スプロケットの回転角を検出する装置
【課題】スプロケットの回転角を高精度かつ省スペースで検出することができる装置を提供する。
【解決手段】スプロケット２３の回転角毎に異なる態様に変化するパターン形成面２７ａをスプロケット２３に備え、スプロケット２３の回転角毎に変化するパターン形成面２７ａの態様を複数のフォトセンサ２７ｄにより検知し、フォトセンサ２７ｄによる検知信号の組み合わせに基づいて対角検出部２７ｃによりスプロケット２３の絶対回転角を検出する。
【解決手段】スプロケット２３の回転角毎に異なる態様に変化するパターン形成面２７ａをスプロケット２３に備え、スプロケット２３の回転角毎に変化するパターン形成面２７ａの態様を複数のフォトセンサ２７ｄにより検知し、フォトセンサ２７ｄによる検知信号の組み合わせに基づいて対角検出部２７ｃによりスプロケット２３の絶対回転角を検出する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、テープをピッチ送りするスプロケットの回転角を検出する装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
テープフィーダは、電子部品を等ピッチで収納したテープをピッチ送りして電子部品を所定のピックアップ位置に順次供給する機能を備えており、ピックアップ位置に供給された電子部品は、電子部品実装装置の移載ヘッドによりピックアップして基板等の実装対象物に実装される。テープフィーダにおけるテープ送り機構として、テープに等ピッチで設けられた送り孔に係合するスプロケットと、スプロケットをインデックス回転させるモータとを備えたものが知られている（特許文献１参照）。この装置では、モータに直結する回転ディスクとスプロケットを無端ベルトで連結し、回転ディスクの回転角を検出するエンコーダ値に基づいてモータの駆動を制御し、ピッチ送り後のテープの停止位置を調整することにより電子部品が所定のピックアップ位置に供給されるようになっている。
【特許文献１】特開平１０−１３９２７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、スプロケットの回転角を検出するためのエンコーダを構成する回転ディスクをスプロケットと独立して直列に備える上記構成では、必要スペースおよび重量ともに大きくなる。また、スプロケットと無端ベルトにより連結した回転ディスクの回転角によりスプロケットの回転角を検出するため、誤差が生じ易く検出精度に問題があった。
【０００４】
そこで本発明は、スプロケットの回転角を高精度かつ省スペースで検出することができる装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明は、テープに等ピッチで設けられた送り孔に係合する係合部を円周上に備え、インデックス回転して前記テープをピッチ送りするスプロケットの回転角を検出する装置であって、前記スプロケットに備えられて回転角毎に異なる態様に変化する被検知部と、前記被検知部の前記態様を検知する検知部と、前記検知部により検知された前記被検知部の前記異なる態様に基づいて前記スプロケットの回転角を検出する。
【０００６】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記態様が、前記スプロケットの回転軸を中心とした複数の同心円上にそれぞれ異なるパターンで備えられており、前記検知部が前記各パターンをそれぞれ検知する複数のセンサからなる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、スプロケットの回転角毎に異なる態様に変化する被検知部がスプロケットに備えられており、スプロケットの回転と同期して回転する被検知部の態様に基づいてスプロケットの回転角が検出されるので、スプロケットの回転角を高精度に検出する装置を省スペースで実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の構成を示す側面図、図２は本発明の一実施の形態のテープフィーダの構成を示す側面図、図３は本発明の一実施の形態のエンコーダの構成を示す説明図、図
４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は本発明の一実施の形態のエンコーダの被検知部を示す説明図、図５は本発明の一実施の形態のテープフィーダおよびフィーダ調整装置の制御系を示す構成図、図６（ａ）は本発明の一実施の形態の誤差テーブルを図式化した説明図、図６（ｂ）は本発明の一実施の形態の補正量テーブルを図式化した説明図、図６（ｃ）は本発明の一実施の形態の補正量テーブルを図式化した説明図、図７は本発明の一実施の形態のフィーダ調整方法を示すフローチャートである。
【０００９】
まず、本発明の一実施の形態における電子部品実装装置の全体構成について説明する。図１において、基台１上に基板２の搬送を行う基板搬送装置３が配設されている。基板搬送装置３にはクランプ機構が備えられており、搬入された基板２を所定に位置に位置決めして保持するようになっている。なお、本発明においては、基板２の搬送方向をＸ方向とし、これに水平面内で直交する方向をＹ方向とする。
【００１０】
基板搬送装置３のＹ方向における側方には、電子部品供給装置であるテープフィーダ４が複数配設されている。テープフィーダ４はキャリア５に保持されており、オペレータがキャリア５に装着されたハンドル６を操作することにより基台１に対して着脱自在となっている。キャリア５にはテープリール７が装着されており、電子部品を等ピッチで収納したテープ８が巻回されている。
【００１１】
基台１の上方には、移載ヘッド１０がＸＹ方向に水平移動自在に配設されている。移載ヘッド１０には複数のノズルユニット１１が装着されており、各ノズルユニット１１の下部には、電子部品を吸着するノズル１２がＺ方向に昇降自在でθ方向（Ｚ軸周り）に回転自在に装着されている。基板搬送装置３とテープフィーダ４の間には、ノズルに吸着された電子部品を撮像する撮像手段であるカメラ１３が配設されている。テープフィーダ４から供給される電子部品をピックアップしたノズル１２は、カメラ１３の上方を経由して基板２の上方に移動するようになっており、カメラ１３により撮像された電子部品の画像を画像処理することによりノズル１２に吸着された状態の電子部品の位置および姿勢が認識され、この認識結果に基づいてノズル１２の位置および回転角度を調整した後に基板２の所定の実装箇所に所定の実装姿勢で電子部品を実装する。
