ピペット装置の正確な位置決めのための方法および装置
【課題】 自動分析装置の一部であるピペット針についての基準位置を決定するための方法を提供する。
【解決手段】（ｉ）移送装置によりもたらされるピペット針（７２）の変位の第１の変位誤差（ΔＸ）を測定するための第１の測定ステップと、（ii）該ピペット針の初期角位置の誤差（φ）と対応する修正により前記第１の変位誤差（ΔＸ）を修正するための第１の修正ステップと、（iii）垂直面に対し垂直な第２の方向(Ｙ軸)でのピペット針の変位における第２の変位誤差（ΔＹ）を測定するための第２の測定ステップと、（iｖ）円形路に沿うピペット針の角位置の対応する角度変化（α）により第２の変位誤差（ΔＹ）を修正するための第２の修正ステップと、（ｖ）垂直基準ラインの位置を決定するための第３の測定ステップと、（ｖi）前記基準ラインに沿う基準点（Ｘ０、Ｙ０およびＺ０）の位置を決定するための第４の測定ステップとからなる。
【解決手段】（ｉ）移送装置によりもたらされるピペット針（７２）の変位の第１の変位誤差（ΔＸ）を測定するための第１の測定ステップと、（ii）該ピペット針の初期角位置の誤差（φ）と対応する修正により前記第１の変位誤差（ΔＸ）を修正するための第１の修正ステップと、（iii）垂直面に対し垂直な第２の方向(Ｙ軸)でのピペット針の変位における第２の変位誤差（ΔＹ）を測定するための第２の測定ステップと、（iｖ）円形路に沿うピペット針の角位置の対応する角度変化（α）により第２の変位誤差（ΔＹ）を修正するための第２の修正ステップと、（ｖ）垂直基準ラインの位置を決定するための第３の測定ステップと、（ｖi）前記基準ラインに沿う基準点（Ｘ０、Ｙ０およびＺ０）の位置を決定するための第４の測定ステップとからなる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動分析装置の一部であるピペット針の基準位置を判定するための方法に関する。更に、本発明は、この方法を実施するための手段を有する分析装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動分析装置、特に臨床化学分析装置は、自動ピペットユニットを有し、これを用いてピペット操作を複数の所定位置において行うようになっている。この分析装置の製造においてピペット針の位置の完全な機械的調整を行った後においても、この分析装置の種々の部材の製造許容誤差の和および針の経時的変形によりピペット針の位置にずれを生じさせ、そのため、自動ピペットユニットの搬送装置によりピペット針を予定されている所定のピペット操作位置に正しく整合させることが困難になってしまう。従って、ピペット針を所定のピペット操作位置に正しく整合させるために、この分析装置の操作には初期化プロセスが必要であり、これを分析装置の操作の開始毎に行う必要があり、これはピペット針を基準、初期又はホームポジションに位置決めするのに適している。このホームポジションはデカルト系においては、ピペット針の先端の座標、Ｘ０、Ｙ０およびＺ０により表され、更にピペット針のゼロポジションとも呼ばれるものである。この後者の基準位置がいったん決定されると、ピペット針の搬送システムがこの針を各ピペット操作位置に正確に位置決めされるようになっている。
【０００３】
特に、ピペット針を比較的小さな断面を有する容器に導入する必要があり、かつ、ピペット操作位置相互間の距離が比較的大きなコンパクトな分析装置においては、上述のような初期化プロセスの高信頼性のものが強く望まれている。
【０００４】
このような高信頼性の初期化プロセスを提供するための仕事は、搬送装置を直線、例えばＸ方向のみに沿って移動させる場合に、更に、全てのピペット操作位置がピペット針のこのような直線的移動路に位置している場合に特に困難である。更に、ピペット操作を行うために容器内に導入されるピペット針の部分を、この容器に導入された複数の液体を混合するためこの容器内の円形路に沿って移動させるようにする場合は、この高信頼性の初期化プロセスの達成は、いっそうより困難となる。この後者の場合、ピペット針および装置の極めて正確な整合が求められる。
【０００５】
公知の初期化法は比較的高価な手段を必要とするものである。従って、上述のような状況下でも信頼性を確保することができ、しかも安価に達成することができるような初期化法が望まれている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の第１の目的は自動分析装置の一部であるピペット針の基準位置を決定するための方法を提供することである。
【０００７】
本発明の第２の目的は本発明の方法を実施するための手段を含む分析装置を提供することである。
【０００８】
本発明の第３の目的は本発明の方法を実施するための手段を含む分析装置の使用方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明による自動分析装置の一部であるピペット針の基準位置を決定するための方法は、自動分析装置の一部であるピペット針の基準位置を決定するための方法であって、この自動分析装置が、（ａ）反応用キュベット（３１）を円形路に沿って移送するための回転自在なコンベア（１１）と、（ｂ）該コンベアを段階的に回転させるためのコンベア駆動手段（２２）と、（ｃ）サンプルおよび試薬をピペットにより反応用キュベット（３１）へ移し、サンプル−試薬混合物を形成するためのピペット針（７２）を備えた自動ピペットユニット（７１）であって、この自動ピペットユニット（７１）が針移送装置を有し、これが前記ピペット針をまっすぐなラインに沿って第１の方向（Ｘ軸）に、複数のピペット操作位置まで移動させるものであり、これらのピペット操作位置の全てが、前記のまっすぐなラインを通る１つの同一の垂直面内(Ｘ−Ｚ面）にあり、前記針移送装置が、ピペット針を円形路に沿って移動させ、かつ、該針の長手方向軸を垂直軸と平行に保つための偏心機構を有するものと、（ｄ）前記ピペット針の、容器内の液面との接触、又は分析装置の金属部分との接触を検出するためのレベル検出手段と、（ｅ）基準位置を決定するための基準部材（３２１）と、を具備してなり；前記方法が、（ｉ）前