱胴、３５…処理胴、３６…刈取用中間歯車、３７…刈取ＨＳＴ入力軸、３８…刈取ＨＳＴ出力軸、３９…刈取用中間出力軸、４０…搬送シンクロ用出力軸、４１…穀稈供給搬送中間出力軸、４２…唐箕、４３…駆動歯車、４４…刈取脱穀クラッチ、４５…刈取中間出力プーリー、４６…刈取中間入力プーリー、４７…ベルト、５０…ギヤケース、５２…モータ出力軸、５３…出力歯車、５５…入力歯車、５４…入力軸、５６…サイドクラッチ軸、５７…受動歯車、５８…サイドクラッチ、６０…遊星歯車機構、６１…駆動軸、６２…キャリア、６３…遊星歯車、６４…遊星歯車、６５…中間遊星歯車、６６…ブレーキ、６７…駆動歯車、７５…操向レバー、７６…操向レバー位置検出手段、７７…旋回制御出力手段、７８…回転検出手段、７９…コンバイン制御コントローラ、８０…旋回制御異常検出手段、８１…報知手段、８２…主変速位置検出手段、８３…エンジン停止出力手段、８４…エンジン停止手段、８６…刈脱レバー位置検出手段、８７…穀稈有無検知手段、８８…モニタ、９１…通信操作手段、９２…オーガ自動停止スイッチ。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインに係るものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行装置は、旋回機構を切り替えて種々の旋回モードに応じたミッションケースの左右の車軸の回転の回転差に大小変化させて、所望の旋回半径で旋回するように構成し、ミッションケースには複数のセンサを設け、該センサにより旋回機構の異常を検出すると、現在の旋回モードから実行可能な旋回モードに自動的に切り替える構成は、公知である（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平０８−８０１１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記公知例は、単に、センサにより旋回機構の異常を検出すると、現在の旋回モードから実行可能な旋回モードに自動的に切り替えるので、作業者は旋回機構の異常を認識しないで走行して、ミッションケースの故障被害が大きくなるという課題がある。
本願は、簡単な構成で操作系の異常を検出して、故障被害を最小限にするように工夫したものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明では、走行用静油圧式無段変速装置１２により走行速度を無段階に変速可能な走行装置３の前方に刈取部４を設け、走行装置３の上方には脱穀装置２を設け、前記走行装置３は、操向レバー７５の操作によりミッションケース１８の左右の車軸５１の回転に回転差を発生させて旋回するように構成し、前記操向レバー７５の操作位置を検出する操向レバー位置検出手段７６を設け、前記左右の車軸５１の夫々の回転数を検出する回転検出手段７８を設け、該回転検出手段７８により検出した左右の車軸５１の回転数の回転差と、前記操向レバー７５の傾倒操作角度とを対比して、制御コントローラ７９の旋回制御異常検出手段８０で旋回制御の異常の有無を検出する構成とし、該旋回制御異常検出手段８０で異常と判定されると、その旨を報知手段８１により報知する構成としたことを特徴とするコンバインとしたものであり、直進あるいは旋回走行中の操向レバー７５の操作位置を操向レバー位置検出手段７６で検出し、左右の車軸５１の夫々の回転数を回転検出手段７８で検出し、操向レバー７５の傾倒操作角度と回転検出手段７８により検出した左右の車軸５１の回転数の回転差とを対比して、制御コントローラ７９の旋回制御異常検出手段８０で旋回制御の異常の有無を検出し、旋回制御異常検出手段８０が異常と判定すると、その旨を報知手段８１により報知する。
本発明では、前記操向レバー７５が左右何れ一方に所定角以上傾倒操作していることを操向レバー位置検出手段７６で検出し、左右の車軸５１に操向レバー７５の操作角に応じた回転差が生じていないことを回転検出手段７８で検出した場合に、前記旋回制御異常検出手段８０で異常と判定し、該異常を前記報知手段８１により報知するように構成したことを特徴とするコンバインとしたものであり、操向レバー７５で左右何れ一方への所定角以上傾倒操作を操向レバー位置検出手段７６が検出し、左右の車軸５１が操向レバー７５の操作角に応じた回転差が生じていないことを回転検出手段７８で検出したとき、旋回制御異常検出手段８０は異常と判定し、この異常を報知手段８１により報知する。
本発明では、前記操向レバー７５が左右何れにも傾倒操作されていない中立位置であると操向レバー位置検出手段７６が検出しているにも拘わらず、左右の車軸５１に所定以上の回転差が生じた場合に、旋回制御異常検出手段８０で異常と判定し、該異常を報知手段８１により報知するように構成したことを特徴とするコンバインとしたものであり、操向レバー７５が左右何れにも傾倒操作されていない中立位置であると操向レバー位置検出手段７６で検出しているにも拘わらず、左右の車軸５１に所定以上の回転差が生じていることを回転検出手段７８が検出したときは、旋回制御異常検出手段８０で異常と判定し、この異常を報知手段８１により報知する。
本発明では、前記走行用静油圧式無段変速装置１２を操作する主変速レバー１３の操作位置を検出する主変速位置検出手段８２を設け、前記操向レバー７５の左右何れ一方に所定角以上傾倒操作しているときの左右の車軸５１の所定以上の回転差が検出できないとき、または、操向レバー７５が左右何れにも傾倒操作されていない中立位置であると操向レバー位置検出手段７６が検出しているにも拘わらず、左右の車軸５１に所定以上の回転差が生じることにより、旋回制御異常検出手段８０が走行異常と判定した状態で、前記主変速位置検出手段８２で主変速レバー１３の操作位置が前進または後進でかつ所定以上の走行速度となる位置にあることを検出すると、エンジン２２を自動的に停止させるように構成したことを特徴とするコンバインとしたものであり、操向レバー位置検出手段７６と回転検出手段７８の検出値の不一致により旋回制御異常検出手段８０で異常と判定した状態で、主変速位置検出手段８２で主変速レバー１３の操作位置が前進または後進でかつ所定以上の走行速度となる操作位置にあることを検出すると、エンジン２２を自動停止させる。