【００１２】
次に、本発明の一実施の形態におけるテープフィーダ４の構成について説明する。図２において、テープフィーダ４は、外枠２０の内部でテープ８の送り動作を行ってテープ８に等ピッチで収納された電子部品を供給口２１にピッチ送りする機能を有している。外枠２０内の先端部にはテープ送り機構２２が配設されている。テープ送り機構２２は、テープ８の送り方向に等ピッチで形成された送り孔８ａに係合する係合部２３ａが外周に形成されたスプロケット２３と、スプロケット２３の回転駆動手段であるモータ２４と、モータ２４の回転駆動をスプロケット２３に伝達する伝達機構２５と、モータ２４の回転駆動を制御するフィーダ制御部２６から構成されている。フィーダ制御部２６には記憶領域２６ａが含まれており、制御プログラムや電子部品の収納ピッチ等の各種のデータが記憶されている。
【００１３】
モータ２４が電子部品の収納ピッチに対応して間歇回転するように制御されると、スプロケット２３がインデックス回転を行い、テープリール７に巻回されたテープ８が後端部から外枠２０内に引き込まれて先端部にピッチ送りされる。これにより、テープに収納された電子部品が順次供給口２１に供給される。供給口２１は、外枠２０の上部に装着されてテープ８の送りを案内するテープガイド２８の一部に開口されて形成されている。テープガイド２８の一部は、テープ８の表面から剥離されたカバーテープ８ｂの折り返し部となっており、カバーテープ剥離機構２９によりテープ８の表面からカバーテープ８ｂを剥離する。これにより、電子部品が露出した状態で供給口２１に供給され、供給口２１の上方に位置合わせされたノズル１２によりピックアップされる。
【００１４】
図２において、スプロケット２３には、スプロケット２３の絶対回転角を検出するエンコーダ２７が装着されている。図３において、エンコーダ２７は、スプロケット２３の側面に設けられたパターン形成面２７ａと、パターン形成面２７ａに形成された凹凸パターンを検知するセンサ２７ｂと、センサ２７ｂにより検知された凹凸パターンを解析してスプロケット２３の絶対回転角を検出する絶対角検出部２７ｃから構成されており、絶対角認識部２７ｃはフィーダ制御部２６に含まれている。
【００１５】
パターン形成面２７ａには、スプロケット２３の回転軸２３ｂを中心とした６つの異径の同心円上にそれぞれ異なる凹凸パターンが形成されており、内側の同心円から外側に向かうに従って凹凸の間隔を粗から密に変化させている。これにより、認識ラインａ上に位置する６つの凹凸の組み合わせがスプロケット２３の回転角毎に異なるようになっている。
【００１６】
センサ２７ｂは、認識ラインａ上のパターン形成面２７ａと対向した位置（図中点線で示す）にパターン形成面２７ａと所定距離をおいて固定されており、６つの異径の同心円上の凹凸を検知する６つのフォトセンサ２７ｄを備えている。フォトセンサ２７ｄは、被検知部となるパターン形成面２７ａとの間の距離を検出することにより対向する位置に凹部または凸部の何れかが位置していることを検知する。６つのフォトセンサ２７ｄによる検知信号は対角検出部２７ｃに送信され、６つの凹凸パターンの組み合わせによりスプロケット２３の絶対回転角が検出される。
【００１７】
なお、パターン形成面２７ａに形成するパターンと、このパターンを検知するセンサ２７ｂには種々の態様のものを使用することができる。例えば、上記のフォトセンサ２７ｄのような光センサを用いたものとしては反射型の他に透過型のものを使用することもできる。この場合、パターン形成面２７ａには、パターン孔を形成したり反射率の異なる素材をパターン配列し、スプロケット２３の絶対回転角毎に異なる態様に変化させる。また、磁気センサを用いる場合には、スプロケット２３の絶対回転角毎に磁気の強さに変化を与えたり磁界を変化させたりするような磁気パターンをパターン形成面２７ａに形成する。さらに、静電センサを用いる場合には、スプロケット２３の絶対回転角毎に静電容量に変化を与えたり電界を変化させたりするような静電パターンをパターン形成面２７ａに形成する。さらに、パターン形成面２７ａに電気的な抵抗値の異なる素材をパターン配列し、これに接触した電気回路の電流または電圧の変化を検知することによりスプロケット２３の絶対回転角を検出するように構成することも可能である。
【００１８】
また、パターン形成面２７ａは、スプロケット２３の側面に一体的に形成するか、予め形成されたパターン形成面２７ａを既存のスプロケット２３の側面に装着するかは問わない。図４（ａ）に示すように、スプロケット２３の側面にパターン形成面２７ａを一体的に形成する場合は、スプロケット２３の製造時に凹凸やパターン孔を同時に形成する他、既に製造されたスプロケット２３の側面に直接加工を施すことで形成することができる。また、パターン形成面２７ａを既存のスプロケット２３の側面に装着する場合、図４（ｂ）に示すように、スプロケット２３の側面２３ｃに直接装着してもよく、スプロケット２３の回転と同期して回転するのであれば、図４（ｃ）に示すように、スプロケット２３の側面２３ｃとの間にスペーサ２３ｄを介して装着してもよい。
【００１９】
このように、スプロケット２３の回転角毎に異なる態様に変化するパターン形成面２７ａがスプロケット２３と同期して回転するように備えられており、パターン形成面２７ａの態様に基づいてスプロケットの絶対回転角が検出されるため、回転角検出用のディスク等をテープ送り機構２２に連結して組み込む必要がなく、省スペースでスプロケット２３の絶対回転角を高精度に検出することができる。
【００２０】