記移送装置によりもたらされるまっすぐなラインに沿う第１の方向（Ｘ軸）におけるピペット針の変位の第１の変位誤差（ΔＸ）を測定するための第１の測定ステップであって、この第１の変位誤差（ΔＸ）が、前記偏心機構により決定される円形路に沿うピペット針の最初の角位置の対応する第１の角誤差（φ）に起因するものであり、該第１の測定ステップがピペット針の前記偏心機構を作動させ、該針を前記基準部材と接触させることを含むものと、（ii）該ピペット針の初期角位置の誤差（φ）と対応する修正により前記変位誤差（ΔＸ）を修正するための第１の修正ステップと、（iii）前記垂直面に対し垂直な第２の方向(Ｙ軸)でのピペット針の変位における第２の変位誤差（ΔＹ）を測定するための第２の測定ステップであって、この第２の変位誤差（ΔＹ）が、偏心機構により決定される円形路に沿うピペット針の最初の角位置の対応する第２の角誤差（α）に起因するものであり、該第２の測定ステップがピペット針の前記偏心機構を作動させ、該ピペット針を前記基準部材と接触させることを含むものと、（iｖ）円形路に沿うピペット針の角位置の対応する角度変化（α）により第２の変位誤差（ΔＹ）を修正するための第２の修正ステップと、（ｖ）垂直基準ラインの位置を決定するための第３の測定ステップであって、この基準ラインが、装置内の固定した第１の基準面にピペット針が接触するラインであり、この第１の基準面が、前記第１の方向(Ｘ軸)での前記直線に垂直な面（Ｙ−Ｚ）内にあるものと、（vi）前記基準ラインに沿う基準点（Ｘ０、Ｙ０およびＺ０）の位置を決定するための第４の測定ステップであって、この基準点が、前記ピペット針の先端が装置内の固定した第２の基準面に接触する点であり、この第２の基準面が、前記基準線に垂直な面（Ｘ−Ｚ面と平行な面）内にあるものと、を具備してなることを特徴とする、自動分析装置の一部であるピペット針の基準位置を決定するための方法である。この本発明の方法により、上記する第１の目的が達成される。
【００１０】
また、本発明による自動分析装置は、（ａ）反応用キュベット（３１）を円形路に沿って移送するための回転自在なコンベア（１１）と、（ｂ）該コンベアを段階的に回転させるためのコンベア駆動手段（２２）と、（ｃ）サンプルおよび試薬をピペットにより反応用キュベット（３１）へ移し、サンプル−試薬混合物を形成するためのピペット針（７２）を備えた自動ピペットユニット（７１）であって、この自動ピペットユニット（７１）が針移送装置を有し、これが前記ピペット針をまっすぐなラインに沿って、複数のピペット操作位置まで移動させるものであり、これらのピペット操作位置の全てが、前記のまっすぐなラインを通る１つの同一の垂直面内にあり、前記針移送装置が、ピペット針を円形路に沿って移動させ、かつ、該針の長手方向軸を垂直軸と平行に保つための偏心機構を有するものと、（ｄ）前記ピペット針の、容器内の液面との接触、又は分析装置の金属部分との接触を検出するためのレベル検出手段と、（ｅ）請求項１記載の方法により、前記ピペット針のための基準位置を決定し、該ピペット針を該基準位置に位置決めするための基準部材（３２１）と、（ｆ）前記コンベア駆動手段、前記針移送装置、前記レベル検出手段、および前記ピペット針のための基準位置を決定し、該ピペット針を該基準位置に位置決めするための手段、の各操作を制御するための電子回路手段と、を具備してなることを特徴とする。この本発明の装置により、上記する第２の目的は達成される。
【００１１】
さらに、本発明による前記自動分析装置の使用方法は、前記自動分析装置の使用方法であって、前記方法により前記ピペット針を該基準位置に位置決めしたのち、前記コンベア（１１）上の反応用キュベット（３１）の位置との関連で該ピペット針の位置の変化を考慮して該コンベア（１１）の角位置を変更すること、ここで、該位置の変化は請求項１に記載の方法を実施するときに導入されるものである；前記コンベア（１１）の角位置の変更が、該コンベアの角位置の変化（δ）であり、該変化（δ）が前記第１の変位誤差（ΔＸ）および第２の変位誤差（ΔＹ）を考慮して計算されるものである；ことを特徴とする。この本発明の装置の使用方法により、上記する第３の目的は達成される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明による方法および装置で得られる主な利点は、以下のことを可能にすることである。すなわち、信頼性を有する初期化方法を低コストで達成することができることである。なぜならば、他の目的のために分析装置で利用可能な手段、すなわち、ピペット針を円形路に沿って移動させることにより液体の混合を行うのに主として使用される偏心機構を使用するとともに、ピペット操作の間にピペット針の液体表面との接触を感知するために主に使用される液面検出手段を使用するからである。更に、複数のピペット位置にピペット針を正確に位置させることができることである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を、図面を参照して好ましい実施例について説明する。これら実施例は本発明の理解を助けるためのものであり、限定を意図するものと解釈されるべきではない。
【００１４】
（本発明にかかる分析装置の例）
図１には、本発明にかかる分析装置、例えば、反応用キュベットに収容されているサンプル−試薬混合物のための臨床化学分析装置が示されている。この図１に示す分析装置は、対応するキャビティにそれぞれ挿入された反応用キュベット３１を円形路に沿って搬送するための回転可能なコンベア１１と、反応用キュベット３１の少なくとも１列と、前記コンベアの中心部に配置された中空体５１(図１３に示されている)と、中空体５１のキャビティ５４内に設置された試薬容器アッセンブリー６１と、コンベア１１に隣接して設けられた試料管領域１８と、自動ピペットユニット７１と、コンベア１１に隣接して設けられた光度計２１と、コンベア１１を回転させるためのコンベア駆動手段２２と、を具備している。
【００１５】
図３はコンベア１１の回転軸２５を示している。
【００１６】
