データ処理装置
【課題】ユーザは、３次ＣＡＤデータを見ても、構造物を正確に把握することができない。
【解決手段】データ処理装置１０は、３次元点群データの中から、作成すべきＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ Ｄｅｓｉｇｎ）モデルに対応する対象点群を抽出する対象点群抽出部１２０と、ＣＡＤモデルと、対象点群と、に基づいて、複数の３次元ＣＡＤモデル候補を作成するＣＡＤモデル候補作成部１２２と、対象点群と、複数の３次元ＣＡＤモデル候補と、を表示する表示装置１６と、を備える。
【解決手段】データ処理装置１０は、３次元点群データの中から、作成すべきＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ Ｄｅｓｉｇｎ）モデルに対応する対象点群を抽出する対象点群抽出部１２０と、ＣＡＤモデルと、対象点群と、に基づいて、複数の３次元ＣＡＤモデル候補を作成するＣＡＤモデル候補作成部１２２と、対象点群と、複数の３次元ＣＡＤモデル候補と、を表示する表示装置１６と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、データ処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
リバースエンジニアリングは、図面がなくても、既存製品や既存設備等の構造物からアズビルトデータを取得することにより、製造や改造に必要な形状データや寸法データを作成する技術である。
【０００３】
従来、３次元モデルを得るリバースエンジニアリングが提案されている（例えば、特許文献１及び２を参照）。特に、大型構造物や複数の部品が組み合わされた複雑構造物の高精度な３次元ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ Ｄｅｓｉｇｎ）データを生成するために、複数種類の３次元計測器の計測結果を組み合わせる技術が提案されている（例えば、特許文献３及び４を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２４２１８６号公報
【特許文献２】特開２００１−１８４５２７号公報
【特許文献３】特開２００７−５８５０８号公報
【特許文献４】特開２０１０−６６１６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術では、３次元計測器の計測精度が低いと、３次元ＣＡＤデータが構造物を正確に表現しない場合がある。その結果、ユーザは、３次ＣＡＤデータを見ても、構造物を正確に把握することができない。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するために創作されたものである。本発明の目的は、３次元ＣＡＤデータが構造物を正確に表現しているか否かについて、ユーザが直感的に判断できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のデータ処理装置は、３次元点群データの中から、作成すべきＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ Ｄｅｓｉｇｎ）モデルに対応する対象点群を抽出する対象点群抽出部と、ＣＡＤモデルと、対象点群と、に基づいて、複数の３次元ＣＡＤモデル候補を作成するＣＡＤモデル候補作成部と、対象点群と、複数の３次元ＣＡＤモデル候補と、を表示する表示装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、３次元ＣＡＤデータが構造物を正確に表現しているか否かについて、ユーザが直感的に判断できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態のデータ処理装置１０のブロック図。
【図２】第１実施形態のＣＡＤモデル取得処理のフローチャート。
【図３】第１実施形態の対象点群抽出（Ｓ２００）の第２例の説明図。
【図４】第１実施形態のＣＡＤモデル候補作成（Ｓ２０２）のフローチャート。
【図５】第１実施形態の点群データ距離算出（Ｓ２０２−１２）の説明図。
【図６】第１実施形態の点群データ距離算出（Ｓ２０２−１２）の説明図。
【図７】第１実施形態の選択ＣＡＤモデル候補表示（Ｓ２０６）のフローチャート。
【図８】第１実施形態の表示モード選択（Ｓ２０６−１０）の説明図。
【図９】第１実施形態の表示モード選択（Ｓ２０６−１０）の説明図。
【図１０】第１実施形態の表示モード選択（Ｓ２０６−１０）の説明図。
【図１１】第１実施形態の断面モードの説明図。
【図１２】第１実施形態の選択ＣＡＤモデル候補の画面の例の図。
【図１３】第２実施形態のデータ処理装置１０のブロック図。
【図１４】第２実施形態のＣＡＤモデル取得処理のフローチャート。
【図１５】第２実施形態のＣＡＤモデル候補調整（Ｓ１４０９）の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１１】
（第１実施形態）
第１実施形態を説明する。
【００１２】
第１実施形態のデータ処理装置１０の構成を説明する。図１は、第１実施形態のデータ処理装置１０のブロック図である。
【００１３】
データ処理装置１０は、プロセッサ１２と、記憶装置１４と、表示装置１６と、を備える。
【００１４】
プロセッサ１２は、対象点群抽出部１２０と、ＣＡＤモデル候補作成部１２２と、ＣＡＤモデル候補選択部１２４と、表示制御部１２６と、を備える。プロセッサ１２の各部については、後述する。
【００１５】
記憶装置１４は、プロセッサ１２の処理に必要な様々なデータを記憶するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。例えば、記憶装置１４は、フラッシュメモリ又はハードディスクである。記憶装置１４には、少なくとも、３次元計測装置を用いて取得した対象構造物表面の位置を示した３次元点群データと、予め用意された複数の３次元ＣＡＤモデルと、が記憶される。複数の３次元ＣＡＤモデルは、プラントで使用される部材（例えば、鋼材及び壁材）毎に作成されたものである。例えば、記憶装置１４には、鋼材Ａの３次元ＣＡＤモデル、鋼材Ｂの３次元モデル、壁材Ｃの３次元ＣＡＤモデル、及び壁材Ｄの３次元ＣＡＤモデルが記憶される。
【００１６】