図５において、伝達機構２５は、モータ２４の回転軸に取り付けられた駆動歯車２５ａと、第１中間歯車２５ｂと、第２中間歯車２５ｃとスプロケット２３の回転軸に取り付けられた被動歯車２５ｄの歯車列により構成されている。第１中間歯車２５ｂおよび第２中間歯車２５ｃには、それぞれ第１小歯車２５ｅおよび第２小歯車２５ｆが形成されており、駆動歯車２５ａと第１中間歯車２５ｂが対となり、第１小歯車２５ｅと第２中間歯車２５ｃが対となり、第２小歯車２５ｆと被動歯車２５ｄが対となっている。各対となる３列の歯車列は、それぞれ減速比が整数となるように歯数が設定されており、スプロケット２３が１回転する間に、駆動歯車２５ａ、第１中間歯車２５ｂ（第１小歯車２５ｅ）、第２中間歯車２５ｃ（第２小歯車２５ｆ）がそれぞれ複数回回転するようになっている。例えば、駆動歯車２５ａの歯数Ｚａが１０、第１中間歯車２５ｂの歯数Ｚｂが４０、第２中間歯車２５ｃの歯数Ｚｃが４０、被動歯車２５ｄの歯数Ｚｄが１００、第１小歯車２５ｅの歯数Ｚｅが１０、第２小歯車２５ｆの歯数Ｚｆが２０である場合、第１列目の減速比はＺｂ／Ｚａ＝４、第２列目の減速比はＺｃ／Ｚｅ＝４、第３列目の減速比はＺｄ／Ｚｆ＝５となる（最終減速比は４×４×５＝８０）。すなわち、スプロケット２３が１回転する間に第２中間歯車２５ｃ（第２小歯車２５ｆ）は５回転し、第１中間歯車２５ｂ（第１小歯車２５ｅ）は２０回転し、駆動歯車２５ａは８０回転する。
【００２１】
一般に歯車には加工精度に起因する寸法誤差が存在しており、複数の歯車により構成される歯車列では各歯車の誤差が積み上げられるため、駆動歯車の回転角と被動歯車の回転角との間の相関を把握することができない。しかし、上述したように被動歯車と対となる中間歯車や駆動歯車が被動歯車の回転数の整数倍の回転数となる場合には、駆動歯車が１回転する間に中間歯車や駆動歯車の誤差が周期的に表れるので、駆動歯車の絶対回転角毎の誤差は１回転周期で繰り返されることになる。
【００２２】
次に、本発明の一実施の形態におけるフィーダ調整装置について説明する。テープフィーダ４においては、テープ８に等ピッチで収納された電子部品が供給口２１に順次供給される際、送り位置にばらつきが生じないようにピッチ送り毎のテープ８またはスプロケット２３の停止位置が正確に調整されている必要がある。そのため、フィーダ調整装置は、テープフィーダ４におけるピッチ送り後の停止位置を調整するためのモータ２４の駆動量の補正量の演算を行い、この演算結果に基づいて、テープフィーダ４に備えられたフィーダ制御部２６はモータ２４の駆動量の制御を行う。
【００２３】
図５において、テープフィーダ４側にはフィーダ接続部３２が設けられており、フィーダ制御部２６と接続されている。フィーダ調整装置側にはフィーダ調整装置接続部３３が設けられており、フィーダ調整装置制御部３１と接続されている。フィーダ調整時にテープフィーダ４がフィーダ調整装置の所定の位置に装着されると、フィーダ接続部３２とフィーダ調整装置接続部３３が接続され、フィーダ制御部２６とフィーダ調整装置制御部３１の間で制御指令や各種データの送受信が可能になる。フィーダ調整装置にはカメラ３０等の撮像手段が備えられており、フィーダ調整装置に装着されたテープフィーダ４の供給口２１の上方となる位置に配設されている（図２参照）。
【００２４】
フィーダ調整装置制御部３１には、画像処理領域３１ａおよび記憶領域３１ｂ、演算処理領域３１ｃが含まれている。画像処理領域３１ａは、カメラ３０により撮像された画像の処理を行って撮像対象の位置認識を行う。記憶領域３１ｂには、テープ８およびスプロケット２３の基準停止位置等の各種データや制御プログラム等が記憶されている。演算処理領域３１ｃは、画像処理領域３１ａにおいて認識されたテープ８の停止位置またはスプロケット２３の停止位置と記憶領域３１ｂに記憶された基準停止位置との誤差を測定する。
【００２５】
すなわち、モータ２４の駆動をスプロケット２３に伝達する伝達機構２５を構成する歯車２５ａ〜２５ｆに寸法誤差ない場合には、電子部品の収納ピッチに対応してモータ２４が間歇回転した場合、１ピッチ毎のテープ８の移動距離およびスプロケット２３の回転角は一定となり、送り孔８ａと送り孔８ａに係合した係合部２３ａは常に同じ停止位置（基準停止位置）で認識される。しかし、上述したように歯車２５ａ〜２５ｆには寸法誤差が存在しているので、１ピッチ毎のテープ８の移動距離およびスプロケット２３の回転角は一定とならず、テープ８の停止位置およびスプロケット２３の停止位置と基準停止位置との間に誤差が生じる。
【００２６】
そのため、フィーダ調整装置においては、スプロケット２３が１回転する間におけるテープ８の停止位置およびスプロケット２３の停止位置と基準停止位置との間の誤差を測定し、エンコーダ２７により検出されるスプロケット２３の絶対回転角と関連付けて誤差テーブル（図６（ａ）参照）を作成し、記憶領域３１ｂに記憶する。
【００２７】
図６（ａ）は、記憶領域３１ｂに記憶される誤差テーブルを図式化したものを例示している。横軸は、エンコーダ２７により検出されるスプロケット２３の絶対回転角（エンコーダ検出値）であり、縦軸は、画像処理領域３１ａにおいて認識されたテープ８の停止位置またはスプロケット２３の停止位置と記憶領域３１ｂに記憶された基準停止位置との誤差である。ここに例示した図式では、スプロケット２３の絶対回転角が０°〜２４０°、３３０°〜３６０°（０°）の領域において、テープ８の停止位置またはスプロケット２３の停止位置が基準停止位置を通過しており（図中＋側に表示）、２４０°〜３３０°の領域において、テープ８の停止位置またはスプロケット２３の停止位置が基準停止位置に到達していないことが分かる（図中−側に表示）。そのため、スプロケット２３の絶対回転角が０°〜３６０°の何れであってもテープ８の停止位置またはスプロケット２３の停止位置が基準停止位置となるように、絶対回転角毎の補正量を演算し、補正量テーブルを作成して記憶部３１ｂに記憶する。
【００２８】
図６（ｂ）は、記憶領域３１ｂに記憶される補正量テーブルを図式化したものを例示している。横軸はスプロケット２３の絶対回転角（エンコーダ検出値）であり、縦軸は補正量である。図６（ａ）に例示する誤差テーブルとの比較から明らかなように、補正量テーブルと誤差テーブルは横軸を軸として対称な図形を描いている。すなわち、テープ８の停止位置またはスプロケット２３の停止位置が基準停止位置を通過する（図６（ａ）中＋側に表示）０°〜２４０°、３３０°〜３６０°（０°）の領域において、マイナスの補正量としてテープ８の停止位置またはスプロケット２３の停止位置が基準停止位置となるように調整する。また、テープ８の停止位置またはスプロケット２３の停止位置が基準停止位置に到達しない（図６（ａ）中−側に表示）２４０°〜３３０°の領域において、プラスの補正量としてテープ８の停止位置またはスプロケット２３の停止位置が基準停止位置となるように調整する。