反応用キュベット３１はコンベア１１の前記キャビティ内に挿入され、特に図４ないし７を参照して以下に説明するキュベットホルダー４１によりゆるく保持されている。すなわち、このキュベットホルダー４１は複数の反応用キュベット３１をゆるく保持している。このキュベットホルダー４１およびこのキュベットホルダー４１により保持された反応用キュベット３１により、キュベット列が形成されている。この分析装置は、少なくとも１つのこのような列を含むものである。通常、複数のこのようなキュベット列の反応用キュベットはコンベア１１の対応するキャビティ内に設置される。図１に示す例においては、コンベア１１は、６個のキュベット列に配設された６０個の反応用キュベットを受理するためのキャビティを有し、各キュベット列は１０個の反応用キュベットを有する。
【００１７】
キュベットホルダー４１は反応用キュベット３１の列を保持するのに使用される。このキュベットホルダー４１は接続部４４を有し、これはコンベアの壁部１５の開口部１６内に挿入されるようになっていて、それによりキュベットホルダー４１をコンベア１１に接続するようになっている。図２に示すように、この接続部４４と、壁部１５の開口部１６との相対的位置は、接続部４４がこの開口部１６内に挿入されたとき、キュベットホルダー４１により保持された複数の反応用キュベット３１がコンベア１１の第１のリング状本体１２の対応するキャビティ１３内にそれぞれ挿入されるようになっている。
【００１８】
図２および３に示すように、コンベア１１は第１のリング状本体１２と、第２のリング状本体１４とを有する。第１のリング状本体１２はキャビティ１３の円形配列を有し、そのキャビティ１３の夫々が図８ないし１０を参照して以下に記載するタイプの単一の反応用キュベット３１を受理するようになっている。第１のリング状本体１２は、好ましくは適当な金属から作られる。
【００１９】
第２のリング状本体１４は第１のリング状本体１２の内壁から上方に延びた壁部１５を有する。この壁部１５は開口部１６を有し、その夫々がキュベットホルダー４１の対応する接続部４４を受理するようになっている。この第２のリング状本体１４は、その内部にチャンバー１７を画成している。
【００２０】
図１２は、試薬容器アッセンブリー６１を取り出したときの図１に示す分析装置のコンベア部分の平面図を示している。図１３は、図１２のＨ−Ｈ面に沿う断面図である。
【００２１】
図１３に示すように、中空体５１が、第２のリング状本体１４内のチャンバー１７内に配置されている。この中空体５１は、例えばバケツの形状をなし、底面５２と、側壁５３とを有し、それによりチャンバー５４が画成されている。
【００２２】
図１１は、図１に示す分析装置から取り出した状態の試薬容器アッセンブリー６１の斜視図を示している。この試薬容器アッセンブリー６１は、中空体５１のチャンバー５４内にその下部が位置するようになっている。
【００２３】
図１４は、分析装置に装着されたときの試薬容器アッセンブリー６１の斜視図であって、カバーが取り除かれ、試薬容器も収容されていない状態を示す。図１５は、図１４に示す装置の一部の拡大図である。図１６および１７から明らかなように、試薬容器アッセンブリー６１は試薬容器を受理するための２つの同心チャンバー列を有するハウジングを備えている。
【００２４】
図１６は、図１に示す分析装置のコンベア部分、更に、特に試薬容器を装填する前の試薬容器アッセンブリー６１の平面図を示している。
【００２５】
図１７は試薬容器６２の斜視図を示している。
【００２６】
図１８は図１６のＩ−Ｉ面に沿う断面図を示している。
【００２７】
図１８に示すように、試薬容器アッセンブリー６１は、図１７に示す試薬容器６２と同様の試薬容器６３，６４を受理するための複数のチャンバー６５，６６を有している。これら試薬容器は夫々、特定の液状試薬を収容するものである。各試薬容器は自動読み取り可能なラベル(例えばバーコードラベル)(不図示)を貼付しており、それにより試薬容器内に収容されている特定の試薬を識別できるようにしている。
【００２８】
試料管領域１８は、分析装置内に恒久的に設置された架台を備えている。この架台には数個のキャビティ１９が形成されていて、その夫々が分析すべき液体サンプルを収容した試料管を受理するようになっている。
【００２９】
自動ピペットユニット７１は、この分析装置における、あらゆるピペット操作を行うのに適したものであり、例えば、試料管領域１８中の試料管から分取したサンプルをピペットを用いてコンベア１１内の反応用キュベット３１へ移すこと、試薬容器アッセンブリー６１中の試薬容器６２から分取した試薬をピペットを用いてコンベア１１内の反応用キュベット３１へ移すことなどである。これらのピペット操作の後において、反応用キュベットには、サンプル−試薬混合物が収容されたものとなる。
【００３０】
自動ピペットユニット７１は、着脱自在に装着されたピペット針７２と、図１に示すＸ方向に延びたレール７３上に装着された移送装置とを具備している。この移送装置はピペット針７２を２つの様式で移動させる。すなわち、例えば、ピペット針７２をピペット操作位置に持っていくためＸ方向の直線路に沿う移動、および例えば、反応用キュベット内に収容された液体にピペット針７２の先端を浸漬させる場合の円形路に沿う移動である。ピペット針７２の後者の円形移動は、ピペット針７２の前記移送装置の一部である偏心機構により達成される。この偏心機構はピペット針の先端を円形路に沿って移動させるようになっているが、ピペット針７２の長手方向軸は図１に示すＺ方向に維持される。このピペット針７２の円形移動は、例えば、液体サンプルと、反応用キュベットへピペットにより移された試薬とを反応用キュベット３１内で混合するために行われる。この混合の目的のため、このピペット針７２の円形移動は、ピペット針７２の先端を、反応用キュベット３１内に収容されたサンプル−試薬混合物中に部分的に浸漬させた状態で行われる。
【００３１】
前記偏心機構には、その最初の位置を粗く調整するための遮光装置が含まれ、それにより、この偏心機構により画成された円形路における、例えば、１２時の位置にピペット針７２が最初の位置として確定されるようになっている。
【００３２】
図１９は、コンベア１１のキャビティ１３内に挿入された反応用キュベット３１およびその中に配設されたピペット針７２の断面図を示している。