本発明では、前記刈取部４および前記脱穀装置２の駆動の入切を検出する刈脱レバー位置検出手段８６と、前記刈取部４に搬送中の穀稈の有無を検出する穀稈有無検知手段８７を設け、前記刈脱レバー位置検出手段８６が刈取部４および脱穀装置２の駆動の入りを検出し、且つ、穀稈有無検知手段８７が搬送中の穀稈の有りを検出した場合には、前記旋回制御異常検出手段８０が走行異常と判定した状態で、主変速位置検出手段８２が主変速レバー１３の操作位置が前進または後進でかつ所定以上の走行速度となる位置にあることを検出しても、エンジン２２を停止させず、作業を続行しうる構成としたことを特徴とするコンバインとしたものであり、操向レバー位置検出手段７６と回転検出手段７８の検出値の不一致により旋回制御異常検出手段８０で異常と判定した状態で、主変速位置検出手段８２で主変速レバー１３の操作位置が前進または後進でかつ所定以上の走行速度となる操作位置にあることを検出しても、刈脱レバー位置検出手段８６と穀稈有無検知手段８７の両者がオンのときには、エンジン２２の自動停止はさせず、作業を続行し、点検・修理に最適な場所まで移動し、エンジン２２を停止させて、点検・修理を行う。
本発明では、前記旋回制御異常検出手段８０で走行異常と判定し、前記刈脱レバー位置検出手段８６が刈取部４および脱穀装置２の駆動の入りを検出し、且つ、穀稈有無検知手段８７が搬送中の穀稈の有りを検出した場合には、走行速度の減速操作を促す表示をモニタ８８に表示するように構成したことを特徴とするコンバインとしたものであり、旋回制御異常検出手段８０で異常と判定し、刈脱レバー位置検出手段８６と穀稈有無検知手段８７の両者がオンのときには、モニタ８８に走行速度の減速操作を促す表示を表示する。
【発明の効果】
【０００５】
請求項１の発明では、操向レバー７５と操向レバー位置検出手段７６による簡単な構成で、操作系の異常を検出でき、旋回制御異常検出手段８０が走行異常と判定すると、報知手段８１により報知するので、故障被害を最小限にできる。
請求項２の発明では、上記請求項１記載の発明の効果を奏する上に、旋回走行中の走行異常を報知手段８１が報知するので、故障被害を最小限にできる。
請求項３の発明では、上記請求項１または請求項２記載の発明の効果を奏する上に、直進走行中の走行異常を報知手段８１が報知するので、故障被害を最小限にできる。
請求項４の発明では、上記請求項１または請求項２または請求項３記載の発明の効果を奏する上に、走行異常の状況を報知し、かつ、所定以上の走行速度のときエンジン２２を停止させて、機体を停止させることができる。
請求項５の発明では、上記請求項４記載の発明の効果を奏する上に、作業中の場合は、エンジン２２を停止させず、作業の継続を可能にし、作業性を低下させない。
請求項６の発明では、上記請求項５記載の発明の効果を奏する上に、モニタ８８により走行速度の減速操作を促すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
本発明の実施例を図面により説明すると、１は機体フレ−ム、２は機体フレ−ム１の上方位置に設けた脱穀装置、３は機体フレ−ム１の下方位置に設けた走行装置、４は機体フレ−ム１の前方に設けた刈取部、５は前記脱穀装置２の側部に設けた該脱穀装置２より取出された穀物を一時貯留するグレンタンク、６は操縦部、７はグレンタンク５内の穀物を排出する排出オーガーである。
前記刈取部４の一例を示すと、分草体８、引起装置（図示省略）、刈刃９および搬送装置を有して構成する。
１０は搬送装置により搬送され穀稈を脱穀装置２の脱穀室（図示省略）に穀稈を供給する穀稈供給搬送装置、１１は穀稈供給搬送装置１０の始端側に設けたシンクロ用前側供給搬送装置である。
前記穀稈供給搬送装置１０は、前記刈取部４で刈り取られた穀稈を脱穀装置２の脱穀室（図示省略）の穀稈供給口（図示省略）から供給し、脱穀されて脱穀室の穀稈排出口（図示省略）より排出するまで搬送するものであるが、刈取部４で刈り取った穀稈を穀稈供給搬送装置１０まで搬送する構成は任意である。
【０００７】
しかして、走行装置３は走行用静油圧式無段変速装置１２により走行速度変更可能に構成し、刈取部４へ伝達する回転も走行装置３の走行速度に同調して変速するようにする。
即ち、走行用静油圧式無段変速装置１２は、主変速レバー１３の傾倒操作量に応じて増減速し、例えば、図２のように、走行速度に対して所定割合で伝動回転を増速する標準作業ラインＡと、該標準作業ラインＡよりも短時間で増速するようにした倒伏作業ラインＢにより変速するように構成する。
刈取搬送専用の刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１による走行速度への同調は、脱穀装置２と穀稈供給搬送装置１０とをエンジン２２からの一定駆動回転で駆動して脱穀作業を安定させつつ、穀稈供給搬送装置１０への引継を円滑・確実にする。
【０００８】
刈取部４およびシンクロ用前側供給搬送装置１１への伝達回転は、刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１により変速するので、通常は刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１が刈取部４を走行速度の増減速に合わせて同調させて変速するが、所定条件のときは、刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１単独で刈取部４および／またはシンクロ用前側供給搬送装置１１を駆動するように構成する。