【００２９】
記憶領域３１ｂに記憶された補正量テーブルは、フィーダ制御部２６の記憶領域２６ａに送信される。図６（ｃ）において、テープフィーダ４を電子部品実装装置に装着して電子部品の供給を行う際、エンコーダ２７によりスプロケット２３の絶対回転角αが検出されると、記憶領域２６ａに記憶された補正量テーブルに基づいて絶対回転角αに対応した補正開始位置βを特定することができる。フィーダ制御部２６は、補正量テーブルに基づいてモータ２４の駆動量を制御しし、これにより、テープ８の停止位置またはスプロケット２３の停止位置が基準停止位置となるように調整される。
【００３０】
このように、本実施の形態におけるフィーダ調整装置は、スプロケットに備えられた被動歯車との減速比がそれぞれ整数倍となる歯車列からなる減速機構によりスプロケットをインデックス回転させてテープのピッチ送りを行う駆動手段を備えたテープフィーダにつ
いて、スプロケットの絶対回転角毎の補正量を表す補正量テーブルを作成し、この補正量テーブルに基づいてテープフィーダの駆動をフィードフォワード制御することによりピッチ送り後のテープの停止位置またはインデックス回転後のスプロケットの停止位置が基準停止位置に調整される。そのため、加工精度が比較的低い歯車を使用した減速機構を備えたテープフィーダであっても機構的な精度に影響されることなくピッチ送り後のテープの停止位置の精度を向上させることが可能になる。なお、フィーダ調整装置は必ずしも専用の装置である必要はなく、電子部品実装装置に配設することも可能である。
【００３１】
次に、本発明の一実施の形態におけるフィーダ調整方法について説明する。このフィーダ調整方法は、上述したテープフィーダを備えたフィーダ調整装置に適用することができる。以下、図７に示すフローチャートを参照してフィーダ調整方法について工程順に説明する。
【００３２】
まず、スプロケット２３が１回転する間におけるテープ８のピッチ送り後の停止位置またはスプロケット２３のインデックス回転後の停止位置の測定を行う（ＳＴ１・・・測定工程）。次に、エンコーダ２７により検出されたスプロケット２３の絶対回転角と測定工程（ＳＴ１）において測定されたテープ８のピッチ送り後の停止位置またはスプロケット２３のインデックス回転後の停止位置と基準停止位置との誤差からスプロケット２３の絶対回転角毎の誤差の演算を行う（ＳＴ２・・・演算工程）。ＳＴ２において演算された誤差からスプロケット２３の絶対回転角毎の補正量の演算を行う（ＳＴ３・・・演算工程）。ＳＴ３において演算された補正量テーブルがテープフィーダ４側のフィーダ制御部２６に送信される（ＳＴ４・・・送信工程）。
【００３３】
以上の工程により、テープフィーダ４のフィーダ制御部２６に補正量テーブルが記憶され、テープ８のピッチ送り後の停止位置またはスプロケット２３のインデックス回転後の停止位置が基準停止位置となるように調整される。
【００３４】
このように、本実施の形態におけるフィーダ調整方法は、スプロケットに備えられた被動歯車との減速比がそれぞれ整数倍となる歯車列からなる減速機構によりスプロケットをインデックス回転させてテープのピッチ送りを行う駆動手段を備えたテープフィーダについて、スプロケットの絶対回転角毎の補正量を表す補正量テーブルを作成し、この補正量テーブルに基づいてテープフィーダの駆動をフィードフォワード制御することによりピッチ送り後のテープの停止位置またはインデックス回転後のスプロケットの停止位置が基準停止位置に調整される。そのため、加工精度が比較的低い歯車を使用した減速機構であっても機構的な精度に影響されることなくピッチ送り後のテープの停止位置を高精度に調整することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
本発明によれば、スプロケットの回転角毎に異なる態様に変化する被検知部がスプロケットに備えられており、スプロケットの回転と同期して回転する被検知部の態様に基づいてスプロケットの回転角が検出されるので、スプロケットの回転角を高精度に検出する装置を省スペースで実現することができるという利点を有し、テープフィーダを使用した電子部品実装分野において有用である。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の構成を示す側面図
【図２】本発明の一実施の形態のテープフィーダの構成を示す側面図
【図３】本発明の一実施の形態のエンコーダの構成を示す説明図
【図４】（ａ）本発明の一実施の形態のエンコーダの被検知部を示す説明図（ｂ）本発明の一実施の形態のエンコーダの被検知部を示す説明図（ｃ）本発明の一実施の形態のエンコーダの被検知部を示す説明図
【図５】本発明の一実施の形態のテープフィーダおよびフィーダ調整装置の制御系を示す構成図
【図６】（ａ）本発明の一実施の形態の誤差テーブルを図式化した説明図（ｂ）本発明の一実施の形態の補正量テーブルを図式化した説明図（ｃ）本発明の一実施の形態の補正量テーブルを図式化した説明図
【図７】本発明の一実施の形態のフィーダ調整方法を示すフローチャート
【符号の説明】
【００３７】
８ テープ
８ａ 送り孔
２３ スプロケット
２３ａ 係合部
２３ｂ 回転軸
２７ａ パターン形成面
２７ｂ センサ
２７ｄ フォトセンサ
２７ｃ 絶対角検出部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、テープをピッチ送りするスプロケットの回転角を検出する装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
テープフィーダは、電子部品を等ピッチで収納したテープをピッチ送りして電子部品を所定のピックアップ位置に順次供給する機能を備えており、ピックアップ位置に供給された電子部品は、電子部品実装装置の移載ヘッドによりピックアップして基板等の実装対象物に実装される。テープフィーダにおけるテープ送り機構として、テープに等ピッチで設けられた送り孔に係合するスプロケットと、スプロケットをインデックス回転させるモータとを備えたものが知られている（特許文献１参照）。この装置では、モータに直結する回転ディスクとスプロケットを無端ベルトで連結し、回転ディスクの回転角を検出するエンコーダ値に基づいてモータの駆動を制御し、ピッチ送り後のテープの停止位置を調整することにより電子部品が所定のピックアップ位置に供給されるようになっている。