【００３３】
図１，１３，１５，１７，２３に示すように、光度計２１がコンベア１１近傍に配置されていて、反応用キュベット３１内に収容された液体サンプル−試薬混合物の光度測定を行うようになっている。この目的のため、コンベア１１の駆動手段２２によりコンベア１１を段階的に回転させ、光度計２１の光線の光路２４に各反応用キュベット３１が正確に位置決めされ、この光線が、光度計で測定されるべきサンプル−試薬混合物を収容したキュベットの下部の中心を通過するようにしている。
【００３４】
このコンベア駆動手段は、コンベア１１を段階的に回転させるための手段を含んでいる。このコンベア駆動手段は、例えば、コンベア１１の歯車２２を駆動させるベルト駆動（図示しない）および反応用キュベット３１の夫々に収容されたサンプル−試薬混合物の正確な光度測定を行うのに適した正確な角位置にコンベア１１を位置決めするための他の適当な手段を含むものである。
【００３５】
図１に示す分析装置は更に、分析装置の操作を制御するため、並びに操作の制御および調整を要する分析装置の全ての部材を制御するための電気および電子部材、並びにハードウエアおよびソフトウエアを有する。例えば、自動ピペットユニット７１、光度計２１、分析装置内に存在するサンプルおよび試薬の管理、分析結果および関連する情報の評価および表示の制御のための電気および電子部材、並びにハードウエアおよびソフトウエアである。
【００３６】
図１に示す分析装置の好ましい例のものは、ピペット針７２のための基準位置を決定するため、および分析装置の操作の各開始時点でピペット針７２をこの基準位置に配置するための後述の初期化方法を実施するための手段を有している。
【００３７】
（反応用キュベットの例）
図８は、上述のタイプの分析装置で使用されるに好ましいタイプの反応用キュベット３１の斜視図を示している。図９は、図８の反応用キュベット３１の第１の側面図を示している。図１０は、図８の反応用キュベット３１の第２の側面図を示している。この反応用キュベット３１は、プラスチック材料の射出成形により成形された一個構成の使い捨て部材であり、このプラスチック材料は反応用キュベット３１に収容されたサンプル−試薬混合物の光度測定を行うのに適したものが使用される。
【００３８】
反応用キュベット３１がコンベア１１のキャビティ内に挿入されたとき、反応用キュベット３１は垂直状態に維持される。
【００３９】
図８ないし１０に示すように、反応用キュベット３１は、その両端に存在する下端部３３と、上端部３４との間に延びた直線状管体３２を有する。この下端部３３は底面３５により閉塞されている。上端部３４は開口部３６で終わっていて、この開口部３６に隣接した２つの舌片３７，３８を有する。これら舌片３７，３８は管体３２の第２の端部３４から外側に向けて互いに反対方向に延びている。反応用キュベット３１は長手方向の対称軸３９を有する。
【００４０】
（キュベット列の例）
上述のタイプの分析装置での使用に適したキュベット列の例を図４ないし７を参照して以下説明する。
【００４１】
図４は、本発明に係わるキュベット列の斜視図を示すものであって、これはキュベットホルダー４１と、図８〜１０に図示したタイプの複数のキュベット３１とを具備している。図５は図４に示すキュベット列の平面図を示している。図６は図５のＣ−Ｃ面に沿う横断面図であって、キュベットホルダー４１のチャンバーおよびこのチャンバーにより保持されたキュベット３１を示している。図７は図５のＤ−Ｄ面に沿う横断面図であって、キュベットホルダー４１のチャンバーおよびこのチャンバーにより保持されたキュベット３１を示している。
【００４２】
特に図４から明らかなように、本発明によるキュベット列は、上述のタイプのキュベットホルダー４１と、上述のタイプの反応用キュベット３１とを具備している。
【００４３】
このキュベットホルダー４１は図８〜１０に図示したタイプの複数のキュベット３１をゆるく保持するべく構成され、かつ、大きさのものとなっている。
【００４４】
このキュベットホルダー４１はプラスチック材料の射出成形によって作製された本体４２を有する。この本体４２は円弧状に延び、この円弧に沿って配列されたチャンバー４３の列を画成している。これらチャンバー４３は夫々、反応用キュベット３１の上端部３４並びにこの上端部の舌片３７，３８を受理し、かつ、ゆるく保持するようになっている。
【００４５】
このキュベットホルダー４１の本体４２は、適当なプラスチック材料を射出成形することで一体的に形成された一個構成の使い捨て部材である。この本体４２は以下の部分からなる。すなわち、（１）上方フレーム４５、（２）下方フレーム４６、（３）側壁４７，４８であり、その夫々が上方フレーム４５の端部を下方フレーム４６の一端と接続するようにしている、（４）複数の中間壁部４９であり、これは隣接するチャンバー４３相互を分離するものである、（５）可撓性舌片４０，５０であり、これらは上方フレーム４５から下向きに延び、チャンバー４３の中心を貫通する垂直軸との関係で傾斜している。
【００４６】
この中間壁部４９の夫々は径方向に配向している。すなわち、コンベア１１の回転軸２５を貫通する面に存在し、上方フレーム４５を下方フレーム４６と接続している。
【００４７】
上方フレーム４５および下方フレーム４６の形状および寸法は、キュベットホルダー４１のチャンバー４３の列がコンベア１１のキャビティ１３の列に密接して対応するものとなっている。
【００４８】
キュベットホルダー４１の各チャンバー４３内の反応用キュベット３１の上端部３４のための空間は、各チャンバー４３の両側壁である中間壁部４９により、更に、このチャンバーの上方開口部に反応用キュベットを挿入させるがキュベットの上端がいったんチャンバー４３内に導入されたときはこのキュベットの離脱を防止する可撓性舌片４０，５０により画定されている。
【００４９】
各チャンバー４３内の反応用キュベット３１の上端部３４のための空間の大きさは、チャンバー４３内、並びにチャンバー４３のサイズにより規定される限界内で、反応用キュベットの上端部３４がＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向に変位できる十分な大きさに選択される。反応用キュベット３１の上端部３４、従って反応用キュベット３１全体が、チャンバー４３のサイズにより規定される角度の制限内でその長手方向軸３９を中心として回転自在となっている。
