パレット搬送方法及びパレット搬送装置
【課題】パレットの搬送速度を搬送する間隔により異ならせて、搬送時間を短縮する。
【解決手段】パレット搬送方法はパレットレール２１，４１に搭載されたパレット１１をパレットレールの長手方向に連続して設けられた複数のパレット搬送手段２２，４２により搬送する方法である。一のパレット搬送手段２２によるパレットの搬送速度を別のパレット搬送手段４２によるパレットの搬送速度と異ならせる。一のパレット搬送手段から隣接する別のパレット搬送手段にパレットが移動する際に一のパレット搬送手段と別のパレット搬送手段の双方におけるパレットの搬送速度を同一とする。パレット搬送装置は、パレットを長手方向に沿って移動可能に搭載するパレットレールと、パレットレールの長手方向に連続して設けられパレットの搬送速度を可変可能に構成された複数のパレット搬送手段と、複数のパレット搬送手段を制御するコントローラ６１とを備える。
【解決手段】パレット搬送方法はパレットレール２１，４１に搭載されたパレット１１をパレットレールの長手方向に連続して設けられた複数のパレット搬送手段２２，４２により搬送する方法である。一のパレット搬送手段２２によるパレットの搬送速度を別のパレット搬送手段４２によるパレットの搬送速度と異ならせる。一のパレット搬送手段から隣接する別のパレット搬送手段にパレットが移動する際に一のパレット搬送手段と別のパレット搬送手段の双方におけるパレットの搬送速度を同一とする。パレット搬送装置は、パレットを長手方向に沿って移動可能に搭載するパレットレールと、パレットレールの長手方向に連続して設けられパレットの搬送速度を可変可能に構成された複数のパレット搬送手段と、複数のパレット搬送手段を制御するコントローラ６１とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パレットレールに搭載された１又は２以上のパレットをそのパレットレールに沿って搬送するパレット搬送方法及びパレット搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、製造ラインにおいて、ワークを搬送する装置として、そのワークをコンベアにて搬送し、搬送先の工作機がワークに対して所定の加工を行うベルトコンベアが知られている。しかしながら、このような従来のベルトコンベアにあっては、例えばステータ等の重量の大きいワークをコンベアに載せて搬送する場合、ワークを停止させた際にワークに働く慣性力が大きいため、搬送速度を高めることが難しく、ストッパを介して正確に位置決めすることが難しいという不具合があった。
【０００３】
このような不具合を解消するために、本出願人は工作機に対してワークを載せる複数のパレットを四角形の軌道で搬送するパレット搬送装置を提案した（例えば、特許文献１参照。）。この搬送装置では、互いに平行に延びる奥側パレットレールと手前側パレットレールと、奥側パレットレールと手前側パレットレールの各両端部に対峙する二位置間をそれぞれ移動してそれら各端部に対して接続可能とする左パレットレールと右パレットレールと、複数のパレットを奥側パレットレール又は手前側パレットレールに沿って進退させる左パレット送り機構と右パレット送り機構とを備える。そして、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送するようにしている。このように、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送することにより、ワークの搬送速度と位置決め精度を高めることが期待できるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２１６２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記パレット搬送装置では、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送するので、工作機間において搬送されるパレットにおける搬送速度は全てのパレットにおいて同一であり、各工作機間を移動するパレットにおける搬送速度を各工作機間の搬送する間隔によって異ならせることができないという未だ解決すべき課題が残存していた。
【０００６】
即ち、工作機の設置間隔はその大きさ等により異なり、比較的大きな工作機の設置間隔は広がり、比較的小さな工作機の設置間隔は狭まる傾向にある。そして、例えばステータ等の重量の大きいワークを搬送する場合、その比較的重量の大きいワークを搭載したパレットを急発進や急停止させた際にワークに働く慣性力が大きいため、比較的小さな間隔で設置されている工作機の間における搬送速度を高めることは困難であった。その一方、比較的大きな間隔で設置されている工作機の間にあっては、その搬送する間隔が比較的長いことからその間における搬送速度を高めることはできるけれども、比較的大きな間隔で設置されている工作機の間における搬送速度を、比較的小さな間隔で設置されている工作機の間における搬送速度と同一の速度で搬送するとすると、その搬送に比較的多くの時間を要し、この搬送時間を含む複数の工作機における加工時間が増加する不具合があった。
【０００７】
本発明の目的は、パレットの搬送速度を搬送する間隔により異ならせて、搬送時間を短縮し得るパレット搬送方法及びパレット搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のパレット搬送方法は、パレットレールに搭載されたパレットをパレットレールの長手方向に連続して設けられた複数のパレット搬送手段により搬送する方法である。
【０００９】
その特徴ある点は、一のパレット搬送手段によるパレットの搬送速度を別のパレット搬送手段によるパレットの搬送速度と異ならせるところにある。
【００１０】
一のパレット搬送手段から隣接する別のパレット搬送手段にパレットが移動する際に一のパレット搬送手段と別のパレット搬送手段の双方におけるパレットの搬送速度を同一とすることが好ましい。
【００１１】
本発明のパレット搬送装置は、パレットを長手方向に沿って移動可能に搭載するパレットレールと、パレットレールの長手方向に連続して設けられパレットの搬送速度を可変可能に構成された複数のパレット搬送手段と、複数のパレット搬送手段を制御するコントローラとを備える。そして、コントローラは、一のパレット搬送手段によるパレットの搬送速度を別のパレット搬送手段によるパレットの搬送速度と異ならせるとともに、一のパレット搬送手段から隣接する別のパレット搬送手段にパレットが移動する際に一のパレット搬送手段と別のパレット搬送手段の双方におけるパレットの搬送速度を同一とするように制御する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のパレット搬送方法及びパレット搬送装置では、パレットの搬送速度を可変可能な複数のパレット搬送手段により、一のパレット搬送手段によるパレットの搬送速度を別のパレット搬送手段によるパレットの搬送速度と異ならせることができる。このため、比較的小さな間隔で設置されている工作機の間における搬送速度を低くしつつ、比較的大きな間隔で設置されている工作機の間における搬送速度を高くすることができる。このように、比較的大きな間隔で設置されている工作機の間における搬送速度を高めることにより全体の搬送時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明実施形態のパレット搬送装置を示す図である。
【図２】図１のＡ−Ａ線拡大断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。
【００１５】