表示装置１６は、プロセッサ１２が作成した画像を表示する装置である。例えば、表示装置１６は、液晶ディスプレイである。
【００１７】
第１実施形態のデータ処理装置１０の動作を説明する。図２は、第１実施形態のＣＡＤモデル取得処理のフローチャートである。
【００１８】
＜対象点群抽出（Ｓ２００）＞ 対象点群抽出部１２０は、記憶装置１４に記憶された３次元点群データの中から、作成すべきＣＡＤモデルに対応する点群（以下「対象点群」という）を抽出する。
【００１９】
対象点群抽出（Ｓ２００）の第１例を説明する。対象点群抽出部１２０は、３次元点群データにおいて、空間的距離及び輝度値の少なくとも１つが所定の範囲内に含まれる点群を、１つのグループにまとめる。これにより、プラントで使用される部材毎の対象点群が抽出される。
【００２０】
対象点群抽出（Ｓ２００）の第２例を説明する。図３は、第１実施形態の対象点群抽出（Ｓ２００）の第２例の説明図である。図３に示すように、表示装置１６には、３次元点群データに対応する画像（以下「３次元点群画像」という）が表示される。ユーザは、３次元点群画像において、指定領域ＵＡを指定する。その結果、表示装置１６には、２次元マップが表示される。２次元マップは、指定領域ＵＡに含まれる点群と、仮想カメラ位置及び視線方向と、を含む。ユーザは、仮想カメラ位置及び視線方向を変更しながら、指定領域ＵＡを確定する。対象点群抽出部１２０は、確定した指定領域ＵＡに含まれる点群を、対象点群として抽出する。
【００２１】
＜ＣＡＤモデル候補作成（Ｓ２０２）＞ ＣＡＤモデル候補作成部１２２は、記憶装置１４に記憶された３次元ＣＡＤモデルと、Ｓ２００で抽出された対象点群と、に基づいて、複数の３次元ＣＡＤモデル候補を作成する。
【００２２】
第１実施形態のＣＡＤモデル候補作成（Ｓ２０２）について説明する。図４は、第１実施形態のＣＡＤモデル候補作成（Ｓ２０２）のフローチャートである。
【００２３】
＜ＣＡＤモデル読込（Ｓ２０２−１０）＞ ＣＡＤモデル候補作成部１２２は、記憶装置１４に記憶された３次元ＣＡＤモデルを読み込む。
【００２４】
＜点群データ距離計算（Ｓ２０２−１２）＞ ＣＡＤモデル候補作成部１２２は、式１を用いて、３次元ＣＡＤモデルの面と対象点群に含まれる全ての点との距離の総和Ｄ（以下「点群データ距離」という）を計算する。式１において、Ｐは対象点群の集合であり、ｐｉは対象点群に含まれる任意の点であり、ｄ（ｐｉ）は、対象点群の任意の点ｐｉと３次元ＣＡＤモデルの面との距離である。距離ｄ（ｐｉ）は、式２から得られる。式２において、ｐは対象点群の任意の点の座標であり、ｐ０は３次元ＣＡＤモデルの面上の任意の点の座標であり、θはＣＡＤモデルの面の法線ベクトルとベクトルｐ・ｐ０のなす角度である。換言すると、点群データ距離は、対象点群とＣＡＤモデルと間の類似度を表す。例えば、点群データ距離が小さいほど、類似度が高い。
【数１】
【数２】
【００２５】
＜ＣＡＤモデル候補表示（Ｓ２０２−１４）＞ ＣＡＤモデル候補作成部１２２は、記憶装置１４に記憶された３次元ＣＡＤモデル（すなわち、対象点群との類似度が高い部材のＣＡＤモデル）を、点群データ距離が小さい部材の順に、ＣＡＤモデル候補として選択する。これにより、表示装置１６には、対象点群との類似度が高い順に、複数のＣＡＤモデル候補の画像が表示される。
【００２６】
図５及び６は、第１実施形態の点群データ距離算出（Ｓ２０２−１２）の説明図である。図５に示すように、部材の断面の形状が一様（例えば、矩形）である場合には、ＣＡＤモデル候補作成部１２２は、図６に示すように、対象点群と部材の２次元ＣＡＤモデルの線分との距離の総和を用いて、ＣＡＤモデル候補を選択しても良い。これにより、点群データ距離算出（Ｓ２０２−１２）における計算量と、記憶装置１４に記憶すべき３次元ＣＡＤモデルの容量と、を低減することができる。
【００２７】
第１実施形態の点群データ距離算出（Ｓ２０２−１２）の変形例について説明する。ＣＡＤモデル候補作成部１２２は、対象点群の面データを作成し、その面データをＣＡＤモデルに変換しても良い。この場合には、変換により得られるＣＡＤモデルが、ＣＡＤモデル候補である。
【００２８】
＜ＣＡＤモデル候補選択（Ｓ２０４）＞ 表示制御部１２６は、複数のＣＡＤモデル候補の少なくとも１つを選択するのに用いられる選択用画像を生成する。これにより、表示装置１６には、選択用画像が表示される。ユーザが、選択用画像を用いて、データ処理装置１０に指示を与えると、ＣＡＤモデル候補選択部１２４は、ユーザの指示に従って、表示装置１６に表示された複数のＣＡＤモデル候補の画像の中から、ＣＡＤモデル候補を選択する。
【００２９】
＜選択ＣＡＤモデル候補表示（Ｓ２０６）＞ 表示装置１６には、ＣＡＤモデル候補選択（Ｓ２０４）において選択されたＣＡＤモデル候補（以下「選択ＣＡＤモデル候補」という）の画像が表示される。
【００３０】
第１実施形態の選択ＣＡＤモデル候補表示（Ｓ２０６）について説明する。図７は、第１実施形態の選択ＣＡＤモデル候補表示（Ｓ２０６）のフローチャートである。
【００３１】
＜表示モード選択（Ｓ２０６−１０）＞ 表示制御部１２６は、選択ＣＡＤモデル候補の画像の表示モードを選択するための表示モード選択画面を、表示装置１６に表示する。ユーザは、表示モード選択画面において、入力デバイス（例えば、マウス、キーボード、又は表示モード選択画面に含まれるソフトキー）を用いて、表示モードを選択する。
【００３２】
第１実施形態の表示モード選択（Ｓ２０６−１０）について説明する。図８〜１１は、第１実施形態の表示モード選択（Ｓ２０６−１０）の説明図である。
【００３３】
ユーザは、鳥瞰モードと、輪郭モードと、面モードと、断面モードと、の少なくとも１つを、表示モードとして選択する。鳥瞰モードでは、選択ＣＡＤモデル候補の画像が鳥瞰的に表示される。輪郭モードでは、少なくとも輪郭線を含む選択ＣＡＤモデル候補の画像が表示される。面モードでは、選択ＣＡＤモデル候補の面の画像が表示される。断面モードでは、選択ＣＡＤモデル候補の断面の画像が表示される。
【００３４】
図８に示すように、鳥瞰モードでは、ユーザは、仮想カメラの位置（視点）と、カメラの向き（視線方向）と、を任意に設定することができる。この場合には、表示装置１６には、選択ＣＡＤモデル候補の鳥瞰画像と、対象点群を透視投影した投影画像と、が表示される。
【００３５】