【００５０】
好ましい実施例において、キュベットホルダー４１の本体４２は更に、キュベットホルダー４１の本体４２を、図１に示す分析装置のコンベア１１に接続させるための接続部４４を有する。
【００５１】
特に、図６から明らかなように、キュベットホルダー４１のチャンバー４３における反応用キュベット３１の上端部３４のための空間は、各チャンバー４３の両側壁である中間壁部４９により画定されるとともに、更に、このチャンバー４３の上方開口部に反応用キュベットを挿入させるがキュベットの上端がいったんチャンバー４３内に導入されたときはこのキュベットの離脱を防止する可撓性舌片４０，５０により画定されている。
【００５２】
コンベア１１の各キャビティ１３への反応用キュベット３１の挿入の間において、キュベット３１はキュベットホルダー４１によりゆるく保持されているが、このキュベットホルダー４１は、キャビティ１３内における各キュベット３１の位置に対して応力または影響を何ら与えていない。各キュベット３１の自重のみが、キュベットがキャビティ１３内に挿入されたときに作用する唯一の応力である。キャビティ１３内における反応用キュベット３１の正確、かつ、規定された位置決めは、基本的にキャビティ１３の底面の内面のエッジ部および反応用キュベット３１とキャビティ１３との形状および寸法の精密な合致により決定される。
【００５３】
（自動ピペットユニット７１の一部である針移送装置の例）
先に既に述べたように、図１に示す分析装置は、反応用キュベット３１を円形路に沿って移送するための回転自在なコンベア１１と、該コンベアを段階的に回転させるためのコンベア駆動手段２２と、サンプルおよび試薬をピペットにより反応用キュベット３１へ移し、サンプル−試薬混合物を形成するためのピペット針７２を備えた自動ピペットユニット７１と、を具備してなるものである。
【００５４】
この自動ピペットユニット７１は針移送ヘッド７４を有し、これが図１に示すレール７３に沿って移動しピペット針７２をまっすぐなラインに沿って第１の方向（例えば、図１のＸ軸に平行な方向）に、複数のピペット操作位置まで移動させる。これらのピペット操作位置の全ては１つの同一の垂直面内(例えば、図１に示すＸ−Ｚ面に平行で前記のまっすぐなラインを通る面内)に中心を有する。
【００５５】
上述のピペット操作位置の部位が図２０に示されている。すなわち、これは図１の分析装置の斜視図を示すものであって、３つのカバー部３１６，３１７，３１８からなるカバーを有する。これらのカバー部はピペット針７２でピペット操作を行うための以下のような開口部を有する。すなわち、試薬容器から試薬分を取り出すための第１の開口部３１２と、試薬容器から試薬分を取り出すための第２の開口部３１３と、コンベア１１上の反応用キュベットの１つに対しピペット操作を行うための第３の開口部３１４と、初期化方法のため基準部材３２１と接触し、更に洗浄ステーション２３にアクセスするための第４の開口部３１９と、ＩＳＥ装置のチャンバー内でピペット操作を行うための第５の開口部３１５とを有する。
【００５６】
カバー部３１６，３１７，３１８の前記開口部の中心は、移送ヘッド７４によりピペット針７２が移送されるべきピペット操作位置の部位を画定するものである。
【００５７】
カバー部３１６，３１７，３１８の前記開口部は更に、図２１に示した平面図にも示されている。この図は更に、その右側にサンプル領域１８およびキャビティ１９の上方開口部を示している。この上方開口部の夫々は試料管を受理するためのものである。これらキャビティ１９の開口部の中心は更に、移送ヘッド７４によりピペット針７２が移送されるべきピペット操作位置を表すものである。
【００５８】
図２０，２１に示すように、前記ピペット操作位置は全てその中心が１つの同一の垂直面内、つまり、Ｘ−Ｚ面に平行で、かつ、移送ヘッド７４によりピペット針７２が移動されるＸ方向のまっすぐなラインを通る面内にある。図２１において、前記ピペット操作位置の全ての中心が横たわる面が直線で表され、これを説明上、ピペット軸３２０と呼ぶことにする。
【００５９】
針移送ヘッド７４は、ピペット針７２を円形路に沿って移動させ、かつ、針７２の長手方向軸を垂直軸と平行(例えば、図１のＺ軸に平行)に保つための偏心機構を有する。
【００６０】
図２２は、ピペット針７２を保持し、それを反応用キュベット３１内に収容された液体を混合するため円形路に沿って移動させるための移送ヘッド７４の構造を示す斜視図である。図２２に示すように、この移送ヘッド７４はモータ３３２により駆動される偏心シャフト３３１を有し、これら偏心シャフト３３１およびモータ３３２はフレーム部分に装着されている。この移送ヘッド７４は更に、ガイド３３３内で摺動する接続プレート３３４を有する。ピペット針７２は接続片３３５により接続プレート３３４の端部に接続されている。
【００６１】
図２３は、図２２に示す構造の斜視図を示している。この図２３には、ガイド３３３の上方プレートが長孔３３６を有することが示されている。
【００６２】
図２４は、図２３に示す構造の概略的部分断面図を示している。この図２４には、接続プレート３３４に接続され、長孔３３６に沿って摺動するようにしたボールベアリングピン３３７が示されている。
【００６３】
図２５は、図２３に示す構造の断面図を示している。
【００６４】
図２６は、図２３に示す構造の概略的平面図であって、接続プレート３３４が第１の位置にあり、ピペット針がガイド３３３の対称軸３４２上にある状態を示している。図２６には、矢線３４３で示した感覚での偏心シャフト３３１の回転がピペット針７２を、矢線３４４で示した反対方向で円形路に沿って移動させることを示している。
【００６５】
図２７は、図２３に示す構造の概略的平面図であって、接続プレート３３４が第２の位置にあり、ピペット針がガイド３３３の対称軸３４２の外側にある状態を示している。
【００６６】