図１に、本発明におけるパレット搬送装置１０を示す。この実施の形態におけるパレット搬送装置１０は、複数のパレット１１を搭載して搬送するものであり、第１パレット搬送装置２０と、それに連結された第２パレット搬送装置４０とを備える。パレット搬送装置１０は、パレット１１を長手方向に沿って移動可能に搭載するパレットレール２１，４１を備えるけれども、第１パレット搬送装置２０と第２パレット搬送装置４０とを備えるこの実施の形態におけるパレットレールは、第１パレット搬送装置２０における第１パレットレール２１と、その第１パレットレール２１に連結された第２パレット搬送装置４０における第２パレットレール４１から成る。
【００１６】
第１パレット搬送装置２０と第２パレット搬送装置４０は連結板１３により連結される。この連結板１３は方形状の板状部材から成り、ボルト１３ａが挿通可能な挿通孔がその周囲に形成される。一方、図示しないが、第１パレットレール２１と第２パレットレール４１の両端部には、その連結板１３の図示しない挿通孔に対応する位置に雌ねじ孔がそれぞれ形成される。そして、第１パレットレール２１の端部と第２パレットレール４１の端部を付き合わるか又は所定の間隔を空けて対向させ（図１では所定の間隔を空けて対向させた場合を示す。）、その突き合わせ又は対向部分に連結板１３を重ね合わせ、その雌ねじ孔に挿通孔を合致させる。そして、挿通孔に挿通させたボルト１３ａを雌ねじ孔に螺合することにより、その連結板１３を第１パレットレール２１と第２パレットレール４１の双方に固定する。これにより、図１の拡大図に示すように、連結板１３により、第１パレットレール２１と第２パレットレール４１が連結される。
【００１７】
ここで、第１及び第２パレット搬送装置２０，６０はそれぞれ同一構造であり、第１パレット搬送装置２０におけるパレットレール２１を代表して説明すると、その第１パレットレール２１は、図２に示すように、図示しない架台上に直接固定されて設けられた支持板２１ａと、その支持板２１ａの上縁にねじ止めにより固定された市販の直線運動ガイドレール２１ｂを備える。一方、パレットレール２１，４１に搭載されるパレット１１は、直線運動ガイドレール２１ｂを跨いでその直線運動ガイドレール２１ｂ上を移動可能に構成された直線運動ブロック１１ａと、そのブロック１１ａにねじ止めされた台座１１ｂと、その台座１１ｂの下側の第１パレットレール２１を挟む両側に設けられた係止部材１２とを有する。この直線運動ブロック１１ａは直線運動ガイドレール２１ｂと対に販売される市販のものであって、図示しないローラリテーナを備えるものが好ましい。このような直線運動ブロック１１ａを用いることにより、第１パレットレール２１の幅方向の移動を禁止しつつパレット１１がパレットレール２１，４１上を移動する抵抗を著しく軽減することができる。そして、パレット１１は第１及び第２パレットレール２１，４１に移動可能に搭載され、図示しないけれども、パレット１１における台座１１ｂには、その上部に図示しないワークを収めるワーク支持部が別に取付けられる。なお、係止部材１２の詳細は後述する。
【００１８】
図１に戻って、パレット搬送装置１０は、パレットレール２１，４１の長手方向に連続して設けられた複数のパレット搬送手段２２，４２を備える。この実施の形態におけるパレット搬送手段２２，４２は第１パレット搬送装置２０と第２パレット搬送装置４０にそれぞれ設けられる。それぞれのパレット搬送手段２２，４２は同一構造であり、この第１及び第２パレット搬送手段２２，４２は、第１及び第２パレットレール２１，４２に沿って無端で循環可能に設けられた循環ベルト２３，２４，４３，４４と、それらの循環ベルト２３，２４，４３，４４を循環させる駆動動力源２６，４６とをそれぞれ備える。この実施の形態における循環ベルト２３，２４，４３，４４はそれぞれ一対設けられ、それら一対の循環ベルト２３，２４，４３，４４がそれぞれ掛け回される第１及び第２駆動プーリ２７，４７が第１及び第２パレットレール２１，４１における支持板２１ａ，４１ａの長手方向の略中央又はその附近に設けられる。そして、パレットレール２１，４１の長手方向からそれらの循環ベルト２３，２４，４３，４４を第１及び第２駆動プーリ２７，４７に押し付けて掛け回すとともに、それらの循環ベルト２３，２４，４３，４４を第１及び第２パレットレール２１，４１のパレット１１が搭載する側に延設するアイドルプーリ３１〜３４，５１〜５４がそれぞれ設けられる。
【００１９】
第１パレット搬送装置２０では、そこに設けられた駆動プーリ２７に掛け回す循環ベルト２３，２４が一対であるため、その一対の循環ベルト２３，２４を第１パレットレール２１のパレット１１が搭載する側に延設する為に、アイドルプーリ３１〜３４は第１パレットレール２１の長手方向の両端と、そこに設けられた駆動プーリ２７の両側にそれぞれ設けられる。そして、駆動プーリ２７の両側に設けられたアイドルプーリ３２，３３は、一対の循環ベルト２３，２４を第１パレットレール２１における長手方向の両側から駆動プーリ２７に押し付けて掛け回すように構成される。また、第１パレットレール２１における支持板２１ａの長手方向の両側に設けられたアイドルプーリ３１，３４は、一対の循環ベルト２３，２４を第１パレットレール２１に沿わせて第１パレットレール２１の端部にまで案内し、支持板２１ａの中央の駆動プーリ２７に掛け回された一対の循環ベルト２３，２４を支持板２１ａの両側に引き延ばし、その引き延ばされた各端部を第１パレットレール２１の長手方向における両端部で支持するように構成される。
【００２０】
一方、第２パレット搬送装置４０においても、そこに設けられた第２駆動プーリ４７に掛け回す循環ベルト４３，４４が一対であるため、その一対の循環ベルト４３，４４を第２パレットレール４１のパレット１１が搭載する側に延設する為に、アイドルプーリ５１〜５４は第２パレットレール４１の長手方向の両端と、そこに設けられた第２駆動プーリ４７の両側にそれぞれ設けられる。そして、第２駆動プーリ４７の両側に設けられたアイドルプーリ５２，５３は、一対の循環ベルト４３，４４を第２パレットレール４１における長手方向の両側から駆動プーリ４７に押し付けて掛け回すように構成される。また、第２パレットレール４１における支持板４１ａの長手方向の両側に設けられたアイドルプーリ５１，５４は、一対の循環ベルト４３，４４を第２パレットレール４１に沿わせて第２パレットレール４１の端部にまで案内し、支持板４１ａの中央の駆動プーリ４７に掛け回された一対の循環ベルト４３，４４を支持板４１ａの両側に引き延ばし、その引き延ばされた各端部を第２パレットレール４１の長手方向における両端部で支持するように構成される。
【００２１】
また、このパレット搬送装置１０には、第１及び第２パレットレール２１，４１の長手方向から循環ベルト２３，２４，４３，４４を駆動プーリ２７，４７に押し付けて掛け回すとともに、それらの循環ベルト２３，２４，４３，４４を引っ張って所定の張力を与える補助プーリ３６〜３９，５６〜５９が設けられる。第１パレット搬送装置２０では、そこに設けられた駆動プーリ２７に掛け回す循環ベルト２３，２４が一対であるため、その一対の循環ベルト２３，２４を第１パレットレール２１における長手方向の両側から駆動プーリ２７に押し付けて掛け回す為に、補助プーリ３６〜３９は第１パレットレール２１の長手方向の両端と、そこに設けられた駆動プーリ２７の両側にそれぞれ設けられる。そして、駆動プーリ２７の両側に設けられた補助プーリ３７，３８は、一対の循環ベルト２３，２４を第１パレットレール２１における長手方向の両側から駆動プーリ２７に押し付けて掛け回すように構成される。
【００２２】
一方、第２パレット搬送装置４０においても、そこに設けられた駆動プーリ４７に掛け回す循環ベルト４３，４４が一対であるため、その一対の循環ベルト４３，４４を第２パレットレール４１における長手方向の両側から駆動プーリ４７に押し付けて掛け回す為に、補助プーリ５６〜５９は第２パレットレール４１の長手方向の両端と、そこに設けられた駆動プーリ４７の両側にそれぞれ設けられる。そして、駆動プーリ４７の両側に設けられた補助プーリ５２，５３は、一対の循環ベルト４３，４４を第２パレットレール４１における長手方向の両側から駆動プーリ４７に押し付けて掛け回すように構成される。