図９に示すように、輪郭モードでは、表示装置１６には、選択ＣＡＤモデル候補の輪郭線のみの画像か（図９（Ａ）を参照）、又は、選択ＣＡＤモデル候補の輪郭線及び面の画像が表示される（図９（Ｂ））。即ち、輪郭モードでは、表示装置１６には、選択ＣＡＤモデル候補の輪郭線を含む画像が表示される。
【００３６】
図１０に示すように、面モードでは、ユーザは、選択ＣＡＤモデル候補の面を任意に選択することができる。この場合には、表示装置１６には、選択された面（以下「選択面」という）の周囲の対象点群を、選択面上に正射影した正射影面画像が表示される。
【００３７】
なお、鳥瞰モード及び面モードの両方が選択された場合には、表示装置１６には、鳥瞰モードの鳥瞰画像及び投影画像に選択面が表示される。これにより、ユーザは、面モードで選択した選択面と鳥瞰モードの鳥瞰画像及び投影画像における選択面との位置関係を容易に知ることができる。
【００３８】
図１１に示すように、断面モードでは、ユーザは、選択ＣＡＤモデル候補の断面の位置を任意に選択することができる。この場合には、表示装置１６には、選択された断面の位置（以下「選択断面位置」という）の周囲の対象点群を、選択断面上に正射影した正射影断面画像が表示される。
【００３９】
なお、鳥瞰モード及び断面モードの両方が選択された場合には、表示装置１６には、鳥瞰モードの鳥瞰画像及び投影画像に選択断面位置が表示される。これにより、ユーザは、断面モードで選択した選択断面位置と鳥瞰モードの鳥瞰画像及び投影画像における選択断面との位置関係を容易に知ることができる。
【００４０】
さらに、表示装置１６には、鳥瞰モード、面モード、及び断面モードの何れが選択された場合であっても、表示中の選択ＣＡＤモデル候補のＣＡＤ情報（例えば、部材の種類、寸法、位置の数値、姿勢の数値、及びユーザのＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ））を表示しても良い。これにより、視覚的な評価に加えて、選択ＣＡＤモデル候補の定量的な評価が容易になる。
【００４１】
＜表示制御（Ｓ２０６−１２）＞ 表示制御部１２６は、表示モード選択（Ｓ２０６−１０）において選択された表示モードに応じて、画像を作成する。例えば、鳥瞰モードが選択された場合には、表示制御部１２６は、鳥瞰画像及び投影画像を作成し（図８を参照）、輪郭モードが選択された場合には、輪郭線を少なくとも含む選択ＣＡＤモデル候補の画像を作成し（図９を参照）、面モードが選択された場合には、正射影面画像を作成し（図１０を参照）、断面モードが選択された場合には、正射影断面画像を作成する（図１１を参照）。
【００４２】
図１２は、第１実施形態の選択ＣＡＤモデル候補の画面の例の図である。図１２に示すように、選択ＣＡＤモデル候補の画面は、３次元点群画像と、ＣＡＤ情報と、鳥瞰モードの画像と、面モードの画像と、を含む。これにより、ユーザは、ＣＡＤモデル候補と、対象点群の状態と、を直感的に確認することができる。なお、図１２の代わりに、３次元点群画像と、それ以外の画像（即ち、ＣＡＤ情報、鳥瞰モードの画像、及び面モードの画像）と、を別ウィンドウで表示しても良い。
【００４３】
＜Ｓ２０８＞ ユーザは、図１２の選択ＣＡＤモデル候補の画面を見て、選択ＣＡＤモデル候補を確定するか否かを決定する。例えば、ユーザは、選択ＣＡＤモデル候補と対象点群とが略一致する場合に、選択ＣＡＤモデル候補の確定を決定する。ユーザが、選択ＣＡＤモデル候補を確定することを決定した場合には（Ｓ２０８：ＹＥＳ）、Ｓ２１０が実行される。一方、ユーザが、選択ＣＡＤモデル候補を確定しないことを決定した場合には（Ｓ２０８：ＮＯ）、Ｓ２０４が再び実行される。このＳ２０４では、ユーザは、選択ＣＡＤモデル候補を変更することができる。
【００４４】
＜選択ＣＡＤモデル候補記憶（Ｓ２１０）＞ Ｓ２０８において確定した選択ＣＡＤモデル候補が、記憶装置１４に記憶されたＣＡＤモデルに関連付けて、記憶装置１４に記憶される。即ち、記憶装置１４には、予め記憶されたＣＡＤモデルに類似する、対象点群から得られたＣＡＤモデルが記憶される。
【００４５】
第１実施形態によれば、ユーザは、選択ＣＡＤモデル候補と対象点群とが略一致するか否かを、図１２の画面から直感的に判断することができる。これにより、ヒューマンエラーと、複数のユーザ間の識別誤差と、を低減することができる。さらに、ユーザが直感的に判断するので、自動識別によるエラーを防ぐことができる。
【００４６】
なお、第１実施形態では、ＣＡＤ情報に含まれるＩＤを、Ｓ２０８において確定した選択ＣＡＤモデル候補に関連付けて、記憶装置１４に記憶しても良い。この場合には、ユーザ毎の作業状況を確認することができる。これにより、例えば、エラーが多いユーザに指導することができる。その結果、ヒューマンエラーと、複数のユーザ間の識別誤差をより低減することができる。
【００４７】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態を説明する。なお、上述の実施形態と同様の内容の説明は省略する。
【００４８】
第２実施形態のデータ処理装置１０の構成を説明する。図１３は、第２実施形態のデータ処理装置１０のブロック図である。
【００４９】
データ処理装置１０は、プロセッサ１２と、記憶装置１４と、表示装置１６と、を備える。記憶装置１４及び表示装置１６は第１実施形態と同様である。
【００５０】
プロセッサ１２は、対象点群抽出部１２０と、ＣＡＤモデル候補作成部１２２と、ＣＡＤモデル候補選択部１２４と、表示制御部１２６と、不要点群除去部１２８と、ＣＡＤモデル候補調整部１３０と、を備える。プロセッサ１２の各部については、後述する。
【００５１】
第２実施形態のデータ処理装置１０の動作を説明する。図１４は、第２実施形態のＣＡＤモデル取得処理のフローチャートである。
【００５２】
＜対象点群抽出（Ｓ１４００）〜選択ＣＡＤモデル候補表示（Ｓ１４０６）＞ 第１実施形態（図２の対象点群抽出（Ｓ２００）〜選択ＣＡＤモデル候補表示（Ｓ２０６））と同様である。
【００５３】
＜Ｓ１４０７＞ 不要点群除去部１２８は、不要点群を除去するか否かを判定する。例えば、ユーザは、図１２の選択ＣＡＤモデル候補の画像（特に、鳥瞰モードの画像又は面モードの画像）を見ながら、選択ＣＡＤモデル候補から乖離した点群を除去すべき不要点群として指定する。不要点群除去部１２８は、ユーザの指定に従って、対象点群のうち不要点群を除去する。例えば、不要点群は、ある部材に接合する他の部材の点群又は計測時に発生するノイズに起因する点群である。