【特許文献１】特開平１０−１３９２７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、スプロケットの回転角を検出するためのエンコーダを構成する回転ディスクをスプロケットと独立して直列に備える上記構成では、必要スペースおよび重量ともに大きくなる。また、スプロケットと無端ベルトにより連結した回転ディスクの回転角によりスプロケットの回転角を検出するため、誤差が生じ易く検出精度に問題があった。
【０００４】
そこで本発明は、スプロケットの回転角を高精度かつ省スペースで検出することができる装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明は、テープに等ピッチで設けられた送り孔に係合する係合部を円周上に備え、インデックス回転して前記テープをピッチ送りするスプロケットの回転角を検出する装置であって、前記スプロケットに備えられて回転角毎に異なる態様に変化する被検知部と、前記被検知部の前記態様を検知する検知部と、前記検知部により検知された前記被検知部の前記異なる態様に基づいて前記スプロケットの回転角を検出する。
【０００６】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記態様が、前記スプロケットの回転軸を中心とした複数の同心円上にそれぞれ異なるパターンで備えられており、前記検知部が前記各パターンをそれぞれ検知する複数のセンサからなる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、スプロケットの回転角毎に異なる態様に変化する被検知部がスプロケットに備えられており、スプロケットの回転と同期して回転する被検知部の態様に基づいてスプロケットの回転角が検出されるので、スプロケットの回転角を高精度に検出する装置を省スペースで実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の構成を示す側面図、図２は本発明の一実施の形態のテープフィーダの構成を示す側面図、図３は本発明の一実施の形態のエンコーダの構成を示す説明図、図
４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は本発明の一実施の形態のエンコーダの被検知部を示す説明図、図５は本発明の一実施の形態のテープフィーダおよびフィーダ調整装置の制御系を示す構成図、図６（ａ）は本発明の一実施の形態の誤差テーブルを図式化した説明図、図６（ｂ）は本発明の一実施の形態の補正量テーブルを図式化した説明図、図６（ｃ）は本発明の一実施の形態の補正量テーブルを図式化した説明図、図７は本発明の一実施の形態のフィーダ調整方法を示すフローチャートである。
【０００９】
まず、本発明の一実施の形態における電子部品実装装置の全体構成について説明する。図１において、基台１上に基板２の搬送を行う基板搬送装置３が配設されている。基板搬送装置３にはクランプ機構が備えられており、搬入された基板２を所定に位置に位置決めして保持するようになっている。なお、本発明においては、基板２の搬送方向をＸ方向とし、これに水平面内で直交する方向をＹ方向とする。
【００１０】
基板搬送装置３のＹ方向における側方には、電子部品供給装置であるテープフィーダ４が複数配設されている。テープフィーダ４はキャリア５に保持されており、オペレータがキャリア５に装着されたハンドル６を操作することにより基台１に対して着脱自在となっている。キャリア５にはテープリール７が装着されており、電子部品を等ピッチで収納したテープ８が巻回されている。
【００１１】
基台１の上方には、移載ヘッド１０がＸＹ方向に水平移動自在に配設されている。移載ヘッド１０には複数のノズルユニット１１が装着されており、各ノズルユニット１１の下部には、電子部品を吸着するノズル１２がＺ方向に昇降自在でθ方向（Ｚ軸周り）に回転自在に装着されている。基板搬送装置３とテープフィーダ４の間には、ノズルに吸着された電子部品を撮像する撮像手段であるカメラ１３が配設されている。テープフィーダ４から供給される電子部品をピックアップしたノズル１２は、カメラ１３の上方を経由して基板２の上方に移動するようになっており、カメラ１３により撮像された電子部品の画像を画像処理することによりノズル１２に吸着された状態の電子部品の位置および姿勢が認識され、この認識結果に基づいてノズル１２の位置および回転角度を調整した後に基板２の所定の実装箇所に所定の実装姿勢で電子部品を実装する。
【００１２】
次に、本発明の一実施の形態におけるテープフィーダ４の構成について説明する。図２において、テープフィーダ４は、外枠２０の内部でテープ８の送り動作を行ってテープ８に等ピッチで収納された電子部品を供給口２１にピッチ送りする機能を有している。外枠２０内の先端部にはテープ送り機構２２が配設されている。テープ送り機構２２は、テープ８の送り方向に等ピッチで形成された送り孔８ａに係合する係合部２３ａが外周に形成されたスプロケット２３と、スプロケット２３の回転駆動手段であるモータ２４と、モータ２４の回転駆動をスプロケット２３に伝達する伝達機構２５と、モータ２４の回転駆動を制御するフィーダ制御部２６から構成されている。フィーダ制御部２６には記憶領域２６ａが含まれており、制御プログラムや電子部品の収納ピッチ等の各種のデータが記憶されている。
【００１３】
モータ２４が電子部品の収納ピッチに対応して間歇回転するように制御されると、スプロケット２３がインデックス回転を行い、テープリール７に巻回されたテープ８が後端部から外枠２０内に引き込まれて先端部にピッチ送りされる。これにより、テープに収納された電子部品が順次供給口２１に供給される。供給口２１は、外枠２０の上部に装着されてテープ８の送りを案内するテープガイド２８の一部に開口されて形成されている。テープガイド２８の一部は、テープ８の表面から剥離されたカバーテープ８ｂの折り返し部となっており、カバーテープ剥離機構２９によりテープ８の表面からカバーテープ８ｂを剥離する。これにより、電子部品が露出した状態で供給口２１に供給され、供給口２１の上方に位置合わせされたノズル１２によりピックアップされる。