【００２３】
この実施の形態における循環ベルト２３，２４，４３，４４は、いわゆる歯付きベルトである。図１の拡大図に示す循環ベルト２４，４３を代表して説明すると、これらの循環ベルト２４，４３である歯付きベルトは、幅方向に延びる凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂが長手方向に交互に連続するベルト２４，４３であって、その凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂに係合可能な被凹凸１２ａ，１２ｂがパレット１１における係止部材１２に形成される。図２に示すように、この係止部材１２は台座１１ｂの下側のパレットレール２１を挟む両側にそれぞれ設けられるものであって、この両側に設けられた係止部材１２に循環ベルト２４，４３である歯付きベルトに係合可能な被凹凸１２ａ，１２ｂがそれぞれ形成される。パレット１１の両側に設けられた係止部材１２に被凹凸１２ａ，１２ｂをそれぞれ形成するのは、このパレット１１の図２における左右を反対にして搭載した場合にも、このパレット１１を循環ベルト２４，４３に係合させるためである。
【００２４】
図１の拡大図に戻って、係止部材１２は、長手方向に連続して形成された被凹凸１２ａ，１２ｂが第１パレット搬送装置２０における循環ベルト２４と第２パレット搬送装置４０における循環ベルト４３の双方における凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂに同時に係合可能な長さを有し、パレット１１における被凹凸１２ａ，１２ｂがそれらの凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂに係合すると、循環ベルト２４，４３と独立したパレット１１の長手方向の移動を禁止するように構成される。このように歯付きベルトである循環ベルト２４，４３は、第１及び第２パレットレール２１，４１に搭載されたパレット１１が係止可能に構成され、パレット１１が係止された循環ベルト２３，２４，４３，４４を循環させると、パレット１１がそれらの循環ベルト２３，２４，４３，４４とともに移動し、循環ベルト２３，２４，４３，４４が沿う第１及び第２パレットレール２１，４１に沿ってそのパレット１１を搬送可能に構成される。
【００２５】
ここで、図１の拡大図及び図２における符号６３は、その循環ベルト２４，４３が撓むことを防止する為にそれぞれのパレットレール２１，４１に設けられた支持部材６３であって、その循環ベルト２４，４３が撓むことに起因するそれらの循環ベルト２３，４３における凹凸２３ａ，２３ｂ，４３ａ，４３ｂとパレット１１における被凹凸１２ａ，１２ｂとの係合が解除されることを防止するものである。
【００２６】
第１パレット搬送装置２０における４つのアイドルプーリ３１〜３４及び４つの補助プーリ３６〜３９、並びに第２パレット搬送装置４０における４つのアイドルプーリ５１〜５４及び４つの補助プーリ５６〜５９は、位置調整機構６０を介してそれぞれのパレットレール２１，４１における支持板２１ａ，４１ａにそれぞれ取付けられる。この位置調整機構６０は、図１の拡大図に示すように、それぞれの支持板２１ａ，４１ａに長手方向に延びて設けられた小レール６０ａと、その小レール６０ａに移動可能に設けられた枢支台６０ｂと、支持板２１ａ，４１ａに取付けられた支持台６０ｃと、その支持台６０ｃに設けられ枢支台６０ｂを小レール６０ａに沿って移動させるネジ部材６０ｄとを備える。それぞれのプーリ３４，５１は位置調整機構６０における枢支台６０ｂに枢支され、その枢支台６０ｂをネジ部材６０ｄにより移動させてその位置を長手方向において調整することにより、それら全てのプーリ３４，５１の位置をパレットレール２１，４１の長手方向に調整可能に構成される。
【００２７】
また、循環ベルト２３，２４，４３，４４を循環させてパレット１１を搬送させる第１及び第２パレット搬送手段２２，４２は、そのパレット１１の搬送速度を可変可能に構成される。この実施の形態では、それぞれの駆動動力源２６，４６として、駆動プーリ２７，４７の回転速度を変更して、循環ベルト２３，２４，４３，４４の循環速度を可変可能なサーボモータが用いられる。このサーボモータからなる駆動動力源２６，４６は、第１及び第２パレットレール２１，４１の支持板２１ａ、４１ａにそれぞれ取付けられ、それらの回転軸に駆動プーリ２７，４７がそれぞれ取付けられる。これらのサーボモータ２６，４６にはコントローラ６１からの制御出力が接続され、そのコントローラ６１からの指令によりそれぞれのサーボモータ２６、４６が駆動すると、駆動プーリ２７，４７が取付けられた回転軸がそれらの駆動プーリ２７，４７とともに回転し、駆動プーリ２７，４７に掛け回された循環ベルト２３，２４，４３，４４をそれぞれ図の実線矢印で示すように循環可能に構成される。なお、図では駆動動力源としてサーボモータ２６を用い場合を例示するが、循環ベルト２３，２４，４３，４４の循環速度を可変可能である限り、サーボモータに代えて、エア又は油圧シリンダ等を駆動動力源２６，４６として用いても良い。
【００２８】
次に、上記構成のパレット搬送装置１０を用いた本発明のパレット搬送方法について説明する。
【００２９】
本発明のパレット搬送方法は、パレットレール２１，４１に搭載されたパレット１１をパレットレール２１，４１の長手方向に連続して設けられた複数のパレット搬送手段２２，４２により搬送する方法である。歯付きベルトからなる循環ベルト２３，２４，４３，４４を備えるこの実施の形態におけるパレット搬送手段２２，４２では、パレットレール２１，４１に搭載されたパレット１１は、それらのパレット１１に設けられた被凹凸１２ａ，１２ｂがパレットレール２１，４１に沿って設けられた循環ベルト２３，２４，４３，４４の凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂに係合する。これによりパレット１１は循環ベルト２３，２４，４３，４４に係止し、パレット１１が係止した循環ベルト２３，２４を駆動機構であるサーボモータ２６，４６を駆動して循環させることにより、パレットレール２１，４１に沿ってそれらのパレット１１を搬送することができる。
【００３０】
また、本発明のパレット搬送方法は、一のパレット搬送手段２２によるパレット１１の搬送速度を、別のパレット搬送手段４２によるパレット１１の搬送速度と異ならせることを特徴とする。一のパレット搬送手段２２における駆動動力源２６及び別のパレット搬送手段４２における駆動動力源４６として、駆動プーリ２７，４７の回転速度を変更して、循環ベルト２３，２４，４３，４４の循環速度を可変可能なサーボモータを用いており、これらのサーボモータ２６，４６は第１及び第２パレット搬送装置２０，４０に別々に設けられる。このため、双方のサーボモータ２６，４６による駆動プーリ２７，４７の回転速度をそれぞれ異なるものとすることにより、一のパレット搬送手段２２における循環ベルト２３，２４の循環速度と、他のパレット搬送手段４２における循環ベルト４３，４４の循環速度を異ならせることができる。
【００３１】
双方のサーボモータ２６，４６の制御はコントローラ６１により行われており、そのコントローラ６１により、それぞれのパレット搬送手段２２，４２における循環ベルト２３，２４，４３，４４の循環速度を異ならせることにより、パレット搬送手段２２，４２毎にパレット１１の搬送速度は異なることになる。そして、パレット搬送手段２２，４２毎にパレット１１の搬送速度を異ならせるとパレット１１の送りピッチの変更が可能になり、例えば、比較的小さな間隔で設置されている図１の符号１，２，３で示す工作機の間における搬送速度を低くしつつ、比較的大きな間隔で設置されている図１の符号３及び４で示す工作機の間における搬送速度を高くすることが可能になる。よって、比較的大きな間隔で設置されている工作機３及び４の間における搬送速度を高めることにより、パレット１１の送りピッチを拡大して工作機３及び４の比較的大きな間隔に合わせることができ、これによりその搬送時間を短縮することができる。