【００５４】
不要点群を除去した場合には（Ｓ１４０７：ＹＥＳ）、Ｓ１４０２が再び実行される。このＳ１４０２では、不要点群を含まない対象点群に基づいて、ＣＡＤモデル候補が作成される。一方、不要点群を除去しなかった場合には（Ｓ１４０７：ＮＯ）、Ｓ１４０８が実行される。
【００５５】
＜Ｓ１４０８＞ 第１実施形態（図２のＳ２０８）と同様である。なお、ユーザが、選択ＣＡＤモデル候補を確定することを決定した場合には（Ｓ１４０８：ＹＥＳ）、Ｓ１４０９が実行される。一方、ユーザが、選択ＣＡＤモデル候補を確定しないことを決定した場合には（Ｓ１４０８：ＮＯ）、Ｓ１４０４が再び実行される。
【００５６】
＜ＣＡＤモデル候補調整（Ｓ１４０９）＞ ＣＡＤモデル候補調整部１３０は、Ｓ１４０８で確定した選択ＣＡＤモデル候補（以下「調整前モデル」という）の位置、姿勢、及び形状の少なくとも１つを調整することにより、調整後モデルを生成する。図１５は、第２実施形態のＣＡＤモデル候補調整（Ｓ１４０９）の説明図である。
【００５７】
図１５に示すように、ＣＡＤモデル候補調整部１３０は、調整前モデルの平行移動（即ち、位置の調整）、回転（即ち、姿勢の調整）、及び伸縮（即ち、形状の調整）の少なくとも１つを行うことにより、調整後モデルを生成する。調整後モデルは、調整前モデルと比べて、より多くの対象点群を含む。
【００５８】
＜Ｓ１４１０＞ Ｓ１４０９において生成した調整後ＣＡＤモデル候補が、記憶装置１４に記憶されたＣＡＤモデルに関連付けて、記憶装置１４に記憶される。即ち、記憶装置１４には、予め記憶されたＣＡＤモデルに類似する、対象点群から得られたＣＡＤモデルであって、より多くの対象点群を含むように調整されたＣＡＤモデルが記憶される。
【００５９】
第２実施形態によれば、より多くの対象点群を含むようにＣＡＤモデル候補が調整されるので、ユーザは、第１実施形態より最適な選択ＣＡＤモデル候補に基づいて、当該選択ＣＡＤモデル候補と対象点群とが略一致するか否かを、図１２の画面から直感的に判断することができる。これにより、第１実施形態と比べて、ヒューマンエラーと、複数のユーザ間の識別誤差と、を低減することができる。
【００６０】
本発明の実施形態に係るデータ処理装置１０の少なくとも一部は、ハードウェアで構成しても良いし、ソフトウェアで構成しても良い。ソフトウェアで構成する場合には、データ処理装置１０の少なくとも一部の機能を実現するプログラムをフレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に収納し、コンピュータに読み込ませて実行させても良い。記録媒体は、磁気ディスクや光ディスク等の着脱可能なものに限定されず、ハードディスク装置やメモリなどの固定型の記録媒体でも良い。
【００６１】
また、本発明の実施形態に係るデータ処理装置１０の少なくとも一部の機能を実現するプログラムを、インターネット等の通信回線（無線通信も含む）を介して頒布しても良い。さらに、同プログラムを暗号化したり、変調をかけたり、圧縮した状態で、インターネット等の有線回線や無線回線を介して、あるいは記録媒体に収納して頒布しても良い。
【００６２】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化される。また、上述した実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明が形成可能である。例えば、上述した実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１０ データ処理装置
１２ プロセッサ
１２０ 対象点群抽出部
１２２ ＣＡＤモデル候補作成部
１２４ ＣＡＤモデル候補選択部
１２６ 表示制御部
１４ 記憶装置
１６ 表示装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、データ処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
リバースエンジニアリングは、図面がなくても、既存製品や既存設備等の構造物からアズビルトデータを取得することにより、製造や改造に必要な形状データや寸法データを作成する技術である。
【０００３】
従来、３次元モデルを得るリバースエンジニアリングが提案されている（例えば、特許文献１及び２を参照）。特に、大型構造物や複数の部品が組み合わされた複雑構造物の高精度な３次元ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ Ｄｅｓｉｇｎ）データを生成するために、複数種類の３次元計測器の計測結果を組み合わせる技術が提案されている（例えば、特許文献３及び４を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２４２１８６号公報
【特許文献２】特開２００１−１８４５２７号公報
【特許文献３】特開２００７−５８５０８号公報
【特許文献４】特開２０１０−６６１６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術では、３次元計測器の計測精度が低いと、３次元ＣＡＤデータが構造物を正確に表現しない場合がある。その結果、ユーザは、３次ＣＡＤデータを見ても、構造物を正確に把握することができない。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するために創作されたものである。本発明の目的は、３次元ＣＡＤデータが構造物を正確に表現しているか否かについて、ユーザが直感的に判断できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のデータ処理装置は、３次元点群データの中から、作成すべきＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ Ｄｅｓｉｇｎ）モデルに対応する対象点群を抽出する対象点群抽出部と、ＣＡＤモデルと、対象点群と、に基づいて、複数の３次元ＣＡＤモデル候補を作成するＣＡＤモデル候補作成部と、対象点群と、複数の３次元ＣＡＤモデル候補と、を表示する表示装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、３次元ＣＡＤデータが構造物を正確に表現しているか否かについて、ユーザが直感的に判断できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態のデータ処理装置１０のブロック図。