そのため、機体停止状態から所定走行速度の間でも、刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１により刈取部４およびシンクロ用前側供給搬送装置１１を十分な回転数で駆動させることができ、機体走行開始直後から安定して刈取部４および脱穀装置２を駆動させられ、刈取作業および脱穀作業を安定・確実に行える。
また、走行用静油圧式無段変速装置１２から走行装置３への回転を停止させたとき、単独の刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１でシンクロ用前側供給搬送装置１１を駆動すると、機体走行停止状態でシンクロ用前側供給搬送装置１１を駆動し、シンクロ用前側供給搬送装置１１および穀稈供給搬送装置１０へ手刈り穀稈を供給でき、刈取作業および脱穀作業の作業性および操作性を向上させられる。
【０００９】
前記走行用静油圧式無段変速装置１２と刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１は、主変速レバー１３の傾倒角度に応じて、同期させて作動させるが、同期および作動させるための構成は任意であり、例えば、主変速レバーと走行用静油圧式無段変速装置１２および刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１をリンク等の機械的構成により連結したり、主変速レバーの傾倒角度を電気的に検出し、この信号により走行用静油圧式無段変速装置１２と刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１を電気的に制御するようにしてもよい。
【００１０】
エンジン２２から走行用静油圧式無段変速装置１２および刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１への回転伝達機構の構成は任意であるが、図３により一例を示すと、２５Ａは走行用出力プーリー、２５Ｂは刈取脱穀用出力プーリー，２６は走行用静油圧式無段変速装置１２の入力プーリー、２８は刈取脱穀用出力プーリー２５Ｂの回転が伝達される中間プーリー，２９は中間軸、３０は中間歯車、３１は中間伝動軸、３２は一対の脱穀用傘歯車、３３は脱穀伝動軸、３３Ａは脱穀用中間プーリー、３４は扱胴、３５は処理胴、３６は刈取用中間歯車、３７は刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１の刈取ＨＳＴ入力軸、３８は刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１の刈取ＨＳＴ出力軸、３９は刈取用中間出力軸、４０は搬送シンクロ用出力軸、４１は穀稈供給搬送中間出力軸、４１Ａは供給搬送用プーリー、４２は唐箕、４３は穀稈供給搬送装置１０の駆動歯車、４４は刈取脱穀クラッチ、４５は刈取用中間出力軸３９に設けた刈取中間出力プーリー，４６は刈取中間入力プーリー、４７は刈取中間出力プーリー４５と刈取中間入力プーリー４６に掛け回したベルト、５０は刈取用中間歯車３６および刈取用中間出力軸３９等を設けたギヤケースであり、ギヤケース５０の操縦部６側に刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１を設ける。そのため、機体重量バランスやギヤケース５０の取付バランスを良好にする。
【００１１】
ギヤケース５０の穀稈供給搬送装置１０側の刈取用中間出力軸３９と搬送シンクロ用出力軸４０と穀稈供給搬送中間出力軸４１には、刈取中間出力プーリー４５に掛け回したベルト４７等の張力が作用するが、この張力の作用する反対側のギヤケース５０に刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１を設けているので、バランスが良好になる。
しかして、前記走行用静油圧式無段変速装置１２は、油圧ポンプ１４のポンプ斜板１５の傾斜を変更して油圧モータ１６への送油量を無段階に変更して回転を伝達し（図４）、油圧モータ１６にも傾斜角度を二段階に切替可能なモータ斜板１７を設け、機体の走行速度の上限の高速走行Ｃと通常走行Ｄとに切替可能に構成する（図２）。
したがって、本願の走行用静油圧式無段変速装置１２が油圧モータ１６により二段階に走行速度を切替可能にすることで副変速機能を奏するように構成しているので、ミッションケース１８内の機械的な副変速機構を省略している。
１９はモータ斜板１７を切替える切替手段（油圧シリンダ）である（図４）。
【００１２】
圃場の状態等の条件で主変速レバー１３を操作して走行速度を設定し、刈取作業中に穀稈が密集する等の作業条件が変化したとき、従来であれば副変速機構により減速操作するが、本願では、走行用静油圧式無段変速装置１２の油圧モータ１６のモータ斜板１７を低速側に切り替えて減速するので、円滑に走行でき、ミッションケース１８内の機械的な副変速機構を省略でき、部品点数削減でき、コストダウンおよび軽量化が図れる。
また、機械的な副変速機構では副変速用歯車の噛み合い切替えのときにショックが生じることがあるが、本願では油圧モータ１６のモータ斜板１７の高速・低速の切り替えになるので、ノークラッチ化して、操作性を向上させられる。
このミッションケース１８内の機械的な副変速機構を省略して走行用静油圧式無段変速装置１２の回転を車軸５１に伝達するミッションＭの構成は任意であるが、図５で一例を示すと、ミッションケース１８の上部に走行用静油圧式無段変速装置１２の油圧モータ１６のモータ出力軸５２を設け、モータ出力軸５２に出力歯車５３を設ける。出力歯車５３には入力軸５４の入力歯車５５を噛み合わせる。入力軸５４には別途回転数を調節するための中間歯車５４Ａを設け、中間歯車５４Ａはサイドクラッチ軸５６に固定の受動歯車５７を常時噛合せる。そのため、入力軸５４および入力歯車５５（中間歯車５４Ａ）とサイドクラッチ軸５６および単一の受動歯車５７との間には、副変速軸および副変速軸の軸方向に摺動して噛み合いを変更する複数の副変速用歯車等により構成する機械的な副変速機構を省略している。