【００１４】
図２において、スプロケット２３には、スプロケット２３の絶対回転角を検出するエンコーダ２７が装着されている。図３において、エンコーダ２７は、スプロケット２３の側面に設けられたパターン形成面２７ａと、パターン形成面２７ａに形成された凹凸パターンを検知するセンサ２７ｂと、センサ２７ｂにより検知された凹凸パターンを解析してスプロケット２３の絶対回転角を検出する絶対角検出部２７ｃから構成されており、絶対角認識部２７ｃはフィーダ制御部２６に含まれている。
【００１５】
パターン形成面２７ａには、スプロケット２３の回転軸２３ｂを中心とした６つの異径の同心円上にそれぞれ異なる凹凸パターンが形成されており、内側の同心円から外側に向かうに従って凹凸の間隔を粗から密に変化させている。これにより、認識ラインａ上に位置する６つの凹凸の組み合わせがスプロケット２３の回転角毎に異なるようになっている。
【００１６】
センサ２７ｂは、認識ラインａ上のパターン形成面２７ａと対向した位置（図中点線で示す）にパターン形成面２７ａと所定距離をおいて固定されており、６つの異径の同心円上の凹凸を検知する６つのフォトセンサ２７ｄを備えている。フォトセンサ２７ｄは、被検知部となるパターン形成面２７ａとの間の距離を検出することにより対向する位置に凹部または凸部の何れかが位置していることを検知する。６つのフォトセンサ２７ｄによる検知信号は対角検出部２７ｃに送信され、６つの凹凸パターンの組み合わせによりスプロケット２３の絶対回転角が検出される。
【００１７】
なお、パターン形成面２７ａに形成するパターンと、このパターンを検知するセンサ２７ｂには種々の態様のものを使用することができる。例えば、上記のフォトセンサ２７ｄのような光センサを用いたものとしては反射型の他に透過型のものを使用することもできる。この場合、パターン形成面２７ａには、パターン孔を形成したり反射率の異なる素材をパターン配列し、スプロケット２３の絶対回転角毎に異なる態様に変化させる。また、磁気センサを用いる場合には、スプロケット２３の絶対回転角毎に磁気の強さに変化を与えたり磁界を変化させたりするような磁気パターンをパターン形成面２７ａに形成する。さらに、静電センサを用いる場合には、スプロケット２３の絶対回転角毎に静電容量に変化を与えたり電界を変化させたりするような静電パターンをパターン形成面２７ａに形成する。さらに、パターン形成面２７ａに電気的な抵抗値の異なる素材をパターン配列し、これに接触した電気回路の電流または電圧の変化を検知することによりスプロケット２３の絶対回転角を検出するように構成することも可能である。
【００１８】
また、パターン形成面２７ａは、スプロケット２３の側面に一体的に形成するか、予め形成されたパターン形成面２７ａを既存のスプロケット２３の側面に装着するかは問わない。図４（ａ）に示すように、スプロケット２３の側面にパターン形成面２７ａを一体的に形成する場合は、スプロケット２３の製造時に凹凸やパターン孔を同時に形成する他、既に製造されたスプロケット２３の側面に直接加工を施すことで形成することができる。また、パターン形成面２７ａを既存のスプロケット２３の側面に装着する場合、図４（ｂ）に示すように、スプロケット２３の側面２３ｃに直接装着してもよく、スプロケット２３の回転と同期して回転するのであれば、図４（ｃ）に示すように、スプロケット２３の側面２３ｃとの間にスペーサ２３ｄを介して装着してもよい。
【００１９】
このように、スプロケット２３の回転角毎に異なる態様に変化するパターン形成面２７ａがスプロケット２３と同期して回転するように備えられており、パターン形成面２７ａの態様に基づいてスプロケットの絶対回転角が検出されるため、回転角検出用のディスク等をテープ送り機構２２に連結して組み込む必要がなく、省スペースでスプロケット２３の絶対回転角を高精度に検出することができる。
【００２０】
図５において、伝達機構２５は、モータ２４の回転軸に取り付けられた駆動歯車２５ａと、第１中間歯車２５ｂと、第２中間歯車２５ｃとスプロケット２３の回転軸に取り付けられた被動歯車２５ｄの歯車列により構成されている。第１中間歯車２５ｂおよび第２中間歯車２５ｃには、それぞれ第１小歯車２５ｅおよび第２小歯車２５ｆが形成されており、駆動歯車２５ａと第１中間歯車２５ｂが対となり、第１小歯車２５ｅと第２中間歯車２５ｃが対となり、第２小歯車２５ｆと被動歯車２５ｄが対となっている。各対となる３列の歯車列は、それぞれ減速比が整数となるように歯数が設定されており、スプロケット２３が１回転する間に、駆動歯車２５ａ、第１中間歯車２５ｂ（第１小歯車２５ｅ）、第２中間歯車２５ｃ（第２小歯車２５ｆ）がそれぞれ複数回回転するようになっている。例えば、駆動歯車２５ａの歯数Ｚａが１０、第１中間歯車２５ｂの歯数Ｚｂが４０、第２中間歯車２５ｃの歯数Ｚｃが４０、被動歯車２５ｄの歯数Ｚｄが１００、第１小歯車２５ｅの歯数Ｚｅが１０、第２小歯車２５ｆの歯数Ｚｆが２０である場合、第１列目の減速比はＺｂ／Ｚａ＝４、第２列目の減速比はＺｃ／Ｚｅ＝４、第３列目の減速比はＺｄ／Ｚｆ＝５となる（最終減速比は４×４×５＝８０）。すなわち、スプロケット２３が１回転する間に第２中間歯車２５ｃ（第２小歯車２５ｆ）は５回転し、第１中間歯車２５ｂ（第１小歯車２５ｅ）は２０回転し、駆動歯車２５ａは８０回転する。
【００２１】
一般に歯車には加工精度に起因する寸法誤差が存在しており、複数の歯車により構成される歯車列では各歯車の誤差が積み上げられるため、駆動歯車の回転角と被動歯車の回転角との間の相関を把握することができない。しかし、上述したように被動歯車と対となる中間歯車や駆動歯車が被動歯車の回転数の整数倍の回転数となる場合には、駆動歯車が１回転する間に中間歯車や駆動歯車の誤差が周期的に表れるので、駆動歯車の絶対回転角毎の誤差は１回転周期で繰り返されることになる。
【００２２】