【００３２】
更に、本発明のパレット搬送方法は、一のパレット搬送手段２２から隣接する別のパレット搬送手段４２にパレット１１が移動する際に、その一のパレット搬送手段２２と別のパレット搬送手段４２の双方におけるパレット１１の搬送速度を同一とする。即ち、図１の右方向にパレット１１が搬送される場合で説明すると、一のパレット搬送手段２２では、パレット１１が搬送されて第１パレットレール２１の端部にまで達すると、パレット１１が係止され第１パレットレール２１に沿って長手方向に延びていた循環ベルト２４はアイドルプーリ３６によりその方向を下方に転換する。すると、パレット１１とその循環ベルト２４の係合は外れ、そのパレット１１は第１パレットレール２１から第２パレットレール４１に移る。そして、第２パレットレール４１に移動したパレット１１は第２パレットレール４１に沿って設けられた循環ベルト４３に新たに係止され、その循環ベルト４３が循環することにより第２パレットレール４１に沿って更に搬送される。
【００３３】
ここで、パレット搬送手段２２，４２はそれぞれ循環ベルト２３，２４，４３，４４を備えているけれども、この循環ベルトが幅方向に延びる凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂが長手方向に連続して形成された歯付きベルトであるような場合には、その凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂに係合可能な被凹凸１２ａ，１２ｂをパレット１１に形成することにより、比較的容易にパレット１１と循環ベルト２４の係止状態を解消するとともに循環ベルト４３にそのパレット１１を新たに係止させることができる。
【００３４】
しかし、パレット１１が第１パレットレール２１から第２パレットレール４１に移動するためには、その循環ベルト２４，４３の凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂは所定のピッチで交互に連続するものとなっていなければならず、その循環ベルト２３，２４，４３，４４の循環速度を違えた状態ではそのピッチが常に変化するので、一のパレット搬送手段２２から隣接する別のパレット搬送手段４２にパレット１１を移動させることができない。このため、一のパレット搬送手段２２から隣接する別のパレット搬送手段４２にパレット１１が移動する際に、コントローラ６１により、それぞれのパレット搬送手段２２，４２における循環ベルト２３，２４，４３，４４の循環速度を同一とすることにより、一のパレット搬送手段２２と別のパレット搬送手段４２の双方におけるパレット１１の搬送速度を同一とすることができる。すると、循環ベルト２４，４３の凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂは所定のピッチで交互に連続するものとすることができ、これによりパレット１１の移動を確実にすることができる。
【００３５】
また、本発明のパレット搬送方法及び装置１０では、各パレット１１は第１パレットレール２１及び第２パレットレール４１に搭載された状態で移動するため、重量の大きいワークであっても、高速で搬送することができ、所定位置に停止することが可能であり、生産性を高められる。そして、各パレット１１は第１パレットレール２１及び第２パレットレール４１に沿って設けられた循環ベルト２３，２４，４３，４４に係止するので、コントローラ６１による循環ベルト２３，２４，４３，４４の循環制御を正確にすることにより、パレット１１の位置決めを高精度で行うことが可能となる。そして、パレット１１の循環ベルト２３，２４，４３，４４に係合する位置を変化させることにより、パレット１１自体を変更することなく速やかに各パレット１１間におけるピッチも変更することができる。
【００３６】
また、本発明のパレット搬送装置１０及び方法では、全てのアイドルプーリ３１〜３４，５１〜５４及び全ての補助プーリ３６〜３９，５６〜５９が位置調整機構６０を介して第１及び第２パレットレール２１，４１の長手方向にそれぞれ位置調整可能に構成されているので、第１パレット搬送装置２０の駆動プーリ２７を挟む一対の循環ベルト２３，２４のそれぞれの凹凸２４ａ，２４ｂが所定のピッチで交互に連続するようなものでない場合、又は第２パレット搬送装置４０の駆動プーリ４７を挟む一対の循環ベルト４３，４４のそれぞれの凹凸４３ａ，４３ｂが所定のピッチで交互に連続するようなものでない場合、この位置調整機構６０により駆動プーリ２７，４７の両側におけるアイドルプーリ３２，３３，５２，５３のいずれか一方又は双方の位置を調整することにより、それら循環ベルトの凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂを所定のピッチで交互に連続するものとすることができる。そして、補助プーリ３６〜３９，５６〜５９により、それら各循環ベルト２３，２４，４３，４４の張力を容易に調整することができる。よって、パレット１１を各循環ベルト２３，２４，４３，４４の間に確実に移動させることができる。
【００３７】
なお、上述した実施の形態では、第１パレットレール２１と第２パレットレール４１を連結板１３により連結したパレットレールを説明したが、第１パレットレール２１と第２パレットレール４１の連結は他の構造の連結板１３により連結しても良く、連結板１３を用いることなく第１パレットレール２１と第２パレットレール４１を連結可能なように構成しても良い。また、このパレットレールは複数の搬送手段２２，４２が長手方向に連続して設けられる限り、単一のものからなるようなものであっても良い。
【００３８】
また、上述した実施の形態では、駆動プーリ２７，４７がそれぞれのパレットレール２１，４１の略中央部に設けられる場合を説明したが、図示しないが、第１及び第２パレットレール２１，４１の長手方向の一端部に駆動プーリ２７，４７を設け、その他端部にアイドルプーリを設けて循環ベルトを長手方向に沿わせるようにしても良い。
【符号の説明】
【００３９】
１０ パレット搬送装置
１１ パレット
２１，４１ パレットレール
２２ 一のパレット搬送手段
４２ 別のパレット搬送手段
６１ コントローラ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パレットレールに搭載された１又は２以上のパレットをそのパレットレールに沿って搬送するパレット搬送方法及びパレット搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、製造ラインにおいて、ワークを搬送する装置として、そのワークをコンベアにて搬送し、搬送先の工作機がワークに対して所定の加工を行うベルトコンベアが知られている。しかしながら、このような従来のベルトコンベアにあっては、例えばステータ等の重量の大きいワークをコンベアに載せて搬送する場合、ワークを停止させた際にワークに働く慣性力が大きいため、搬送速度を高めることが難しく、ストッパを介して正確に位置決めすることが難しいという不具合があった。
【０００３】