【００１３】
サイドクラッチ軸５６の左右側には左右サイドクラッチ５８を設ける。サイドクラッチ軸５６の受動歯車５７には遊星歯車機構６０の駆動軸６１に固定の駆動歯車６７を噛み合わせる。遊星歯車機構６０は公知の構成でよく、簡単に説明すると、左右一対の浅い円筒形状のキャリア６２に遊星歯車６３を夫々設け、遊星歯車６３には駆動軸６１に遊嵌状態に設けた遊星歯車６４を、中間遊星歯車６５を介して噛み合わせる。キャリア６２にはキャリア６２の回転に制動を付与する多板式のブレーキ６６を設ける。
６８はサイドクラッチ５８からの回転を出力するサイドクラッチ歯車、６８Ａはサイドクラッチ歯車６８に噛み合うキャリア６２に設けた歯車である。
しかして、操縦部６に設けた操向レバー（パワステレバー）７５を左右の何れにも傾倒させないと、左右のサイドクラッチ５８を入りの状態ではサイドクラッチ歯車６８とキャリア６２の歯車６８Ａとの噛み合いで回転が遊星歯車機構６０に伝達されて直進する。
【００１４】
操向レバー７５を左右何れか一方に傾倒すると、旋回内側となるサイドクラッチ５８を切りにすると共に、旋回内側となるキャリア６２に駆動軸６１からの回転を伝達しつつこの回転にブレーキ６６により制動を掛けて緩旋回を開始し、更に、操向レバー７５を傾倒させると、ブレーキ６６により旋回内側となるキャリア６２に制動を掛けて旋回内側の車軸５１の回転が零になるとブレーキターンとなり、更に、操向レバー７５を傾倒させると、キャリア６２に制動を掛けると旋回外側と旋回内側の車軸５１の回転が逆転してスピンターンとなる。
操向レバー７５には、操向レバー７５の操作位置を検出する操向レバー位置検出手段（パワステポジションセンサ）７６を設ける。操向レバー位置検出手段７６は所定の中間基準位置から左または右方向の操向レバー７５の操作を検出可能に構成する。この操向レバー７５の左または右の傾倒操作に連動して、サイドクラッチ５８とブレーキ６６との油圧回路システム（図示省略）を制御する旋回制御出力手段７７に旋回信号を出力し、旋回制御出力手段７７はサイドクラッチ５８とブレーキ６６に旋回信号を出力し、遊星歯車機構６０により左右の車軸５１の回転に回転差を発生させて旋回を開始する。
【００１５】
一方、左右の車軸５１に至る回転の回転数または左右の車軸５１の回転数を検出する回転検出手段７８を夫々設ける。
コンバイン制御コントローラ７９には、回転検出手段７８の左右の車軸５１の回転数の回転差と、操向レバー７５の傾倒操作量とを対比して、旋回制御の異常の有無を検出する旋回制御異常検出手段８０を設ける。
旋回制御異常検出手段８０は、操向レバー７５が左右何れ一方に所定角以上傾倒操作していることを操向レバー位置検出手段７６により検出し、左右の車軸５１が操向レバー７５の操作角に応じた回転差が生じていないとき、異常（旋回走行異常）と判定し、異常を報知手段（ブザー等）８１により報知する。
そのため、作業者は、操作の異常状態の発生をコンバイン制御コントローラ７９による報知手段８１の報知で認識することができる。
操向レバー７５が左右何れにも傾倒操作されていない中立位置であると操向レバー位置検出手段７６が検出しているにも拘わらず、左右の車軸５１に所定以上の回転差が生じているときは、旋回制御異常検出手段８０は異常（走行異常）と判定し、異常を報知手段（ブザー等）８１により報知する。
【００１６】
そのため、作業者は、旋回操作するまでもなく、直進走行状態であっても、操作の異常状態の発生をコンバイン制御コントローラ７９による報知手段８１の報知で認識することができる。
主変速レバー１３の操作位置を検出する主変速位置検出手段（ポジションセンサ）８２を設ける。
前記操向レバー７５の左右何れ一方に所定角以上傾倒操作しているときの左右の車軸５１の所定以上の回転差が検出できないとき、または、操向レバー７５が左右何れにも傾倒操作されていない中立位置であると操向レバー位置検出手段７６が検出しているにも拘わらず、左右の車軸５１に所定以上の回転差が生じることにより、旋回制御異常検出手段８０が異常と判定した状態で、主変速位置検出手段８２が主変速レバー１３の操作位置が前進または後進でかつ所定以上の走行速度となることを検出すると、コンバイン制御コントローラ７９がエンジン停止出力手段８３により出力してエンジン２２を自動的に停止させるエンジン停止手段（ソレノイド等）８４を設ける。
したがって、操作系のトラブル発生を旋回制御異常検出手段８０が検出し、これに応じて、エンジン２２を停止させて、未然に事故発生を防止する。
【００１７】
この場合、刈取脱穀クラッチ（図示省略）を入切する刈脱クラッチレバー（図示省略）の刈脱レバー位置検出手段（ポジションセンサ）８６、および、穀稈有無検知手段８７を設け、刈脱レバー位置検出手段８６と穀稈有無検知手段８７の両者がオンのときには、前記旋回制御異常検出手段８０が走行異常と判定した状態で、主変速位置検出手段８２が主変速レバー１３の操作位置が前進または後進でかつ所定以上の走行速度となることを検出しても、エンジン停止出力手段８３からの信号でエンジン停止手段（ソレノイド等）８４の作動によるエンジン２２の停止はさせず、作業を続行するように構成する。
そのため、異常を検出しても、刈取脱穀作業中では、作業を中断させず、走行可能とし、異常検出後の作業中断可能になってから、点検できるようにし、圃場の真ん中で停止して修理作業に支障が生じる事態を避けるようにしている。
【００１８】
また、前記旋回制御異常検出手段８０が走行異常と判定し、前記刈脱レバー位置検出手段８６と穀稈有無検知手段８７の両者がオンのときには、走行速度の減速操作を促す表示をモニタ８８に表示するように構成する。