【図２】第１実施形態のＣＡＤモデル取得処理のフローチャート。
【図３】第１実施形態の対象点群抽出（Ｓ２００）の第２例の説明図。
【図４】第１実施形態のＣＡＤモデル候補作成（Ｓ２０２）のフローチャート。
【図５】第１実施形態の点群データ距離算出（Ｓ２０２−１２）の説明図。
【図６】第１実施形態の点群データ距離算出（Ｓ２０２−１２）の説明図。
【図７】第１実施形態の選択ＣＡＤモデル候補表示（Ｓ２０６）のフローチャート。
【図８】第１実施形態の表示モード選択（Ｓ２０６−１０）の説明図。
【図９】第１実施形態の表示モード選択（Ｓ２０６−１０）の説明図。
【図１０】第１実施形態の表示モード選択（Ｓ２０６−１０）の説明図。
【図１１】第１実施形態の断面モードの説明図。
【図１２】第１実施形態の選択ＣＡＤモデル候補の画面の例の図。
【図１３】第２実施形態のデータ処理装置１０のブロック図。
【図１４】第２実施形態のＣＡＤモデル取得処理のフローチャート。
【図１５】第２実施形態のＣＡＤモデル候補調整（Ｓ１４０９）の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１１】
（第１実施形態）
第１実施形態を説明する。
【００１２】
第１実施形態のデータ処理装置１０の構成を説明する。図１は、第１実施形態のデータ処理装置１０のブロック図である。
【００１３】
データ処理装置１０は、プロセッサ１２と、記憶装置１４と、表示装置１６と、を備える。
【００１４】
プロセッサ１２は、対象点群抽出部１２０と、ＣＡＤモデル候補作成部１２２と、ＣＡＤモデル候補選択部１２４と、表示制御部１２６と、を備える。プロセッサ１２の各部については、後述する。
【００１５】
記憶装置１４は、プロセッサ１２の処理に必要な様々なデータを記憶するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。例えば、記憶装置１４は、フラッシュメモリ又はハードディスクである。記憶装置１４には、少なくとも、３次元計測装置を用いて取得した対象構造物表面の位置を示した３次元点群データと、予め用意された複数の３次元ＣＡＤモデルと、が記憶される。複数の３次元ＣＡＤモデルは、プラントで使用される部材（例えば、鋼材及び壁材）毎に作成されたものである。例えば、記憶装置１４には、鋼材Ａの３次元ＣＡＤモデル、鋼材Ｂの３次元モデル、壁材Ｃの３次元ＣＡＤモデル、及び壁材Ｄの３次元ＣＡＤモデルが記憶される。
【００１６】
表示装置１６は、プロセッサ１２が作成した画像を表示する装置である。例えば、表示装置１６は、液晶ディスプレイである。
【００１７】
第１実施形態のデータ処理装置１０の動作を説明する。図２は、第１実施形態のＣＡＤモデル取得処理のフローチャートである。
【００１８】
＜対象点群抽出（Ｓ２００）＞ 対象点群抽出部１２０は、記憶装置１４に記憶された３次元点群データの中から、作成すべきＣＡＤモデルに対応する点群（以下「対象点群」という）を抽出する。
【００１９】
対象点群抽出（Ｓ２００）の第１例を説明する。対象点群抽出部１２０は、３次元点群データにおいて、空間的距離及び輝度値の少なくとも１つが所定の範囲内に含まれる点群を、１つのグループにまとめる。これにより、プラントで使用される部材毎の対象点群が抽出される。
【００２０】
対象点群抽出（Ｓ２００）の第２例を説明する。図３は、第１実施形態の対象点群抽出（Ｓ２００）の第２例の説明図である。図３に示すように、表示装置１６には、３次元点群データに対応する画像（以下「３次元点群画像」という）が表示される。ユーザは、３次元点群画像において、指定領域ＵＡを指定する。その結果、表示装置１６には、２次元マップが表示される。２次元マップは、指定領域ＵＡに含まれる点群と、仮想カメラ位置及び視線方向と、を含む。ユーザは、仮想カメラ位置及び視線方向を変更しながら、指定領域ＵＡを確定する。対象点群抽出部１２０は、確定した指定領域ＵＡに含まれる点群を、対象点群として抽出する。
【００２１】
＜ＣＡＤモデル候補作成（Ｓ２０２）＞ ＣＡＤモデル候補作成部１２２は、記憶装置１４に記憶された３次元ＣＡＤモデルと、Ｓ２００で抽出された対象点群と、に基づいて、複数の３次元ＣＡＤモデル候補を作成する。
【００２２】
第１実施形態のＣＡＤモデル候補作成（Ｓ２０２）について説明する。図４は、第１実施形態のＣＡＤモデル候補作成（Ｓ２０２）のフローチャートである。
【００２３】
＜ＣＡＤモデル読込（Ｓ２０２−１０）＞ ＣＡＤモデル候補作成部１２２は、記憶装置１４に記憶された３次元ＣＡＤモデルを読み込む。
【００２４】
＜点群データ距離計算（Ｓ２０２−１２）＞ ＣＡＤモデル候補作成部１２２は、式１を用いて、３次元ＣＡＤモデルの面と対象点群に含まれる全ての点との距離の総和Ｄ（以下「点群データ距離」という）を計算する。式１において、Ｐは対象点群の集合であり、ｐｉは対象点群に含まれる任意の点であり、ｄ（ｐｉ）は、対象点群の任意の点ｐｉと３次元ＣＡＤモデルの面との距離である。距離ｄ（ｐｉ）は、式２から得られる。式２において、ｐは対象点群の任意の点の座標であり、ｐ０は３次元ＣＡＤモデルの面上の任意の点の座標であり、θはＣＡＤモデルの面の法線ベクトルとベクトルｐ・ｐ０のなす角度である。換言すると、点群データ距離は、対象点群とＣＡＤモデルと間の類似度を表す。例えば、点群データ距離が小さいほど、類似度が高い。
【数１】
【数２】
【００２５】
＜ＣＡＤモデル候補表示（Ｓ２０２−１４）＞ ＣＡＤモデル候補作成部１２２は、記憶装置１４に記憶された３次元ＣＡＤモデル（すなわち、対象点群との類似度が高い部材のＣＡＤモデル）を、点群データ距離が小さい部材の順に、ＣＡＤモデル候補として選択する。これにより、表示装置１６には、対象点群との類似度が高い順に、複数のＣＡＤモデル候補の画像が表示される。
【００２６】
図５及び６は、第１実施形態の点群データ距離算出（Ｓ２０２−１２）の説明図である。図５に示すように、部材の断面の形状が一様（例えば、矩形）である場合には、ＣＡＤモデル候補作成部１２２は、図６に示すように、対象点群と部材の２次元ＣＡＤモデルの線分との距離の総和を用いて、ＣＡＤモデル候補を選択しても良い。これにより、点群データ距離算出（Ｓ２０２−１２）における計算量と、記憶装置１４に記憶すべき３次元ＣＡＤモデルの容量と、を低減することができる。