針移送ヘッド７４は、図１に示す分析装置の一部であるレベル検出装置（図示しない）と連動している。このレベル検出装置はピペット針７２の容器内の液面との接触、又は分析装置の金属部分との接触を検出するために使用される。
【００６７】
（自動ピペットユニット７１の針移送装置を初期化するための方法の具体例）
図１に示す分析装置の自動ピペットユニット７１の針移送装置７４を初期化するための方法を図２８ないし４１を参照して以下に説明する。この初期化方法は、この分析装置の各開始直後に自動的に行われる。
【００６８】
ピペット針７２のための基準位置は、この分析装置の各開始直後に、自動ピペットユニット７１の針移送装置７４を初期化するための下記方法で決定される。
【００６９】
上述の初期化のため、図１で示した基準部材３２１が、分析装置内の明確、かつ、正確に画定された位置に装着される。
【００７０】
図２８は、図１に示す基準部材３２１の平面図を示している。この基準部材３２１は小さな金属プレートであり、図２８に示す形状と、約５ないし１０mmの厚みを有する。
【００７１】
この基準部材３２１は、１側に、開口部３２２を有し、これは図１に示す分析装置を工場で組立てたときピペット針の位置の機械的調整のための基準位置として使用される。この目的のため、図２９に示すように、ピペット針７２が手動で開口部３２２内に導入され、針７２をこの位置にした状態で、関連する全ての機械的部分が、例えばネジを用いて、分析装置の所定位置に固定される。この調製は、分析装置の通常の使用時においては繰り返されない。
【００７２】
分析装置の操作の各開始時に繰り返される下記の初期化方法の目的のため、図２８に示すように、開口部３２３が基準部材３２１に設けられている。
【００７３】
図２８の平面図に示すように、開口部３２３は例えば、五角形ＡＢＣＤＥのもので、矩形領域ＡＢＣＥと、三角形領域ＣＤＥとからなる。これら領域はピペット操作軸３２０に一致する共通対称軸３２８を有する。点ＭおよびＮがこの共通対称軸３２８上に存在する。三角形領域ＣＤＥは二等辺直角三角形であり、２つの二等辺直角三角形ＤＮＥおよびＤＮＣからなっている。
【００７４】
開口部３２３は内側面３４５を有し、これは図２８のセグメントＡＢに相当し、対称軸３２８に対し垂直となっている。内側面３４５の一方の半分３４６（図２８中のセグメントＡＭ）が対称軸３２８の一方の側に横たわり、他方の半分３４７（図２８中のセグメントＭＢ）が対称軸３２８の反対側に横たわっている。
【００７５】
開口部３２３は更に、２つの内側面３４８（図２８中のセグメントＤＥ）および３４９（図２８中のセグメントＤＣ）を有し、それぞれが対称軸３２８に対し時計方向で測定して４５度の角度をなしている。内側面３４８が対称軸３２８の一方の側に横たわり、内側面３４９が対称軸３２８の反対側に横たわっている。これら側面３４８，３４９は、対称軸３２８上の点Ｄで合致している。
【００７６】
上述のタイプの針移送装置を有する自動ピペットユニットのピペット針７２のための基準点（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）を決定するため本発明の初期化方法を実施する前に、ピペット針７２の位置の粗調整が行われ、これはピペット針の移送ヘッド７４をレール７３に沿って図２１に示す第１のリミットストップ３２４に向けて自動的に駆動し針７２についての第１のリミット位置を確定し、ついで、ピペット針の移送ヘッド７４をレール７３に沿って図２１に示す第２のリミットストップ３２５に向けて反対方向に駆動しピペット操作軸に沿う針７２についての第２のリミット位置を確定する。これらのリミット位置の決定により得られたデータをベースとして、この自動的に制御された移送ヘッド７４が、以下に記載する初期化方法を実施するためピペット操作軸３２０に沿う或る所望の位置に針７２を位置決めすることができる。更に、偏心機構の初期の位置の粗調整が上述の遮光装置により行われる。
【００７７】
このような初期の粗調整に続いて、上述のタイプの針移送装置を有する自動ピペットユニットのピペット針７２のための基準点（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）を決定するため、以下に記載する本発明の初期化方法が行われる。この方法は図３０ないし３７を参照して説明するが、以下のステップ（段階）からなる。
【００７８】
（ｉ）前記移送装置によりもたらされたまっすぐなラインに沿う第１の方向（ピペット操作軸３２０であり、これは例えば、Ｘ軸に平行である）におけるピペット針７２の変位の第１の変位誤差ΔＸを測定するための第１の測定ステップである。この第１の変位誤差ΔＸは、偏心機構により決定される円形路に沿うピペット針の最初の角位置の対応する第１の角誤差φに起因するものである。
【００７９】
この第１の測定ステップは、図３０，３１および３５で説明する以下のステップからなる。
【００８０】
（１）ピペット針７２を軸３２０上で、開口部３２３のほぼ中心に自動的に配置させ、偏心機構を作動させて針７２を図３０で示す１２時の位置に移動させ、針移送ヘッド７４を用いて針７２を開口部３２３の内面３４６に向けて変位させ、それとの接触が検出されたときの針７２の位置に相当する値Ｘ１２ｘを決定するため、針７２の変位を針７２と連動するレベル検出手段が検出するまで継続すること；
（２）ピペット針７２を再び軸３２０上で、開口部３２３のほぼ中心に自動的に配置させ、偏心機構を作動させて針７２を図３１で示す６時の位置に移動させ、針移送ヘッド７４を用いて針７２を開口部３２３の内面３４７に向けて変位させ、それとの接触が検出されたときの針７２の位置に相当する値Ｘ６ｘを決定するため、針７２の変位を針７２と連動するレベル検出手段が検出するまで継続することである。
【００８１】
これらステップ(１)および（２）でそれぞれ測定された値Ｘ１２ｘおよびＸ６ｘを用いて、前記の変位誤差ΔＸを以下の式により計算する。
【００８２】
ΔＸ＝Ｘ１２ｘ−Ｘ６ｘ
更に、ピペット針７２の最初の角位置の前記誤差φを以下の式により計算する。
【００８３】
φ＝arcsin［｜Ｘ１２ｘ−Ｘ６ｘ｜／２ｒＭ]
【００８４】
図３６は、誤差ΔＸおよびφを決定する場合に関係するパラメータを示す模式図である。図３６中、ｒＮ＝ピペット針７２の半径である。