したがって、操作系の異常を検出しても、刈取脱穀作業中では、作業続行可能であるが、操作系の異常を作業者に報知し、未然に事故発生を防止する。
しかして、グレンタンク５内の穀物を揚穀する揚穀排出装置６および排出オーガー７は、所謂リモコンである通信操作手段９１により遠隔操作可能に構成し、通信操作手段９１とコンバイン制御コントローラ７９との間の通信異常状態を検出時、排出オーガー７の旋回や上下動および排出駆動を含めたオーガ自動停止スイッチ９２の信号を制御プログラムでＯＮにし、オーガ出力を全停止するように構成する（図１１，図１２）。
【００１９】
そして、通信異常状態を検出時のオーガ自動停止スイッチ９２のＯＮにする時間は、異常発生後、一定時間とし、その後は通信操作手段９１とコンバイン制御コントローラ７９との間の通信が正常判定されれば、オーガ自動停止スイッチ９２の制御プログラムによるＯＮ状態を解除して、オーガ出力して作業を再開し、所定時間経過後も通信異常状態を検出しているときは、オーガ自動停止スイッチ９２の信号を制御プログラムでＯＮにし、オーガ出力を全停止すると共に、その旨をモニタ８８に表示するように構成する。
そのため、通信操作手段９１の操作中に、通信が断線もしくは異常になった際、揚穀排出装置６および排出オーガ排出オーガー７等を停止させられ、所望位置以外での穀粒排出等の事故発生を未然の防止することができる。
【００２０】
（実施例の作用）
機体を走行させると、刈取部４が圃場の穀稈を刈り取って搬送し、刈取部４により搬送された穀稈はシンクロ用前側供給搬送装置１１に引き継がれ、シンクロ用前側供給搬送装置１１は穀稈を穀稈供給搬送装置１０に受け渡し、穀稈供給搬送装置１０は穀稈を一定速度で搬送して脱穀装置２の脱穀室に供給して脱穀する。
走行装置３は走行用静油圧式無段変速装置１２により主変速レバー１３を傾倒させると、走行用静油圧式無段変速装置１２がエンジン２２の一定回転を無段階に変速して伝達し、走行速度変更可能に構成し、刈取部４およびシンクロ用前側供給搬送装置１１へ伝達する回転も走行装置３の走行速度に同調して変速するようにしているので、刈取部４は走行速度に応じて最適な作業回転数が伝達される。
しかして、操縦部６に設けた操向レバー（パワステレバー）７５を左右の何れにも傾倒させないと、左右のサイドクラッチ５８を入りの状態ではサイドクラッチ歯車６８とキャリア６２の歯車６８Ａとの噛み合いで回転が遊星歯車機構６０に伝達されて直進し、操向レバー７５を左右何れか一方に傾倒すると、旋回内側となるサイドクラッチ５８を切りにすると共に、旋回内側となるキャリア６２に駆動軸６１からの回転を伝達しつつこの回転にブレーキ６６により制動を掛けて緩旋回を開始し、更に、操向レバー７５を傾倒させると、ブレーキ６６により旋回内側となるキャリア６２に制動を掛けて旋回内側の車軸５１の回転が零になるとブレーキターンとなり、更に、操向レバー７５を傾倒させると、キャリア６２に制動を掛けると旋回外側と旋回内側の車軸５１の回転が逆転してスピンターンとなる。
【００２１】
この場合、操向レバー７５には、操向レバー７５の操作位置を検出する操向レバー位置検出手段７６を設け、この操向レバー７５の左または右の傾倒操作角度に連動して、遊星歯車機構６０により左右の車軸５１の回転に回転差を発生させて旋回を開始する。
一方、左右の車軸５１に至る回転の回転数または左右の車軸５１の回転数を検出する回転検出手段７８を夫々設けているので、コンバイン制御コントローラ７９の旋回制御異常検出手段８０は、回転検出手段７８の左右の車軸５１の回転数の回転差と、操向レバー７５の傾倒操作量とを対比して、旋回制御の異常の有無を検出する。
旋回制御異常検出手段８０は、操向レバー７５が左右何れ一方に所定角以上傾倒操作していることを操向レバー位置検出手段７６が検出し、左右の車軸５１が操向レバー７５の操作角に応じた回転差が生じていないとき、旋回走行異常と判定し、異常を報知手段８１により報知するので、作業者は、操作の異常状態の発生を報知手段８１の報知で認識することができる。
また、操向レバー７５が左右何れにも傾倒操作されていない中立位置であると操向レバー位置検出手段７６が検出しいるにも拘わらず、左右の車軸５１に所定以上の回転差が生じているときは、旋回制御異常検出手段８０は走行異常と判定し、異常を報知手段８１により報知するので、作業者は、旋回操作するまでもなく、直進走行状態であっても、操作系の異常状態の発生をコンバイン制御コントローラ７９による報知手段８１の報知で認識することができる。
【００２２】
しかして、主変速レバー１３の操作位置を検出する主変速位置検出手段８２を設け、操向レバー７５の左右何れ一方に所定角以上傾倒操作しているときの左右の車軸５１の所定以上の回転差が検出できないとき、または、操向レバー７５が左右何れにも傾倒操作されていない中立位置であると操向レバー位置検出手段７６が検出しているにも拘わらず、左右の車軸５１に所定以上の回転差が生じることにより、旋回制御異常検出手段８０が走行異常と判定した状態で、主変速位置検出手段８２が主変速レバー１３の操作位置が前進または後進でかつ所定以上の走行速度となることを検出すると、コンバイン制御コントローラ７９がエンジン停止出力手段８３が出力してエンジン停止手段（ソレノイド等）８４によりエンジン２２を停止させるように構成しているので、操作系のトラブル発生を旋回制御異常検出手段８０が検出し、これに応じて、エンジン２２を自動的に停止させて、未然に事故発生を防止する。
【００２３】