【００２７】
第１実施形態の点群データ距離算出（Ｓ２０２−１２）の変形例について説明する。ＣＡＤモデル候補作成部１２２は、対象点群の面データを作成し、その面データをＣＡＤモデルに変換しても良い。この場合には、変換により得られるＣＡＤモデルが、ＣＡＤモデル候補である。
【００２８】
＜ＣＡＤモデル候補選択（Ｓ２０４）＞ 表示制御部１２６は、複数のＣＡＤモデル候補の少なくとも１つを選択するのに用いられる選択用画像を生成する。これにより、表示装置１６には、選択用画像が表示される。ユーザが、選択用画像を用いて、データ処理装置１０に指示を与えると、ＣＡＤモデル候補選択部１２４は、ユーザの指示に従って、表示装置１６に表示された複数のＣＡＤモデル候補の画像の中から、ＣＡＤモデル候補を選択する。
【００２９】
＜選択ＣＡＤモデル候補表示（Ｓ２０６）＞ 表示装置１６には、ＣＡＤモデル候補選択（Ｓ２０４）において選択されたＣＡＤモデル候補（以下「選択ＣＡＤモデル候補」という）の画像が表示される。
【００３０】
第１実施形態の選択ＣＡＤモデル候補表示（Ｓ２０６）について説明する。図７は、第１実施形態の選択ＣＡＤモデル候補表示（Ｓ２０６）のフローチャートである。
【００３１】
＜表示モード選択（Ｓ２０６−１０）＞ 表示制御部１２６は、選択ＣＡＤモデル候補の画像の表示モードを選択するための表示モード選択画面を、表示装置１６に表示する。ユーザは、表示モード選択画面において、入力デバイス（例えば、マウス、キーボード、又は表示モード選択画面に含まれるソフトキー）を用いて、表示モードを選択する。
【００３２】
第１実施形態の表示モード選択（Ｓ２０６−１０）について説明する。図８〜１１は、第１実施形態の表示モード選択（Ｓ２０６−１０）の説明図である。
【００３３】
ユーザは、鳥瞰モードと、輪郭モードと、面モードと、断面モードと、の少なくとも１つを、表示モードとして選択する。鳥瞰モードでは、選択ＣＡＤモデル候補の画像が鳥瞰的に表示される。輪郭モードでは、少なくとも輪郭線を含む選択ＣＡＤモデル候補の画像が表示される。面モードでは、選択ＣＡＤモデル候補の面の画像が表示される。断面モードでは、選択ＣＡＤモデル候補の断面の画像が表示される。
【００３４】
図８に示すように、鳥瞰モードでは、ユーザは、仮想カメラの位置（視点）と、カメラの向き（視線方向）と、を任意に設定することができる。この場合には、表示装置１６には、選択ＣＡＤモデル候補の鳥瞰画像と、対象点群を透視投影した投影画像と、が表示される。
【００３５】
図９に示すように、輪郭モードでは、表示装置１６には、選択ＣＡＤモデル候補の輪郭線のみの画像か（図９（Ａ）を参照）、又は、選択ＣＡＤモデル候補の輪郭線及び面の画像が表示される（図９（Ｂ））。即ち、輪郭モードでは、表示装置１６には、選択ＣＡＤモデル候補の輪郭線を含む画像が表示される。
【００３６】
図１０に示すように、面モードでは、ユーザは、選択ＣＡＤモデル候補の面を任意に選択することができる。この場合には、表示装置１６には、選択された面（以下「選択面」という）の周囲の対象点群を、選択面上に正射影した正射影面画像が表示される。
【００３７】
なお、鳥瞰モード及び面モードの両方が選択された場合には、表示装置１６には、鳥瞰モードの鳥瞰画像及び投影画像に選択面が表示される。これにより、ユーザは、面モードで選択した選択面と鳥瞰モードの鳥瞰画像及び投影画像における選択面との位置関係を容易に知ることができる。
【００３８】
図１１に示すように、断面モードでは、ユーザは、選択ＣＡＤモデル候補の断面の位置を任意に選択することができる。この場合には、表示装置１６には、選択された断面の位置（以下「選択断面位置」という）の周囲の対象点群を、選択断面上に正射影した正射影断面画像が表示される。
【００３９】
なお、鳥瞰モード及び断面モードの両方が選択された場合には、表示装置１６には、鳥瞰モードの鳥瞰画像及び投影画像に選択断面位置が表示される。これにより、ユーザは、断面モードで選択した選択断面位置と鳥瞰モードの鳥瞰画像及び投影画像における選択断面との位置関係を容易に知ることができる。
【００４０】
さらに、表示装置１６には、鳥瞰モード、面モード、及び断面モードの何れが選択された場合であっても、表示中の選択ＣＡＤモデル候補のＣＡＤ情報（例えば、部材の種類、寸法、位置の数値、姿勢の数値、及びユーザのＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ））を表示しても良い。これにより、視覚的な評価に加えて、選択ＣＡＤモデル候補の定量的な評価が容易になる。
【００４１】
＜表示制御（Ｓ２０６−１２）＞ 表示制御部１２６は、表示モード選択（Ｓ２０６−１０）において選択された表示モードに応じて、画像を作成する。例えば、鳥瞰モードが選択された場合には、表示制御部１２６は、鳥瞰画像及び投影画像を作成し（図８を参照）、輪郭モードが選択された場合には、輪郭線を少なくとも含む選択ＣＡＤモデル候補の画像を作成し（図９を参照）、面モードが選択された場合には、正射影面画像を作成し（図１０を参照）、断面モードが選択された場合には、正射影断面画像を作成する（図１１を参照）。
【００４２】
図１２は、第１実施形態の選択ＣＡＤモデル候補の画面の例の図である。図１２に示すように、選択ＣＡＤモデル候補の画面は、３次元点群画像と、ＣＡＤ情報と、鳥瞰モードの画像と、面モードの画像と、を含む。これにより、ユーザは、ＣＡＤモデル候補と、対象点群の状態と、を直感的に確認することができる。なお、図１２の代わりに、３次元点群画像と、それ以外の画像（即ち、ＣＡＤ情報、鳥瞰モードの画像、及び面モードの画像）と、を別ウィンドウで表示しても良い。
【００４３】
＜Ｓ２０８＞ ユーザは、図１２の選択ＣＡＤモデル候補の画面を見て、選択ＣＡＤモデル候補を確定するか否かを決定する。例えば、ユーザは、選択ＣＡＤモデル候補と対象点群とが略一致する場合に、選択ＣＡＤモデル候補の確定を決定する。ユーザが、選択ＣＡＤモデル候補を確定することを決定した場合には（Ｓ２０８：ＹＥＳ）、Ｓ２１０が実行される。一方、ユーザが、選択ＣＡＤモデル候補を確定しないことを決定した場合には（Ｓ２０８：ＮＯ）、Ｓ２０４が再び実行される。このＳ２０４では、ユーザは、選択ＣＡＤモデル候補を変更することができる。