【００８５】
誤差ΔＸおよび角誤差φの前記決定の後に以下のことが行われる。
（ii）ピペット針７２の初期角位置の誤差φと対応する修正により前記変位誤差ΔＸを修正するための第１の修正ステップである。この修正の後、ピペット針がピペット操作軸３２０上のＸ方向の修正位置であって開口部３２３のほぼ中央部に配置されることになる。
【００８６】
この第１の修正ステップの後に以下のステップがおこなわれる。
（iii）前記垂直面(Ｘ−Ｚ面と平行)に対し垂直な第２の方向(Ｙ軸)でのピペット針７２の変位における第２の変位誤差ΔＹを測定するための第２の測定ステップである。この第２の変位誤差ΔＹは、偏心機構により決定される円形路に沿うピペット針７２の最初の角位置の対応する第２の角誤差αに起因するものである。
【００８７】
この第２の測定ステップは、図３２，３３および３５で説明する以下のステップからなる。
【００８８】
（３）ピペット針７２を軸３２０上で、開口部３２３のほぼ中心に自動的に配置させ、偏心機構を作動させて針７２を図３２で示す１２時の位置に移動させ、針移送ヘッド７４を用いて針７２を開口部３２３の内面３４８に向けて変位させ、それとの接触が検出されたときの針７２の位置に相当する値Ｘ１２ｙを決定するため、針７２の変位を針７２と連動するレベル検出手段が検出するまで継続すること；
（４）ピペット針７２を再び軸３２０上で、開口部３２３のほぼ中心に自動的に配置させ、偏心機構を作動させて針７２を図３３で示す６時の位置に移動させ、針移送ヘッド７４を用いて針７２を開口部３２３の内面３４９に向けて変位させ、それとの接触が検出されたときの針７２の位置に相当する値Ｘ６ｙを決定するため、針７２の変位を針７２と連動するレベル検出手段が検出するまで継続することである。
【００８９】
これらステップ(３)および（４）でそれぞれ測定された値Ｘ１２ｙおよびＸ６ｙを用いて、前記の変位誤差ΔＹを以下の式により計算する。
【００９０】
ΔＹ＝（Ｘ１２ｙ−Ｘ６ｙ）／２
この値はΔＹが図３５に示すＸ軸の上にあるときは負となる。更に、ピペット針７２の最初の角位置の前記誤差αを以下の式により計算する。
【００９１】
α＝−arcsin（ΔＹ／ｒＭ）
ここで、ｒＭ＝ピペット針の円形路の半径である。
【００９２】
図３７は、誤差ΔＹおよびαを決定する場合に関係するパラメータを示す模式図である。図３７中、ｒＭ＝ピペット針７２の円形路の半径である。
【００９３】
図３９は、洗浄位置２３の中央におけるピペット針７２の概略的平面図であって、ピペット針の位置のＸ方向およびＹ方向のずれ、およびそれに対応する修正角度αを示している。図３９は更に、針７２を円形路に沿って移動させる偏心機構３８１、洗浄位置２３の内径３８２および外径３８３を模式的に表している。
【００９４】
誤差ΔＹおよび角誤差αの前記決定の後に以下のことが行われる。
（iｖ）円形路に沿うピペット針７２の角位置の対応する角度変化αにより第２の変位誤差ΔＹを修正するための第２の修正ステップである。
【００９５】
この第２の修正ステップの後に以下のことが行われる。
（ｖ）垂直基準ラインの位置を決定するための第３の測定ステップである。この基準ラインは、装置内の固定した第１の基準面にピペット針が接触するラインであり、この第１の基準面は、前記第１の方向(Ｘ軸)での前記直線に垂直な面（Ｙ−Ｚ）内にある。
【００９６】
この第３の測定ステップは、図３４により説明する以下のステップからなる。
（５）ピペット針７２を軸３２０上で、開口部３２３のほぼ中心に自動的に配置させ、偏心機構を作動させて針７２を図３４で示す３時の位置に移動させ、針７２をピペット操作軸３２０内に置き、針移送ヘッド７４を用いて針７２を開口部３２３の内面３４８に向けて変位させ、それと針７２との接触が検出されたときの針７２の位置に相当する座標Ｘ０、Ｙ０を有する基準線を決定するため、針７２と連動するレベル検出手段が前記接触を検出するまで前記変位を継続することである。
【００９７】
この第３の測定ステップの後に以下のことが行われる。
（ｖｉ）前記基準ラインに沿う基準点（Ｘ０、Ｙ０およびＺ０）の位置を決定するための第４の測定ステップである。この基準点は、前記ピペット針の先端が装置内の固定した第２の基準面に接触する点であり、この第２の基準面は、前記基準線に垂直な面（Ｘ−Ｚ面と平行な面）内にある。この基準点の座標Ｚ０を決定するため、例えば、針７２を、図２０に示すように基準部材３２１の近傍に設けられた洗浄ステーション２３の水平上面に向けて自動的に駆動させ、針７２と連動するレベル検出手段により前記水平上面と、針７２の先端との接触を検出することが好便である。
【００９８】
（自動ピペットユニット７１の針移送装置の前記初期化の後、コンベアの角位置の微調整を行う方法の例）
図４０は、反応用キュベット３１を、図２１で示すコンベア上のピペット操作位置３１４に配置させるためのコンベア１１の所定角位置β１を示している。図４０は更に、ピペット軸３２０およびキュベット３１の軸３５１を示している。
【００９９】
ピペット針７２のための基準位置を自動的に決定するための上述の初期化プロセスを実行したのちにおいて、針７２の位置の修正ΔＸおよびΔＹのため、コンベア１１の段階的回転により配置された反応用キュベットの中心部から、或る程度の針のずれが図２１で示すピペット位置３１４で生じることになる。この反応用キュベット３１との関係におけるピペット針７２の相対位置のずれを補償するため、更に、本発明の更なる形態と調和させるため、コンベア１１の所定角位置β１が角度δで修正され、それにより、コンベアが修正された角位置β２に置かれる。
【０１００】
β２の要求値およびδは、以下の式により計算することができる。
β２＝arcsin［（ａｘ−ΔＹ）／ｒＲ]
δ＝β２−β１
【０１０１】
この修正により得られる修正値ΔＸは以下の式により与えられる。
ΔＸ＝ｒＭ・cos（α）＋ｒＲ（cos（β１）−cos（β２））
【０１０２】