この場合、刈取脱穀クラッチ（図示省略）を入切する刈脱クラッチレバー（図示省略）の刈脱レバー位置検出手段８６および穀稈有無検知手段８７を設け、刈脱レバー位置検出手段８６と穀稈有無検知手段８７の両者がオンのときには、前記旋回制御異常検出手段８０が走行異常と判定した状態で、主変速位置検出手段８２が主変速レバー１３の操作位置が前進または後進でかつ所定以上の走行速度となることを検出しても、エンジン停止出力手段８３によるエンジン２２の自動停止はさせず、作業を続行するように構成しているので、異常を検出しても、刈取脱穀作業中では、作業を中断させず、異常検出後の作業中断可能な状態になってから、最適な状態で点検・修理できる。
【００２４】
また、前記旋回制御異常検出手段８０が走行異常と判定し、前記刈脱レバー位置検出手段８６と穀稈有無検知手段８７の両者がオンのときには、走行速度の減速操作を促す表示をモニタ８８に表示するように構成しているので、操作系の異常を検出しても、刈取脱穀作業中では、作業続行可能であるが、操作系の異常を作業者に報知し、未然に事故発生を防止する。
しかして、本願の回転伝達機構の作用について説明する。走行装置３の走行速度を変速する走行用静油圧式無段変速装置１２は、主変速レバー１３の傾倒操作量に応じて増減速するが、更に、走行用静油圧式無段変速装置１２の油圧モータ１６のモータ斜板１７も傾斜角度を二段階に切替可能（切替操作手段の構成は任意）に構成し、通常走行と高速走行との切替え可能に構成しているから、通常走行速度（標準側）で刈取作業（標準作業および倒伏作業）を行い、高速走行速度（高速側）で走行して移動時間を短縮する。
また、本願の走行用静油圧式無段変速装置１２は、油圧モータ１６により二段階に走行速度を切替可能にすることで副変速機能を奏するように構成しているので、ミッションケース１８内の機械的な副変速機構を省略している。
【００２５】
そのため、圃場の状態等の条件で主変速レバー１３を操作して走行速度を設定し、刈取作業中に穀稈が密集する等の作業条件が変化したとき、従来であれば副変速機構により減速操作するが、本願では、走行用静油圧式無段変速装置１２の油圧モータ１６のモータ斜板１７を低速側に切り替えて減速するので、円滑に走行でき、ミッションケース１８内の機械的な副変速機構を省略でき、部品点数削減でき、コストダウンおよび軽量化が図れる。
また、機械的な副変速機構では副変速用歯車の噛み合い切替えのときにショックが生じることがあるが、本願では油圧モータ１６のモータ斜板１７の高低の切り替えになるので、ノークラッチ化して、操作性を向上させられる。
このミッションケース１８内の機械的な副変速機構を省略して走行用静油圧式無段変速装置１２の回転を車軸５１に伝達するミッションＭの構成は任意であるが、一例を示すと、ミッションケース１８の上部に走行用静油圧式無段変速装置１２の油圧モータ１６のモータ出力軸５２を設け、モータ出力軸５２に出力歯車５３を設ける。出力歯車５３には入力歯車５５を噛み合わせ、入力歯車５５はサイドクラッチ軸５６に固定の受動歯車５７を常時噛合せ、入力軸５４および単一の入力歯車５５とサイドクラッチ軸５６および単一の受動歯車５７との間には、機械的な副変速機構である副変速軸および複数の副変速用歯車を省略している。
【００２６】
しかして、ミッションケース１８の作動を簡単に説明すると、サイドクラッチ軸５６の左右側には左右サイドクラッチ５８を設け、サイドクラッチ軸５６の受動歯車５７には遊星歯車機構６０の駆動軸６１に固定の駆動歯車６７を噛み合わせ、遊星歯車機構６０は、浅い円筒形状のキャリア６２に遊星歯車６３を設け、駆動軸６１に遊嵌状態に設けた遊星歯車６４に中間遊星歯車６５を介して噛み合わせる。キャリア６２にはキャリア６２の回転に制動を付与する多板式のブレーキ６６を設けているから、左右のサイドクラッチ５８を入りの状態では直進し、パワステを傾倒させるとブレーキ６６により旋回内側となるキャリア６２に制動を掛けて緩旋回を開始し、更に、ブレーキ６６により旋回内側となるキャリア６２に制動を掛けて旋回内側の車軸の回転が零になるとブレーキターンとなり、更に、キャリア６２に制動を掛けると旋回外側と旋回内側の車軸の回転が逆転してスピンターンとなる。
ミッションケース１８内の機械的な副変速機構を省略しているので、走行用静油圧式無段変速装置１２あるいはミッションケース１８に不具合があったとき、機械的な副変速機構のニュートラル位置への切替えができないが、本願では、入力歯車５５を設けた入力軸５４をミッションケース１８に対して抜けるように構成しているので、入力軸５４を抜くと、モータ出力軸５２と車軸５１との伝達は切断されて自由状態になって、ニュートラル化可能になる。
【００２７】
エンジン２２の回転伝動について簡単に説明すると、エンジン２２の回転が中間プーリー２８に伝達され、中間プーリー２８は中間軸２９と中間歯車３０を介してケースの中間伝動軸３１に回転を伝達し、中間伝動軸３１で扱胴３４側と穀稈供給搬送中間出力軸４１および刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１とに伝動を分岐する。脱穀用傘歯車３２に伝達された回転は扱胴３４に伝達して駆動する。
中間伝動軸３１の回転は穀稈供給搬送中間出力軸４１に伝達されて、穀稈供給搬送中間出力軸４１の回転は穀稈供給搬送装置１０の終端側から入力させて、穀稈供給搬送装置１０を駆動する。
したがって、穀稈供給搬送中間出力軸４１は走行用静油圧式無段変速装置１２および刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１とは無関係にエンジン２２からの一定に設定された回転を、穀稈供給搬送装置１０に伝達し、穀稈供給搬送装置１０と扱胴３４とは常時同じ関係で回転する。
【００２８】
穀稈供給搬送中間出力軸４１の下手側には刈取用中間歯車３６により回転が伝達される刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１の刈取ＨＳＴ入力軸３７を設けているので、穀稈供給搬送中間出力軸４１の回転が刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１のポンプに入力されて、刈取搬送用静油圧式無段変速装置２１のモータから変速された回転が刈取ＨＳＴ出力軸３８により出力され、刈取ＨＳＴ出力軸３８は刈取用中間出力軸３９および搬送シンクロ用出力軸４０により刈取部４およびシンクロ用前側供給搬送装置１１を駆動回転させる。