次に、本発明の一実施の形態におけるフィーダ調整装置について説明する。テープフィーダ４においては、テープ８に等ピッチで収納された電子部品が供給口２１に順次供給される際、送り位置にばらつきが生じないようにピッチ送り毎のテープ８またはスプロケット２３の停止位置が正確に調整されている必要がある。そのため、フィーダ調整装置は、テープフィーダ４におけるピッチ送り後の停止位置を調整するためのモータ２４の駆動量の補正量の演算を行い、この演算結果に基づいて、テープフィーダ４に備えられたフィーダ制御部２６はモータ２４の駆動量の制御を行う。
【００２３】
図５において、テープフィーダ４側にはフィーダ接続部３２が設けられており、フィーダ制御部２６と接続されている。フィーダ調整装置側にはフィーダ調整装置接続部３３が設けられており、フィーダ調整装置制御部３１と接続されている。フィーダ調整時にテープフィーダ４がフィーダ調整装置の所定の位置に装着されると、フィーダ接続部３２とフィーダ調整装置接続部３３が接続され、フィーダ制御部２６とフィーダ調整装置制御部３１の間で制御指令や各種データの送受信が可能になる。フィーダ調整装置にはカメラ３０等の撮像手段が備えられており、フィーダ調整装置に装着されたテープフィーダ４の供給口２１の上方となる位置に配設されている（図２参照）。
【００２４】
フィーダ調整装置制御部３１には、画像処理領域３１ａおよび記憶領域３１ｂ、演算処理領域３１ｃが含まれている。画像処理領域３１ａは、カメラ３０により撮像された画像の処理を行って撮像対象の位置認識を行う。記憶領域３１ｂには、テープ８およびスプロケット２３の基準停止位置等の各種データや制御プログラム等が記憶されている。演算処理領域３１ｃは、画像処理領域３１ａにおいて認識されたテープ８の停止位置またはスプロケット２３の停止位置と記憶領域３１ｂに記憶された基準停止位置との誤差を測定する。
【００２５】
すなわち、モータ２４の駆動をスプロケット２３に伝達する伝達機構２５を構成する歯車２５ａ〜２５ｆに寸法誤差ない場合には、電子部品の収納ピッチに対応してモータ２４が間歇回転した場合、１ピッチ毎のテープ８の移動距離およびスプロケット２３の回転角は一定となり、送り孔８ａと送り孔８ａに係合した係合部２３ａは常に同じ停止位置（基準停止位置）で認識される。しかし、上述したように歯車２５ａ〜２５ｆには寸法誤差が存在しているので、１ピッチ毎のテープ８の移動距離およびスプロケット２３の回転角は一定とならず、テープ８の停止位置およびスプロケット２３の停止位置と基準停止位置との間に誤差が生じる。
【００２６】
そのため、フィーダ調整装置においては、スプロケット２３が１回転する間におけるテープ８の停止位置およびスプロケット２３の停止位置と基準停止位置との間の誤差を測定し、エンコーダ２７により検出されるスプロケット２３の絶対回転角と関連付けて誤差テーブル（図６（ａ）参照）を作成し、記憶領域３１ｂに記憶する。
【００２７】
図６（ａ）は、記憶領域３１ｂに記憶される誤差テーブルを図式化したものを例示している。横軸は、エンコーダ２７により検出されるスプロケット２３の絶対回転角（エンコーダ検出値）であり、縦軸は、画像処理領域３１ａにおいて認識されたテープ８の停止位置またはスプロケット２３の停止位置と記憶領域３１ｂに記憶された基準停止位置との誤差である。ここに例示した図式では、スプロケット２３の絶対回転角が０°〜２４０°、３３０°〜３６０°（０°）の領域において、テープ８の停止位置またはスプロケット２３の停止位置が基準停止位置を通過しており（図中＋側に表示）、２４０°〜３３０°の領域において、テープ８の停止位置またはスプロケット２３の停止位置が基準停止位置に到達していないことが分かる（図中−側に表示）。そのため、スプロケット２３の絶対回転角が０°〜３６０°の何れであってもテープ８の停止位置またはスプロケット２３の停止位置が基準停止位置となるように、絶対回転角毎の補正量を演算し、補正量テーブルを作成して記憶部３１ｂに記憶する。
【００２８】
図６（ｂ）は、記憶領域３１ｂに記憶される補正量テーブルを図式化したものを例示している。横軸はスプロケット２３の絶対回転角（エンコーダ検出値）であり、縦軸は補正量である。図６（ａ）に例示する誤差テーブルとの比較から明らかなように、補正量テーブルと誤差テーブルは横軸を軸として対称な図形を描いている。すなわち、テープ８の停止位置またはスプロケット２３の停止位置が基準停止位置を通過する（図６（ａ）中＋側に表示）０°〜２４０°、３３０°〜３６０°（０°）の領域において、マイナスの補正量としてテープ８の停止位置またはスプロケット２３の停止位置が基準停止位置となるように調整する。また、テープ８の停止位置またはスプロケット２３の停止位置が基準停止位置に到達しない（図６（ａ）中−側に表示）２４０°〜３３０°の領域において、プラスの補正量としてテープ８の停止位置またはスプロケット２３の停止位置が基準停止位置となるように調整する。
【００２９】
記憶領域３１ｂに記憶された補正量テーブルは、フィーダ制御部２６の記憶領域２６ａに送信される。図６（ｃ）において、テープフィーダ４を電子部品実装装置に装着して電子部品の供給を行う際、エンコーダ２７によりスプロケット２３の絶対回転角αが検出されると、記憶領域２６ａに記憶された補正量テーブルに基づいて絶対回転角αに対応した補正開始位置βを特定することができる。フィーダ制御部２６は、補正量テーブルに基づいてモータ２４の駆動量を制御しし、これにより、テープ８の停止位置またはスプロケット２３の停止位置が基準停止位置となるように調整される。
【００３０】
このように、本実施の形態におけるフィーダ調整装置は、スプロケットに備えられた被動歯車との減速比がそれぞれ整数倍となる歯車列からなる減速機構によりスプロケットをインデックス回転させてテープのピッチ送りを行う駆動手段を備えたテープフィーダにつ
いて、スプロケットの絶対回転角毎の補正量を表す補正量テーブルを作成し、この補正量テーブルに基づいてテープフィーダの駆動をフィードフォワード制御することによりピッチ送り後のテープの停止位置またはインデックス回転後のスプロケットの停止位置が基準停止位置に調整される。そのため、加工精度が比較的低い歯車を使用した減速機構を備えたテープフィーダであっても機構的な精度に影響されることなくピッチ送り後のテープの停止位置の精度を向上させることが可能になる。なお、フィーダ調整装置は必ずしも専用の装置である必要はなく、電子部品実装装置に配設することも可能である。
【００３１】