【００４４】
＜選択ＣＡＤモデル候補記憶（Ｓ２１０）＞ Ｓ２０８において確定した選択ＣＡＤモデル候補が、記憶装置１４に記憶されたＣＡＤモデルに関連付けて、記憶装置１４に記憶される。即ち、記憶装置１４には、予め記憶されたＣＡＤモデルに類似する、対象点群から得られたＣＡＤモデルが記憶される。
【００４５】
第１実施形態によれば、ユーザは、選択ＣＡＤモデル候補と対象点群とが略一致するか否かを、図１２の画面から直感的に判断することができる。これにより、ヒューマンエラーと、複数のユーザ間の識別誤差と、を低減することができる。さらに、ユーザが直感的に判断するので、自動識別によるエラーを防ぐことができる。
【００４６】
なお、第１実施形態では、ＣＡＤ情報に含まれるＩＤを、Ｓ２０８において確定した選択ＣＡＤモデル候補に関連付けて、記憶装置１４に記憶しても良い。この場合には、ユーザ毎の作業状況を確認することができる。これにより、例えば、エラーが多いユーザに指導することができる。その結果、ヒューマンエラーと、複数のユーザ間の識別誤差をより低減することができる。
【００４７】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態を説明する。なお、上述の実施形態と同様の内容の説明は省略する。
【００４８】
第２実施形態のデータ処理装置１０の構成を説明する。図１３は、第２実施形態のデータ処理装置１０のブロック図である。
【００４９】
データ処理装置１０は、プロセッサ１２と、記憶装置１４と、表示装置１６と、を備える。記憶装置１４及び表示装置１６は第１実施形態と同様である。
【００５０】
プロセッサ１２は、対象点群抽出部１２０と、ＣＡＤモデル候補作成部１２２と、ＣＡＤモデル候補選択部１２４と、表示制御部１２６と、不要点群除去部１２８と、ＣＡＤモデル候補調整部１３０と、を備える。プロセッサ１２の各部については、後述する。
【００５１】
第２実施形態のデータ処理装置１０の動作を説明する。図１４は、第２実施形態のＣＡＤモデル取得処理のフローチャートである。
【００５２】
＜対象点群抽出（Ｓ１４００）〜選択ＣＡＤモデル候補表示（Ｓ１４０６）＞ 第１実施形態（図２の対象点群抽出（Ｓ２００）〜選択ＣＡＤモデル候補表示（Ｓ２０６））と同様である。
【００５３】
＜Ｓ１４０７＞ 不要点群除去部１２８は、不要点群を除去するか否かを判定する。例えば、ユーザは、図１２の選択ＣＡＤモデル候補の画像（特に、鳥瞰モードの画像又は面モードの画像）を見ながら、選択ＣＡＤモデル候補から乖離した点群を除去すべき不要点群として指定する。不要点群除去部１２８は、ユーザの指定に従って、対象点群のうち不要点群を除去する。例えば、不要点群は、ある部材に接合する他の部材の点群又は計測時に発生するノイズに起因する点群である。
【００５４】
不要点群を除去した場合には（Ｓ１４０７：ＹＥＳ）、Ｓ１４０２が再び実行される。このＳ１４０２では、不要点群を含まない対象点群に基づいて、ＣＡＤモデル候補が作成される。一方、不要点群を除去しなかった場合には（Ｓ１４０７：ＮＯ）、Ｓ１４０８が実行される。
【００５５】
＜Ｓ１４０８＞ 第１実施形態（図２のＳ２０８）と同様である。なお、ユーザが、選択ＣＡＤモデル候補を確定することを決定した場合には（Ｓ１４０８：ＹＥＳ）、Ｓ１４０９が実行される。一方、ユーザが、選択ＣＡＤモデル候補を確定しないことを決定した場合には（Ｓ１４０８：ＮＯ）、Ｓ１４０４が再び実行される。
【００５６】
＜ＣＡＤモデル候補調整（Ｓ１４０９）＞ ＣＡＤモデル候補調整部１３０は、Ｓ１４０８で確定した選択ＣＡＤモデル候補（以下「調整前モデル」という）の位置、姿勢、及び形状の少なくとも１つを調整することにより、調整後モデルを生成する。図１５は、第２実施形態のＣＡＤモデル候補調整（Ｓ１４０９）の説明図である。
【００５７】
図１５に示すように、ＣＡＤモデル候補調整部１３０は、調整前モデルの平行移動（即ち、位置の調整）、回転（即ち、姿勢の調整）、及び伸縮（即ち、形状の調整）の少なくとも１つを行うことにより、調整後モデルを生成する。調整後モデルは、調整前モデルと比べて、より多くの対象点群を含む。
【００５８】
＜Ｓ１４１０＞ Ｓ１４０９において生成した調整後ＣＡＤモデル候補が、記憶装置１４に記憶されたＣＡＤモデルに関連付けて、記憶装置１４に記憶される。即ち、記憶装置１４には、予め記憶されたＣＡＤモデルに類似する、対象点群から得られたＣＡＤモデルであって、より多くの対象点群を含むように調整されたＣＡＤモデルが記憶される。
【００５９】
第２実施形態によれば、より多くの対象点群を含むようにＣＡＤモデル候補が調整されるので、ユーザは、第１実施形態より最適な選択ＣＡＤモデル候補に基づいて、当該選択ＣＡＤモデル候補と対象点群とが略一致するか否かを、図１２の画面から直感的に判断することができる。これにより、第１実施形態と比べて、ヒューマンエラーと、複数のユーザ間の識別誤差と、を低減することができる。
【００６０】
本発明の実施形態に係るデータ処理装置１０の少なくとも一部は、ハードウェアで構成しても良いし、ソフトウェアで構成しても良い。ソフトウェアで構成する場合には、データ処理装置１０の少なくとも一部の機能を実現するプログラムをフレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に収納し、コンピュータに読み込ませて実行させても良い。記録媒体は、磁気ディスクや光ディスク等の着脱可能なものに限定されず、ハードディスク装置やメモリなどの固定型の記録媒体でも良い。
【００６１】
また、本発明の実施形態に係るデータ処理装置１０の少なくとも一部の機能を実現するプログラムを、インターネット等の通信回線（無線通信も含む）を介して頒布しても良い。さらに、同プログラムを暗号化したり、変調をかけたり、圧縮した状態で、インターネット等の有線回線や無線回線を介して、あるいは記録媒体に収納して頒布しても良い。
【００６２】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化される。また、上述した実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明が形成可能である。例えば、上述した実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１０ データ処理装置