なお、前記した各実施例は、理解を容易にするために、個別または混在させて図示、あるいは説明しており、ブロック図等を含めたこれらの実施例は相互に夫々種々組合せ可能であり、これらの表現によって、構成・作用等が限定されるものではなく、また、相乗効果を奏する場合も勿論存在する。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】コンバインの側面図。
【図２】刈取部の回転数と車速との関係図。
【図３】伝動機構の概略図。
【図４】無段変速装置の油圧回路図。
【図５】ミッション機構の概略図。
【図６】ミッションケースの断面図。
【図７】ミッションケースの断面図。
【図８】ブロック図。
【図９】フロー図。
【図１０】他の実施例のフロー図。
【図１１】他の実施例のブロック図。
【図１２】他の実施例のフロー図。
【符号の説明】
【００３０】
１…機体フレ−ム、２…脱穀装置、３…走行装置、４…刈取部、５…グレンタンク、７…排出オーガー、１０…穀稈供給搬送装置、１１…シンクロ用前側供給搬送装置、１２…走行用静油圧式無段変速装置、１３…主変速レバー、１４…油圧ポンプ、１５…ポンプ斜板、１６…油圧モータ、１７…モータ斜板、１８…ミッションケース、２１…刈取搬送用静油圧式無段変速装置、２２…エンジン、２６…入力プーリー、２７…ミッションケース、２８…中間プーリー、２９…中間軸、３０…中間歯車、３１…中間伝動軸、３２…脱穀用傘歯車、３３…脱穀伝動軸、３４…扱胴、３５…処理胴、３６…刈取用中間歯車、３７…刈取ＨＳＴ入力軸、３８…刈取ＨＳＴ出力軸、３９…刈取用中間出力軸、４０…搬送シンクロ用出力軸、４１…穀稈供給搬送中間出力軸、４２…唐箕、４３…駆動歯車、４４…刈取脱穀クラッチ、４５…刈取中間出力プーリー、４６…刈取中間入力プーリー、４７…ベルト、５０…ギヤケース、５２…モータ出力軸、５３…出力歯車、５５…入力歯車、５４…入力軸、５６…サイドクラッチ軸、５７…受動歯車、５８…サイドクラッチ、６０…遊星歯車機構、６１…駆動軸、６２…キャリア、６３…遊星歯車、６４…遊星歯車、６５…中間遊星歯車、６６…ブレーキ、６７…駆動歯車、７５…操向レバー、７６…操向レバー位置検出手段、７７…旋回制御出力手段、７８…回転検出手段、７９…コンバイン制御コントローラ、８０…旋回制御異常検出手段、８１…報知手段、８２…主変速位置検出手段、８３…エンジン停止出力手段、８４…エンジン停止手段、８６…刈脱レバー位置検出手段、８７…穀稈有無検知手段、８８…モニタ、９１…通信操作手段、９２…オーガ自動停止スイッチ。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用静油圧式無段変速装置（１２）により走行速度を無段階に変速可能な走行装置（３）の前方に刈取部（４）を設け、走行装置（３）の上方には脱穀装置（２）を設け、前記走行装置（３）は、操向レバー（７５）の操作によりミッションケース（１８）の左右の車軸（５１）の回転に回転差を発生させて旋回するように構成し、前記操向レバー（７５）の操作位置を検出する操向レバー位置検出手段（７６）を設け、前記左右の車軸（５１）の夫々の回転数を検出する回転検出手段（７８）を設け、該回転検出手段（７８）により検出した左右の車軸（５１）の回転数の回転差と、前記操向レバー（７５）の傾倒操作角度とを対比して、制御コントローラ（７９）の旋回制御異常検出手段（８０）で旋回制御の異常の有無を検出する構成とし、該旋回制御異常検出手段（８０）で異常と判定されると、その旨を報知手段（８１）により報知する構成としたことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
請求項１において、前記操向レバー（７５）が左右何れ一方に所定角以上傾倒操作していることを操向レバー位置検出手段（７６）で検出し、左右の車軸（５１）に操向レバー（７５）の操作角に応じた回転差が生じていないことを回転検出手段（７８）で検出した場合に、前記旋回制御異常検出手段（８０）で異常と判定し、該異常を前記報知手段（８１）により報知するように構成したことを特徴とするコンバイン。
【請求項３】
請求項１または請求項２において、前記操向レバー（７５）が左右何れにも傾倒操作されていない中立位置であると操向レバー位置検出手段（７６）が検出しているにも拘わらず、左右の車軸（５１）に所定以上の回転差が生じた場合に、旋回制御異常検出手段（８０）で異常と判定し、該異常を報知手段（８１）により報知するように構成したことを特徴とするコンバイン。
【請求項４】
請求項１または請求項２または請求項３において、前記走行用静油圧式無段変速装置（１２）を操作する主変速レバー（１３）の操作位置を検出する主変速位置検出手段（８２）を設け、前記操向レバー（７５）の左右何れ一方に所定角以上傾倒操作しているときの左右の車軸（５１）の所定以上の回転差が検出できないとき、または、操向レバー（７５）が左右何れにも傾倒操作されていない中立位置であると操向レバー位置検出手段（７６）が検出しているにも拘わらず、左右の車軸（５１）に所定以上の回転差が生じることにより、旋回制御異常検出手段（８０）が走行異常と判定した状態で、前記主変速位置検出手段（８２）で主変速レバー（１３）の操作位置が前進または後進でかつ所定以上の走行速度となる位置にあることを検出すると、エンジン（２２）を自動的に停止させるように構成したことを特徴とするコンバイン。
【請求項５】