次に、本発明の一実施の形態におけるフィーダ調整方法について説明する。このフィーダ調整方法は、上述したテープフィーダを備えたフィーダ調整装置に適用することができる。以下、図７に示すフローチャートを参照してフィーダ調整方法について工程順に説明する。
【００３２】
まず、スプロケット２３が１回転する間におけるテープ８のピッチ送り後の停止位置またはスプロケット２３のインデックス回転後の停止位置の測定を行う（ＳＴ１・・・測定工程）。次に、エンコーダ２７により検出されたスプロケット２３の絶対回転角と測定工程（ＳＴ１）において測定されたテープ８のピッチ送り後の停止位置またはスプロケット２３のインデックス回転後の停止位置と基準停止位置との誤差からスプロケット２３の絶対回転角毎の誤差の演算を行う（ＳＴ２・・・演算工程）。ＳＴ２において演算された誤差からスプロケット２３の絶対回転角毎の補正量の演算を行う（ＳＴ３・・・演算工程）。ＳＴ３において演算された補正量テーブルがテープフィーダ４側のフィーダ制御部２６に送信される（ＳＴ４・・・送信工程）。
【００３３】
以上の工程により、テープフィーダ４のフィーダ制御部２６に補正量テーブルが記憶され、テープ８のピッチ送り後の停止位置またはスプロケット２３のインデックス回転後の停止位置が基準停止位置となるように調整される。
【００３４】
このように、本実施の形態におけるフィーダ調整方法は、スプロケットに備えられた被動歯車との減速比がそれぞれ整数倍となる歯車列からなる減速機構によりスプロケットをインデックス回転させてテープのピッチ送りを行う駆動手段を備えたテープフィーダについて、スプロケットの絶対回転角毎の補正量を表す補正量テーブルを作成し、この補正量テーブルに基づいてテープフィーダの駆動をフィードフォワード制御することによりピッチ送り後のテープの停止位置またはインデックス回転後のスプロケットの停止位置が基準停止位置に調整される。そのため、加工精度が比較的低い歯車を使用した減速機構であっても機構的な精度に影響されることなくピッチ送り後のテープの停止位置を高精度に調整することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
本発明によれば、スプロケットの回転角毎に異なる態様に変化する被検知部がスプロケットに備えられており、スプロケットの回転と同期して回転する被検知部の態様に基づいてスプロケットの回転角が検出されるので、スプロケットの回転角を高精度に検出する装置を省スペースで実現することができるという利点を有し、テープフィーダを使用した電子部品実装分野において有用である。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の構成を示す側面図
【図２】本発明の一実施の形態のテープフィーダの構成を示す側面図
【図３】本発明の一実施の形態のエンコーダの構成を示す説明図
【図４】（ａ）本発明の一実施の形態のエンコーダの被検知部を示す説明図（ｂ）本発明の一実施の形態のエンコーダの被検知部を示す説明図（ｃ）本発明の一実施の形態のエンコーダの被検知部を示す説明図
【図５】本発明の一実施の形態のテープフィーダおよびフィーダ調整装置の制御系を示す構成図
【図６】（ａ）本発明の一実施の形態の誤差テーブルを図式化した説明図（ｂ）本発明の一実施の形態の補正量テーブルを図式化した説明図（ｃ）本発明の一実施の形態の補正量テーブルを図式化した説明図
【図７】本発明の一実施の形態のフィーダ調整方法を示すフローチャート
【符号の説明】
【００３７】
８ テープ
８ａ 送り孔
２３ スプロケット
２３ａ 係合部
２３ｂ 回転軸
２７ａ パターン形成面
２７ｂ センサ
２７ｄ フォトセンサ
２７ｃ 絶対角検出部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
テープに等ピッチで設けられた送り孔に係合する係合部を円周上に備え、インデックス回転して前記テープをピッチ送りするスプロケットの回転角を検出する装置であって、
前記スプロケットに備えられて回転角毎に異なる態様に変化する被検知部と、前記被検知部の前記態様を検知する検知部と、前記検知部により検知された前記被検知部の前記異なる態様に基づいて前記スプロケットの回転角を検出する絶対角検出手段とを備えた装置。
【請求項２】
前記態様が、前記スプロケットの回転軸を中心とした複数の同心円上にそれぞれ異なるパターンで備えられており、前記検知部が前記各パターンをそれぞれ検知する複数のセンサからなる請求項１記載の装置。
【請求項１】
テープに等ピッチで設けられた送り孔に係合する係合部を円周上に備え、インデックス回転して前記テープをピッチ送りするスプロケットの回転角を検出する装置であって、
前記スプロケットに備えられて回転角毎に異なる態様に変化する被検知部と、前記被検知部の前記態様を検知する検知部と、前記検知部により検知された前記被検知部の前記異なる態様に基づいて前記スプロケットの回転角を検出する絶対角検出手段とを備えた装置。
【請求項２】
前記態様が、前記スプロケットの回転軸を中心とした複数の同心円上にそれぞれ異なるパターンで備えられており、前記検知部が前記各パターンをそれぞれ検知する複数のセンサからなる請求項１記載の装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００７−２２５３５７（Ｐ２００７−２２５３５７Ａ）
【公開日】平成１９年９月６日（２００７．９．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−４４７７８（Ｐ２００６−４４７７８）
【出願日】平成１８年２月２２日（２００６．２．２２）
【出願人】（０００００５８２１）松下電器産業株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年９月６日（２００７．９．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年２月２２日（２００６．２．２２）
【出願人】（０００００５８２１）松下電器産業株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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