このような不具合を解消するために、本出願人は工作機に対してワークを載せる複数のパレットを四角形の軌道で搬送するパレット搬送装置を提案した（例えば、特許文献１参照。）。この搬送装置では、互いに平行に延びる奥側パレットレールと手前側パレットレールと、奥側パレットレールと手前側パレットレールの各両端部に対峙する二位置間をそれぞれ移動してそれら各端部に対して接続可能とする左パレットレールと右パレットレールと、複数のパレットを奥側パレットレール又は手前側パレットレールに沿って進退させる左パレット送り機構と右パレット送り機構とを備える。そして、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送するようにしている。このように、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送することにより、ワークの搬送速度と位置決め精度を高めることが期待できるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２１６２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記パレット搬送装置では、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送するので、工作機間において搬送されるパレットにおける搬送速度は全てのパレットにおいて同一であり、各工作機間を移動するパレットにおける搬送速度を各工作機間の搬送する間隔によって異ならせることができないという未だ解決すべき課題が残存していた。
【０００６】
即ち、工作機の設置間隔はその大きさ等により異なり、比較的大きな工作機の設置間隔は広がり、比較的小さな工作機の設置間隔は狭まる傾向にある。そして、例えばステータ等の重量の大きいワークを搬送する場合、その比較的重量の大きいワークを搭載したパレットを急発進や急停止させた際にワークに働く慣性力が大きいため、比較的小さな間隔で設置されている工作機の間における搬送速度を高めることは困難であった。その一方、比較的大きな間隔で設置されている工作機の間にあっては、その搬送する間隔が比較的長いことからその間における搬送速度を高めることはできるけれども、比較的大きな間隔で設置されている工作機の間における搬送速度を、比較的小さな間隔で設置されている工作機の間における搬送速度と同一の速度で搬送するとすると、その搬送に比較的多くの時間を要し、この搬送時間を含む複数の工作機における加工時間が増加する不具合があった。
【０００７】
本発明の目的は、パレットの搬送速度を搬送する間隔により異ならせて、搬送時間を短縮し得るパレット搬送方法及びパレット搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のパレット搬送方法は、パレットレールに搭載されたパレットをパレットレールの長手方向に連続して設けられた複数のパレット搬送手段により搬送する方法である。
【０００９】
その特徴ある点は、一のパレット搬送手段によるパレットの搬送速度を別のパレット搬送手段によるパレットの搬送速度と異ならせるところにある。
【００１０】
一のパレット搬送手段から隣接する別のパレット搬送手段にパレットが移動する際に一のパレット搬送手段と別のパレット搬送手段の双方におけるパレットの搬送速度を同一とすることが好ましい。
【００１１】
本発明のパレット搬送装置は、パレットを長手方向に沿って移動可能に搭載するパレットレールと、パレットレールの長手方向に連続して設けられパレットの搬送速度を可変可能に構成された複数のパレット搬送手段と、複数のパレット搬送手段を制御するコントローラとを備える。そして、コントローラは、一のパレット搬送手段によるパレットの搬送速度を別のパレット搬送手段によるパレットの搬送速度と異ならせるとともに、一のパレット搬送手段から隣接する別のパレット搬送手段にパレットが移動する際に一のパレット搬送手段と別のパレット搬送手段の双方におけるパレットの搬送速度を同一とするように制御する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のパレット搬送方法及びパレット搬送装置では、パレットの搬送速度を可変可能な複数のパレット搬送手段により、一のパレット搬送手段によるパレットの搬送速度を別のパレット搬送手段によるパレットの搬送速度と異ならせることができる。このため、比較的小さな間隔で設置されている工作機の間における搬送速度を低くしつつ、比較的大きな間隔で設置されている工作機の間における搬送速度を高くすることができる。このように、比較的大きな間隔で設置されている工作機の間における搬送速度を高めることにより全体の搬送時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明実施形態のパレット搬送装置を示す図である。
【図２】図１のＡ−Ａ線拡大断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。
【００１５】
図１に、本発明におけるパレット搬送装置１０を示す。この実施の形態におけるパレット搬送装置１０は、複数のパレット１１を搭載して搬送するものであり、第１パレット搬送装置２０と、それに連結された第２パレット搬送装置４０とを備える。パレット搬送装置１０は、パレット１１を長手方向に沿って移動可能に搭載するパレットレール２１，４１を備えるけれども、第１パレット搬送装置２０と第２パレット搬送装置４０とを備えるこの実施の形態におけるパレットレールは、第１パレット搬送装置２０における第１パレットレール２１と、その第１パレットレール２１に連結された第２パレット搬送装置４０における第２パレットレール４１から成る。
【００１６】
第１パレット搬送装置２０と第２パレット搬送装置４０は連結板１３により連結される。この連結板１３は方形状の板状部材から成り、ボルト１３ａが挿通可能な挿通孔がその周囲に形成される。一方、図示しないが、第１パレットレール２１と第２パレットレール４１の両端部には、その連結板１３の図示しない挿通孔に対応する位置に雌ねじ孔がそれぞれ形成される。そして、第１パレットレール２１の端部と第２パレットレール４１の端部を付き合わるか又は所定の間隔を空けて対向させ（図１では所定の間隔を空けて対向させた場合を示す。）、その突き合わせ又は対向部分に連結板１３を重ね合わせ、その雌ねじ孔に挿通孔を合致させる。そして、挿通孔に挿通させたボルト１３ａを雌ねじ孔に螺合することにより、その連結板１３を第１パレットレール２１と第２パレットレール４１の双方に固定する。これにより、図１の拡大図に示すように、連結板１３により、第１パレットレール２１と第２パレットレール４１が連結される。
【００１７】
ここで、第１及び第２パレット搬送装置２０，６０はそれぞれ同一構造であり、第１パレット搬送装置２０におけるパレットレール２１を代表して説明すると、その第１パレットレール２１は、図２に示すように、図示しない架台上に直接固定されて設けられた支持板２１ａと、その支持板２１ａの上縁にねじ止めにより固定された市販の直線運動ガイドレール２１ｂを備える。一方、パレットレール２１，４１に搭載されるパレット１１は、直線運動ガイドレール２１ｂを跨いでその直線運動ガイドレール２１ｂ上を移動可能に構成された直線運動ブロック１１ａと、そのブロック１１ａにねじ止めされた台座１１ｂと、その台座１１ｂの下側の第１パレットレール２１を挟む両側に設けられた係止部材１２とを有する。この直線運動ブロック１１ａは直線運動ガイドレール２１ｂと対に販売される市販のものであって、図示しないローラリテーナを備えるものが好ましい。このような直線運動ブロック１１ａを用いることにより、第１パレットレール２１の幅方向の移動を禁止しつつパレット１１がパレットレール２１，４１上を移動する抵抗を著しく軽減することができる。そして、パレット１１は第１及び第２パレットレール２１，４１に移動可能に搭載され、図示しないけれども、パレット１１における台座１１ｂには、その上部に図示しないワークを収めるワーク支持部が別に取付けられる。なお、係止部材１２の詳細は後述する。
【００１８】