請求項４において、前記刈取部（４）および前記脱穀装置（２）の駆動の入切を検出する刈脱レバー位置検出手段（８６）と、前記刈取部（４）に搬送中の穀稈の有無を検出する穀稈有無検知手段（８７）を設け、前記刈脱レバー位置検出手段（８６）が刈取部（４）および脱穀装置（２）の駆動の入りを検出し、且つ、穀稈有無検知手段（８７）が搬送中の穀稈の有りを検出した場合には、前記旋回制御異常検出手段（８０）が走行異常と判定した状態で、主変速位置検出手段（８２）が主変速レバー（１３）の操作位置が前進または後進でかつ所定以上の走行速度となる位置にあることを検出しても、エンジン（２２）を停止させず、作業を続行しうる構成としたことを特徴とするコンバイン。
【請求項６】
請求項５において、前記旋回制御異常検出手段（８０）で走行異常と判定し、前記刈脱レバー位置検出手段（８６）が刈取部（４）および脱穀装置（２）の駆動の入りを検出し、且つ、穀稈有無検知手段（８７）が搬送中の穀稈の有りを検出した場合には、走行速度の減速操作を促す表示をモニタ（８８）に表示するように構成したことを特徴とするコンバイン。
【請求項１】
走行用静油圧式無段変速装置（１２）により走行速度を無段階に変速可能な走行装置（３）の前方に刈取部（４）を設け、走行装置（３）の上方には脱穀装置（２）を設け、前記走行装置（３）は、操向レバー（７５）の操作によりミッションケース（１８）の左右の車軸（５１）の回転に回転差を発生させて旋回するように構成し、前記操向レバー（７５）の操作位置を検出する操向レバー位置検出手段（７６）を設け、前記左右の車軸（５１）の夫々の回転数を検出する回転検出手段（７８）を設け、該回転検出手段（７８）により検出した左右の車軸（５１）の回転数の回転差と、前記操向レバー（７５）の傾倒操作角度とを対比して、制御コントローラ（７９）の旋回制御異常検出手段（８０）で旋回制御の異常の有無を検出する構成とし、該旋回制御異常検出手段（８０）で異常と判定されると、その旨を報知手段（８１）により報知する構成としたことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
請求項１において、前記操向レバー（７５）が左右何れ一方に所定角以上傾倒操作していることを操向レバー位置検出手段（７６）で検出し、左右の車軸（５１）に操向レバー（７５）の操作角に応じた回転差が生じていないことを回転検出手段（７８）で検出した場合に、前記旋回制御異常検出手段（８０）で異常と判定し、該異常を前記報知手段（８１）により報知するように構成したことを特徴とするコンバイン。
【請求項３】
請求項１または請求項２において、前記操向レバー（７５）が左右何れにも傾倒操作されていない中立位置であると操向レバー位置検出手段（７６）が検出しているにも拘わらず、左右の車軸（５１）に所定以上の回転差が生じた場合に、旋回制御異常検出手段（８０）で異常と判定し、該異常を報知手段（８１）により報知するように構成したことを特徴とするコンバイン。
【請求項４】
請求項１または請求項２または請求項３において、前記走行用静油圧式無段変速装置（１２）を操作する主変速レバー（１３）の操作位置を検出する主変速位置検出手段（８２）を設け、前記操向レバー（７５）の左右何れ一方に所定角以上傾倒操作しているときの左右の車軸（５１）の所定以上の回転差が検出できないとき、または、操向レバー（７５）が左右何れにも傾倒操作されていない中立位置であると操向レバー位置検出手段（７６）が検出しているにも拘わらず、左右の車軸（５１）に所定以上の回転差が生じることにより、旋回制御異常検出手段（８０）が走行異常と判定した状態で、前記主変速位置検出手段（８２）で主変速レバー（１３）の操作位置が前進または後進でかつ所定以上の走行速度となる位置にあることを検出すると、エンジン（２２）を自動的に停止させるように構成したことを特徴とするコンバイン。
【請求項５】
請求項４において、前記刈取部（４）および前記脱穀装置（２）の駆動の入切を検出する刈脱レバー位置検出手段（８６）と、前記刈取部（４）に搬送中の穀稈の有無を検出する穀稈有無検知手段（８７）を設け、前記刈脱レバー位置検出手段（８６）が刈取部（４）および脱穀装置（２）の駆動の入りを検出し、且つ、穀稈有無検知手段（８７）が搬送中の穀稈の有りを検出した場合には、前記旋回制御異常検出手段（８０）が走行異常と判定した状態で、主変速位置検出手段（８２）が主変速レバー（１３）の操作位置が前進または後進でかつ所定以上の走行速度となる位置にあることを検出しても、エンジン（２２）を停止させず、作業を続行しうる構成としたことを特徴とするコンバイン。
【請求項６】
請求項５において、前記旋回制御異常検出手段（８０）で走行異常と判定し、前記刈脱レバー位置検出手段（８６）が刈取部（４）および脱穀装置（２）の駆動の入りを検出し、且つ、穀稈有無検知手段（８７）が搬送中の穀稈の有りを検出した場合には、走行速度の減速操作を促す表示をモニタ（８８）に表示するように構成したことを特徴とするコンバイン。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１０−１４８４３５（Ｐ２０１０−１４８４３５Ａ）
【公開日】平成２２年７月８日（２０１０．７．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３３０１９９（Ｐ２００８−３３０１９９）
【出願日】平成２０年１２月２５日（２００８．１２．２５）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年７月８日（２０１０．７．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１２月２５日（２００８．１２．２５）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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