１２ プロセッサ
１２０ 対象点群抽出部
１２２ ＣＡＤモデル候補作成部
１２４ ＣＡＤモデル候補選択部
１２６ 表示制御部
１４ 記憶装置
１６ 表示装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
３次元点群データの中から、作成すべきＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ Ｄｅｓｉｇｎ）モデルに対応する対象点群を抽出する対象点群抽出部と、
前記ＣＡＤモデルと、前記対象点群と、に基づいて、複数の３次元ＣＡＤモデル候補を作成するＣＡＤモデル候補作成部と、
前記対象点群と、前記複数の３次元ＣＡＤモデル候補と、を表示する表示装置と、を備えることを特徴とするデータ処理装置。
【請求項２】
複数のＣＡＤモデルを記憶可能な記憶装置をさらに備え、
前記ＣＡＤモデル候補作成部は、前記記憶装置に記憶された複数のＣＡＤモデルと、前記対象点群と、に基づいて、前記複数の３次元ＣＡＤモデル候補を作成する、請求項１に記載のデータ処理装置。
【請求項３】
前記表示装置は、前記複数の３次元ＣＡＤモデル候補の少なくとも１つを選択するのに用いられる選択用画像を表示する、請求項１又は２に記載のデータ処理装置。
【請求項４】
前記表示装置は、前記３次元ＣＡＤモデル候補を鳥瞰的に示す鳥瞰画像を表示する、請求項１乃至３の何れかに記載のデータ処理装置。
【請求項５】
前記表示装置は、ユーザの指示に従って、前記３次元ＣＡＤモデル候補に対する視点及び視線の少なくとも１つを変更する、請求項１乃至４の何れかに記載のデータ処理装置。
【請求項６】
前記表示装置は、前記３次元ＣＡＤモデル候補の輪郭線を含む画像を表示する、請求項１乃至５の何れかに記載のデータ処理装置。
【請求項７】
前記表示装置は、前記３次元ＣＡＤモデル候補のＣＡＤ情報を表示する、請求項１乃至６の何れかに記載のデータ処理装置。
【請求項８】
ユーザの指示に従って、対象点群のうち不要点群を除去する不要点群除去部をさらに備え、
前記ＣＡＤモデル候補作成部は、前記不要点群が除去された後の対象点群と、前記ＣＡＤモデルと、に基づいて、複数の３次元ＣＡＤモデル候補を作成する、請求項１乃至７の何れかに記載のデータ処理装置。
【請求項９】
前記３次元ＣＡＤモデル候補の位置、姿勢、及び形状の少なくとも１つを調整するＣＡＤモデル候補調整部をさらに備える、請求項１乃至８の何れかに記載のデータ処理装置。
【請求項１０】
前記３次元ＣＡＤモデル候補と、ユーザに固有のＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）と、を互いに関連付けて記憶する記憶装置をさらに備える、請求項１乃至９の何れかに記載のデータ処理装置。
【請求項１】
３次元点群データの中から、作成すべきＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ Ｄｅｓｉｇｎ）モデルに対応する対象点群を抽出する対象点群抽出部と、
前記ＣＡＤモデルと、前記対象点群と、に基づいて、複数の３次元ＣＡＤモデル候補を作成するＣＡＤモデル候補作成部と、
前記対象点群と、前記複数の３次元ＣＡＤモデル候補と、を表示する表示装置と、を備えることを特徴とするデータ処理装置。
【請求項２】
複数のＣＡＤモデルを記憶可能な記憶装置をさらに備え、
前記ＣＡＤモデル候補作成部は、前記記憶装置に記憶された複数のＣＡＤモデルと、前記対象点群と、に基づいて、前記複数の３次元ＣＡＤモデル候補を作成する、請求項１に記載のデータ処理装置。
【請求項３】
前記表示装置は、前記複数の３次元ＣＡＤモデル候補の少なくとも１つを選択するのに用いられる選択用画像を表示する、請求項１又は２に記載のデータ処理装置。
【請求項４】
前記表示装置は、前記３次元ＣＡＤモデル候補を鳥瞰的に示す鳥瞰画像を表示する、請求項１乃至３の何れかに記載のデータ処理装置。
【請求項５】
前記表示装置は、ユーザの指示に従って、前記３次元ＣＡＤモデル候補に対する視点及び視線の少なくとも１つを変更する、請求項１乃至４の何れかに記載のデータ処理装置。
【請求項６】
前記表示装置は、前記３次元ＣＡＤモデル候補の輪郭線を含む画像を表示する、請求項１乃至５の何れかに記載のデータ処理装置。
【請求項７】
前記表示装置は、前記３次元ＣＡＤモデル候補のＣＡＤ情報を表示する、請求項１乃至６の何れかに記載のデータ処理装置。
【請求項８】
ユーザの指示に従って、対象点群のうち不要点群を除去する不要点群除去部をさらに備え、
前記ＣＡＤモデル候補作成部は、前記不要点群が除去された後の対象点群と、前記ＣＡＤモデルと、に基づいて、複数の３次元ＣＡＤモデル候補を作成する、請求項１乃至７の何れかに記載のデータ処理装置。
【請求項９】
前記３次元ＣＡＤモデル候補の位置、姿勢、及び形状の少なくとも１つを調整するＣＡＤモデル候補調整部をさらに備える、請求項１乃至８の何れかに記載のデータ処理装置。
【請求項１０】
前記３次元ＣＡＤモデル候補と、ユーザに固有のＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）と、を互いに関連付けて記憶する記憶装置をさらに備える、請求項１乃至９の何れかに記載のデータ処理装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１３−９２８８８（Ｐ２０１３−９２８８８Ａ）
【公開日】平成２５年５月１６日（２０１３．５．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２３４２０６（Ｐ２０１１−２３４２０６）
【出願日】平成２３年１０月２５日（２０１１．１０．２５）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月１６日（２０１３．５．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月２５日（２０１１．１０．２５）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
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