図１に戻って、パレット搬送装置１０は、パレットレール２１，４１の長手方向に連続して設けられた複数のパレット搬送手段２２，４２を備える。この実施の形態におけるパレット搬送手段２２，４２は第１パレット搬送装置２０と第２パレット搬送装置４０にそれぞれ設けられる。それぞれのパレット搬送手段２２，４２は同一構造であり、この第１及び第２パレット搬送手段２２，４２は、第１及び第２パレットレール２１，４２に沿って無端で循環可能に設けられた循環ベルト２３，２４，４３，４４と、それらの循環ベルト２３，２４，４３，４４を循環させる駆動動力源２６，４６とをそれぞれ備える。この実施の形態における循環ベルト２３，２４，４３，４４はそれぞれ一対設けられ、それら一対の循環ベルト２３，２４，４３，４４がそれぞれ掛け回される第１及び第２駆動プーリ２７，４７が第１及び第２パレットレール２１，４１における支持板２１ａ，４１ａの長手方向の略中央又はその附近に設けられる。そして、パレットレール２１，４１の長手方向からそれらの循環ベルト２３，２４，４３，４４を第１及び第２駆動プーリ２７，４７に押し付けて掛け回すとともに、それらの循環ベルト２３，２４，４３，４４を第１及び第２パレットレール２１，４１のパレット１１が搭載する側に延設するアイドルプーリ３１〜３４，５１〜５４がそれぞれ設けられる。
【００１９】
第１パレット搬送装置２０では、そこに設けられた駆動プーリ２７に掛け回す循環ベルト２３，２４が一対であるため、その一対の循環ベルト２３，２４を第１パレットレール２１のパレット１１が搭載する側に延設する為に、アイドルプーリ３１〜３４は第１パレットレール２１の長手方向の両端と、そこに設けられた駆動プーリ２７の両側にそれぞれ設けられる。そして、駆動プーリ２７の両側に設けられたアイドルプーリ３２，３３は、一対の循環ベルト２３，２４を第１パレットレール２１における長手方向の両側から駆動プーリ２７に押し付けて掛け回すように構成される。また、第１パレットレール２１における支持板２１ａの長手方向の両側に設けられたアイドルプーリ３１，３４は、一対の循環ベルト２３，２４を第１パレットレール２１に沿わせて第１パレットレール２１の端部にまで案内し、支持板２１ａの中央の駆動プーリ２７に掛け回された一対の循環ベルト２３，２４を支持板２１ａの両側に引き延ばし、その引き延ばされた各端部を第１パレットレール２１の長手方向における両端部で支持するように構成される。
【００２０】
一方、第２パレット搬送装置４０においても、そこに設けられた第２駆動プーリ４７に掛け回す循環ベルト４３，４４が一対であるため、その一対の循環ベルト４３，４４を第２パレットレール４１のパレット１１が搭載する側に延設する為に、アイドルプーリ５１〜５４は第２パレットレール４１の長手方向の両端と、そこに設けられた第２駆動プーリ４７の両側にそれぞれ設けられる。そして、第２駆動プーリ４７の両側に設けられたアイドルプーリ５２，５３は、一対の循環ベルト４３，４４を第２パレットレール４１における長手方向の両側から駆動プーリ４７に押し付けて掛け回すように構成される。また、第２パレットレール４１における支持板４１ａの長手方向の両側に設けられたアイドルプーリ５１，５４は、一対の循環ベルト４３，４４を第２パレットレール４１に沿わせて第２パレットレール４１の端部にまで案内し、支持板４１ａの中央の駆動プーリ４７に掛け回された一対の循環ベルト４３，４４を支持板４１ａの両側に引き延ばし、その引き延ばされた各端部を第２パレットレール４１の長手方向における両端部で支持するように構成される。
【００２１】
また、このパレット搬送装置１０には、第１及び第２パレットレール２１，４１の長手方向から循環ベルト２３，２４，４３，４４を駆動プーリ２７，４７に押し付けて掛け回すとともに、それらの循環ベルト２３，２４，４３，４４を引っ張って所定の張力を与える補助プーリ３６〜３９，５６〜５９が設けられる。第１パレット搬送装置２０では、そこに設けられた駆動プーリ２７に掛け回す循環ベルト２３，２４が一対であるため、その一対の循環ベルト２３，２４を第１パレットレール２１における長手方向の両側から駆動プーリ２７に押し付けて掛け回す為に、補助プーリ３６〜３９は第１パレットレール２１の長手方向の両端と、そこに設けられた駆動プーリ２７の両側にそれぞれ設けられる。そして、駆動プーリ２７の両側に設けられた補助プーリ３７，３８は、一対の循環ベルト２３，２４を第１パレットレール２１における長手方向の両側から駆動プーリ２７に押し付けて掛け回すように構成される。
【００２２】
一方、第２パレット搬送装置４０においても、そこに設けられた駆動プーリ４７に掛け回す循環ベルト４３，４４が一対であるため、その一対の循環ベルト４３，４４を第２パレットレール４１における長手方向の両側から駆動プーリ４７に押し付けて掛け回す為に、補助プーリ５６〜５９は第２パレットレール４１の長手方向の両端と、そこに設けられた駆動プーリ４７の両側にそれぞれ設けられる。そして、駆動プーリ４７の両側に設けられた補助プーリ５２，５３は、一対の循環ベルト４３，４４を第２パレットレール４１における長手方向の両側から駆動プーリ４７に押し付けて掛け回すように構成される。
【００２３】
この実施の形態における循環ベルト２３，２４，４３，４４は、いわゆる歯付きベルトである。図１の拡大図に示す循環ベルト２４，４３を代表して説明すると、これらの循環ベルト２４，４３である歯付きベルトは、幅方向に延びる凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂが長手方向に交互に連続するベルト２４，４３であって、その凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂに係合可能な被凹凸１２ａ，１２ｂがパレット１１における係止部材１２に形成される。図２に示すように、この係止部材１２は台座１１ｂの下側のパレットレール２１を挟む両側にそれぞれ設けられるものであって、この両側に設けられた係止部材１２に循環ベルト２４，４３である歯付きベルトに係合可能な被凹凸１２ａ，１２ｂがそれぞれ形成される。パレット１１の両側に設けられた係止部材１２に被凹凸１２ａ，１２ｂをそれぞれ形成するのは、このパレット１１の図２における左右を反対にして搭載した場合にも、このパレット１１を循環ベルト２４，４３に係合させるためである。
【００２４】
図１の拡大図に戻って、係止部材１２は、長手方向に連続して形成された被凹凸１２ａ，１２ｂが第１パレット搬送装置２０における循環ベルト２４と第２パレット搬送装置４０における循環ベルト４３の双方における凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂに同時に係合可能な長さを有し、パレット１１における被凹凸１２ａ，１２ｂがそれらの凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂに係合すると、循環ベルト２４，４３と独立したパレット１１の長手方向の移動を禁止するように構成される。このように歯付きベルトである循環ベルト２４，４３は、第１及び第２パレットレール２１，４１に搭載されたパレット１１が係止可能に構成され、パレット１１が係止された循環ベルト２３，２４，４３，４４を循環させると、パレット１１がそれらの循環ベルト２３，２４，４３，４４とともに移動し、循環ベルト２３，２４，４３，４４が沿う第１及び第２パレットレール２１，４１に沿ってそのパレット１１を搬送可能に構成される。
【００２５】
ここで、図１の拡大図及び図２における符号６３は、その循環ベルト２４，４３が撓むことを防止する為にそれぞれのパレットレール２１，４１に設けられた支持部材６３であって、その循環ベルト２４，４３が撓むことに起因するそれらの循環ベルト２３，４３における凹凸２３ａ，２３ｂ，４３ａ，４３ｂとパレット１１における被凹凸１２ａ，１２ｂとの係合が解除されることを防止するものである。
【００２６】
第１パレット搬送装置２０における４つのアイドルプーリ３１〜３４及び４つの補助プーリ３６〜３９、並びに第２パレット搬送装置４０における４つのアイドルプーリ５１〜５４及び４つの補助プーリ５６〜５９は、位置調整機構６０を介してそれぞれのパレットレール２１，４１における支持板２１ａ，４１ａにそれぞれ取付けられる。この位置調整機構６０は、図１の拡大図に示すように、それぞれの支持板２１ａ，４１ａに長手方向に延びて設けられた小レール６０ａと、その小レール６０ａに移動可能に設けられた枢支台６０ｂと、支持板２１ａ，４１ａに取付けられた支持台６０ｃと、その支持台６０ｃに設けられ枢支台６０ｂを小レール６０ａに沿って移動させるネジ部材６０ｄとを備える。それぞれのプーリ３４，５１は位置調整機構６０における枢支台６０ｂに枢支され、その枢支台６０ｂをネジ部材６０ｄにより移動させてその位置を長手方向において調整することにより、それら全てのプーリ３４，５１の位置をパレットレール２１，４１の長手方向に調整可能に構成される。
【００２７】
また、循環ベルト２３，２４，４３，４４を循環させてパレット１１を搬送させる第１及び第２パレット搬送手段２２，４２は、そのパレット１１の搬送速度を可変可能に構成される。この実施の形態では、それぞれの駆動動力源２６，４６として、駆動プーリ２７，４７の回転速度を変更して、循環ベルト２３，２４，４３，４４の循環速度を可変可能なサーボモータが用いられる。このサーボモータからなる駆動動力源２６，４６は、第１及び第２パレットレール２１，４１の支持板２１ａ、４１ａにそれぞれ取付けられ、それらの回転軸に駆動プーリ２７，４７がそれぞれ取付けられる。これらのサーボモータ２６，４６にはコントローラ６１からの制御出力が接続され、そのコントローラ６１からの指令によりそれぞれのサーボモータ２６、４６が駆動すると、駆動プーリ２７，４７が取付けられた回転軸がそれらの駆動プーリ２７，４７とともに回転し、駆動プーリ２７，４７に掛け回された循環ベルト２３，２４，４３，４４をそれぞれ図の実線矢印で示すように循環可能に構成される。なお、図では駆動動力源としてサーボモータ２６を用い場合を例示するが、循環ベルト２３，２４，４３，４４の循環速度を可変可能である限り、サーボモータに代えて、エア又は油圧シリンダ等を駆動動力源２６，４６として用いても良い。
【００２８】
次に、上記構成のパレット搬送装置１０を用いた本発明のパレット搬送方法について説明する。
【００２９】
本発明のパレット搬送方法は、パレットレール２１，４１に搭載されたパレット１１をパレットレール２１，４１の長手方向に連続して設けられた複数のパレット搬送手段２２，４２により搬送する方法である。歯付きベルトからなる循環ベルト２３，２４，４３，４４を備えるこの実施の形態におけるパレット搬送手段２２，４２では、パレットレール２１，４１に搭載されたパレット１１は、それらのパレット１１に設けられた被凹凸１２ａ，１２ｂがパレットレール２１，４１に沿って設けられた循環ベルト２３，２４，４３，４４の凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂに係合する。これによりパレット１１は循環ベルト２３，２４，４３，４４に係止し、パレット１１が係止した循環ベルト２３，２４を駆動機構であるサーボモータ２６，４６を駆動して循環させることにより、パレットレール２１，４１に沿ってそれらのパレット１１を搬送することができる。
【００３０】
また、本発明のパレット搬送方法は、一のパレット搬送手段２２によるパレット１１の搬送速度を、別のパレット搬送手段４２によるパレット１１の搬送速度と異ならせることを特徴とする。一のパレット搬送手段２２における駆動動力源２６及び別のパレット搬送手段４２における駆動動力源４６として、駆動プーリ２７，４７の回転速度を変更して、循環ベルト２３，２４，４３，４４の循環速度を可変可能なサーボモータを用いており、これらのサーボモータ２６，４６は第１及び第２パレット搬送装置２０，４０に別々に設けられる。このため、双方のサーボモータ２６，４６による駆動プーリ２７，４７の回転速度をそれぞれ異なるものとすることにより、一のパレット搬送手段２２における循環ベルト２３，２４の循環速度と、他のパレット搬送手段４２における循環ベルト４３，４４の循環速度を異ならせることができる。
【００３１】
双方のサーボモータ２６，４６の制御はコントローラ６１により行われており、そのコントローラ６１により、それぞれのパレット搬送手段２２，４２における循環ベルト２３，２４，４３，４４の循環速度を異ならせることにより、パレット搬送手段２２，４２毎にパレット１１の搬送速度は異なることになる。そして、パレット搬送手段２２，４２毎にパレット１１の搬送速度を異ならせるとパレット１１の送りピッチの変更が可能になり、例えば、比較的小さな間隔で設置されている図１の符号１，２，３で示す工作機の間における搬送速度を低くしつつ、比較的大きな間隔で設置されている図１の符号３及び４で示す工作機の間における搬送速度を高くすることが可能になる。よって、比較的大きな間隔で設置されている工作機３及び４の間における搬送速度を高めることにより、パレット１１の送りピッチを拡大して工作機３及び４の比較的大きな間隔に合わせることができ、これによりその搬送時間を短縮することができる。
【００３２】
更に、本発明のパレット搬送方法は、一のパレット搬送手段２２から隣接する別のパレット搬送手段４２にパレット１１が移動する際に、その一のパレット搬送手段２２と別のパレット搬送手段４２の双方におけるパレット１１の搬送速度を同一とする。即ち、図１の右方向にパレット１１が搬送される場合で説明すると、一のパレット搬送手段２２では、パレット１１が搬送されて第１パレットレール２１の端部にまで達すると、パレット１１が係止され第１パレットレール２１に沿って長手方向に延びていた循環ベルト２４はアイドルプーリ３６によりその方向を下方に転換する。すると、パレット１１とその循環ベルト２４の係合は外れ、そのパレット１１は第１パレットレール２１から第２パレットレール４１に移る。そして、第２パレットレール４１に移動したパレット１１は第２パレットレール４１に沿って設けられた循環ベルト４３に新たに係止され、その循環ベルト４３が循環することにより第２パレットレール４１に沿って更に搬送される。
【００３３】
ここで、パレット搬送手段２２，４２はそれぞれ循環ベルト２３，２４，４３，４４を備えているけれども、この循環ベルトが幅方向に延びる凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂが長手方向に連続して形成された歯付きベルトであるような場合には、その凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂに係合可能な被凹凸１２ａ，１２ｂをパレット１１に形成することにより、比較的容易にパレット１１と循環ベルト２４の係止状態を解消するとともに循環ベルト４３にそのパレット１１を新たに係止させることができる。
【００３４】
しかし、パレット１１が第１パレットレール２１から第２パレットレール４１に移動するためには、その循環ベルト２４，４３の凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂは所定のピッチで交互に連続するものとなっていなければならず、その循環ベルト２３，２４，４３，４４の循環速度を違えた状態ではそのピッチが常に変化するので、一のパレット搬送手段２２から隣接する別のパレット搬送手段４２にパレット１１を移動させることができない。このため、一のパレット搬送手段２２から隣接する別のパレット搬送手段４２にパレット１１が移動する際に、コントローラ６１により、それぞれのパレット搬送手段２２，４２における循環ベルト２３，２４，４３，４４の循環速度を同一とすることにより、一のパレット搬送手段２２と別のパレット搬送手段４２の双方におけるパレット１１の搬送速度を同一とすることができる。すると、循環ベルト２４，４３の凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂは所定のピッチで交互に連続するものとすることができ、これによりパレット１１の移動を確実にすることができる。
【００３５】
また、本発明のパレット搬送方法及び装置１０では、各パレット１１は第１パレットレール２１及び第２パレットレール４１に搭載された状態で移動するため、重量の大きいワークであっても、高速で搬送することができ、所定位置に停止することが可能であり、生産性を高められる。そして、各パレット１１は第１パレットレール２１及び第２パレットレール４１に沿って設けられた循環ベルト２３，２４，４３，４４に係止するので、コントローラ６１による循環ベルト２３，２４，４３，４４の循環制御を正確にすることにより、パレット１１の位置決めを高精度で行うことが可能となる。そして、パレット１１の循環ベルト２３，２４，４３，４４に係合する位置を変化させることにより、パレット１１自体を変更することなく速やかに各パレット１１間におけるピッチも変更することができる。
【００３６】
また、本発明のパレット搬送装置１０及び方法では、全てのアイドルプーリ３１〜３４，５１〜５４及び全ての補助プーリ３６〜３９，５６〜５９が位置調整機構６０を介して第１及び第２パレットレール２１，４１の長手方向にそれぞれ位置調整可能に構成されているので、第１パレット搬送装置２０の駆動プーリ２７を挟む一対の循環ベルト２３，２４のそれぞれの凹凸２４ａ，２４ｂが所定のピッチで交互に連続するようなものでない場合、又は第２パレット搬送装置４０の駆動プーリ４７を挟む一対の循環ベルト４３，４４のそれぞれの凹凸４３ａ，４３ｂが所定のピッチで交互に連続するようなものでない場合、この位置調整機構６０により駆動プーリ２７，４７の両側におけるアイドルプーリ３２，３３，５２，５３のいずれか一方又は双方の位置を調整することにより、それら循環ベルトの凹凸２４ａ，２４ｂ，４３ａ，４３ｂを所定のピッチで交互に連続するものとすることができる。そして、補助プーリ３６〜３９，５６〜５９により、それら各循環ベルト２３，２４，４３，４４の張力を容易に調整することができる。よって、パレット１１を各循環ベルト２３，２４，４３，４４の間に確実に移動させることができる。
【００３７】
なお、上述した実施の形態では、第１パレットレール２１と第２パレットレール４１を連結板１３により連結したパレットレールを説明したが、第１パレットレール２１と第２パレットレール４１の連結は他の構造の連結板１３により連結しても良く、連結板１３を用いることなく第１パレットレール２１と第２パレットレール４１を連結可能なように構成しても良い。また、このパレットレールは複数の搬送手段２２，４２が長手方向に連続して設けられる限り、単一のものからなるようなものであっても良い。
【００３８】
また、上述した実施の形態では、駆動プーリ２７，４７がそれぞれのパレットレール２１，４１の略中央部に設けられる場合を説明したが、図示しないが、第１及び第２パレットレール２１，４１の長手方向の一端部に駆動プーリ２７，４７を設け、その他端部にアイドルプーリを設けて循環ベルトを長手方向に沿わせるようにしても良い。
【符号の説明】
【００３９】
１０ パレット搬送装置
１１ パレット
２１，４１ パレットレール
２２ 一のパレット搬送手段
４２ 別のパレット搬送手段
６１ コントローラ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パレットレール(21,41)に搭載されたパレット(11)を前記パレットレール(21,41)の長手方向に連続して設けられた複数のパレット搬送手段(22,42)により搬送する方法であって、
一のパレット搬送手段(22)による前記パレット(11)の搬送速度を別のパレット搬送手段(42)による前記パレット(11)の搬送速度と異ならせる
ことを特徴とするパレット搬送方法。
【請求項２】
一のパレット搬送手段(22)から隣接する別のパレット搬送手段(42)にパレット(11)が移動する際に前記一のパレット搬送手段(22)と前記別のパレット搬送手段(42)の双方における前記パレット(11)の搬送速度を同一とする請求項１記載のパレット搬送方法。
【請求項３】
パレット(11)を長手方向に沿って移動可能に搭載するパレットレール(21,41)と、
前記パレットレール(21,41)の長手方向に連続して設けられ前記パレット(11)の搬送速度を可変可能に構成された複数のパレット搬送手段(22,42)と、
前記複数のパレット搬送手段(22,42)を制御するコントローラ(61)と
を備え、
前記コントローラ(61)は、一のパレット搬送手段(22)による前記パレット(11)の搬送速度を別のパレット搬送手段(42)による前記パレット(11)の搬送速度と異ならせるとともに、前記一のパレット搬送手段(22)から隣接する前記別のパレット搬送手段(42)に前記パレット(11)が移動する際に前記一のパレット搬送手段(22)と前記別のパレット搬送手段(42)の双方における前記パレット(11)の搬送速度を同一とするように制御する
ことを特徴とするパレット搬送装置。
【請求項１】
パレットレール(21,41)に搭載されたパレット(11)を前記パレットレール(21,41)の長手方向に連続して設けられた複数のパレット搬送手段(22,42)により搬送する方法であって、
一のパレット搬送手段(22)による前記パレット(11)の搬送速度を別のパレット搬送手段(42)による前記パレット(11)の搬送速度と異ならせる
ことを特徴とするパレット搬送方法。
【請求項２】
一のパレット搬送手段(22)から隣接する別のパレット搬送手段(42)にパレット(11)が移動する際に前記一のパレット搬送手段(22)と前記別のパレット搬送手段(42)の双方における前記パレット(11)の搬送速度を同一とする請求項１記載のパレット搬送方法。
【請求項３】
パレット(11)を長手方向に沿って移動可能に搭載するパレットレール(21,41)と、
前記パレットレール(21,41)の長手方向に連続して設けられ前記パレット(11)の搬送速度を可変可能に構成された複数のパレット搬送手段(22,42)と、
前記複数のパレット搬送手段(22,42)を制御するコントローラ(61)と
を備え、
前記コントローラ(61)は、一のパレット搬送手段(22)による前記パレット(11)の搬送速度を別のパレット搬送手段(42)による前記パレット(11)の搬送速度と異ならせるとともに、前記一のパレット搬送手段(22)から隣接する前記別のパレット搬送手段(42)に前記パレット(11)が移動する際に前記一のパレット搬送手段(22)と前記別のパレット搬送手段(42)の双方における前記パレット(11)の搬送速度を同一とするように制御する
ことを特徴とするパレット搬送装置。
【図１】
【図２】
【図２】
【公開番号】特開２０１１−１８９９９８（Ｐ２０１１−１８９９９８Ａ）
【公開日】平成２３年９月２９日（２０１１．９．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−５５２９９（Ｐ２０１０−５５２９９）
【出願日】平成２２年３月１２日（２０１０．３．１２）
【出願人】（０００２２７５３７）日特エンジニアリング株式会社 (106)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年９月２９日（２０１１．９．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月１２日（２０１０．３．１２）
【出願人】（０００２２７５３７）日特エンジニアリング株式会社 (106)
【Ｆターム（参考）】
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