図３８は、前記初期化方法の実行により導入されたＸ方向およびＹ方向のずれを補償するのに必要なコンベア１１の修正角位置β２の計算に関係するパラメータを示す模式図である。図３８において、実線円は、コンベア１１の角位置が角度δで修正される前のピペット針７２の位置を示しており、円３７３はこの修正後のこの針の位置を示している。図３８において、実線円３７２は、コンベア１１の角位置が角度δで修正される前のピペット針７２の円形路を示しており、円３７４はこの修正後のピペット針７２の円形路を示している。図３８において、ｒＲはコンベア１１の半径を表している。
【０１０３】
図４１は、コンベア１１の概略的平面図であって、キュベット３１が修正角位置にある際に、ピペット操作軸３２０に沿うピペット針７２の直線的移動路と、コンベア１１のキャビティ内に配置された反応用キュベット３１のキュベット軸の修正角位置３５２との間の修正角度β２を示している。この図４１は更に、コンベア１１の上記修正の後における、ピペット針７２のキュベット３１との関係での位置を示している。
【０１０４】
以上、本発明の好ましい具体例を特定の用語を用いて説明したが、これらの記述は説明を目的としたものに過ぎず、特許請求の範囲の趣旨又は範囲を逸脱することなく、種々、変更並びに変形も可能であることを理解されたい。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】本発明に係わる分析装置を示す斜視図である。
【図２】図１のコンベア１１の斜視図である。
【図３】図１のコンベア１１の側面図である。
【図４】本発明に係わるキュベット列の斜視図であって、これはキュベットホルダー４１と、図８−１０に示すタイプの複数のキュベット３１とを具備してなる図である。
【図５】図４に示すキュベット列の平面図である。
【図６】図５のＣ−Ｃ面に沿う横断面図であって、キュベットホルダー４１のチャンバーおよびこのチャンバーにより保持されたキュベット３１を示した図である。
【図７】図５のＤ−Ｄ面に沿う横断面図であって、キュベットホルダー４１のチャンバーおよびこのチャンバーにより保持されたキュベット３１を示した図である。
【図８】本発明によるキュベットホルダー４１とともに好ましく使用されるタイプの反応用キュベット３１の斜視図である。
【図９】図８の反応用キュベット３１の第１の側面図である。
【図１０】図８の反応用キュベット３１の第２の側面図である。
【図１１】図１に示す分析装置から取り出した状態の試薬容器アッセンブリー６１を示す斜視図である。
【図１２】試薬容器アッセンブリー６１を取り出したときの図１に示す分析装置のコンベア部分を示す平面図である。
【図１３】図１２のＨ−Ｈ面に沿う断面図である。
【図１４】分析装置に装着されたときの試薬容器アッセンブリー６１の斜視図であって、カバーが取り除かれ、試薬容器も収容されていない状態を示す図である。
【図１５】図１４に示す装置の一部の拡大斜視図である。
【図１６】図１に示す分析装置のコンベア部分、更に、特に試薬容器を装填する前の試薬容器アッセンブリーを示す平面図。
【図１７】単一の試薬容器を示す斜視図。
【図１８】図１６のＩ−Ｉ面に沿う断面図。
【図１９】反応用キュベット３１およびその中に配設されたピペット針７２の断面図。
【図２０】ピペット針７２を用いてピペット操作を行う際に使用される開口部を備えたカバー３１６，３１７，３１８を含めた図１の分析装置の斜視図。
【図２１】分析装置、特に、ピペット用開口部の配列を模式的に示す平面図。
【図２２】ピペット針７２を保持し、それを反応用キュベット内に収容された液体を混合するため円形路に沿って移動させるための構造を示す斜視図。
【図２３】図２２に示す構造の斜視図であって、この構造の操作を説明する図。
【図２４】図２３に示す構造の概略的部分断面図。
【図２５】図２３に示す構造の断面図。
【図２６】図２３に示す構造の概略的平面図であって、接続プレート３３４が第１の位置にあり、ピペット針がガイド３３３の対称軸３４２上にある状態を示す図。
【図２７】図２３に示す構造の概略的平面図であって、接続プレート３３４が第２の位置にあり、ピペット針がガイド３３３の対称軸３４２の外側にある状態を示す図。
【図２８】図１に示す基準部材３２１の平面図。
【図２９】分析装置におけるピペット針の位置の機械的荒調整の過程を示す模式図。
【図３０】ピペット針を基準、初期又はホームポジションを決定するための方法の第１の段階を示す模式図。
【図３１】ピペット針を基準、初期又はホームポジションを決定するための方法の第２の段階を示す模式図。
【図３２】ピペット針を基準、初期又はホームポジションを決定するための方法の第３の段階を示す模式図。
【図３３】ピペット針を基準、初期又はホームポジションを決定するための方法の第４の段階を示す模式図。
【図３４】ピペット針を基準、初期又はホームポジションを決定するための方法の第５の段階を示す模式図。
【図３５】図２５ないし図２８で説明した方法の段階１ないし４に関係するパラメータを示す模式図。
【図３６】偏心装置の初期の位置の不正確による針７２の初期の角位置の誤差により生じた誤差ΔＸを補償するため、偏心装置の角位置の修正に関係するパラメータを示す模式図。
【図３７】針７２の初期の角位置の誤差の修正の後に必要なピペット針の位置のＹ方向のずれに関係するパラメータを示す模式図。
【図３８】Ｘ方向およびＹ方向のずれを補償するため、コンベア１１の角位置の修正に関係するパラメータを示す模式図。
【図３９】洗浄位置におけるピペット針の概略的平面図であって、ピペット針の位置のＸ方向およびＹ方向のずれ、およびそれに対応する修正角度αを示す図。
【図４０】コンベア１１の一部の概略的平面図であって、ピペット針の直線的移動路と、コンベア１１のキャビティ内に配置された反応用キュベット３１の中心を通る半径との間の理論的角度β１を示す図。
【図４１】コンベア１１の一部の概略的平面図であって、ピペット針の直線的移動路と、コンベア１１のキャビティ内に配置された反応用キュベット３１の中心を通る半径との間の修正角度β２を示す図。
【符号の説明】
【０１０６】
１１ コンベア
１２ 第１のリング状本体
１３ 反応用キュベットを受理するためのキャビティ
１４ 第２のリング状本体
１５ 第２のリング状本体の壁部
１６ 開口部
１７ 第１のチャンバー（第２のリング状本体内）
１８ 試料管領域
１９ 試料管を受理するためのキャビティ
２０ 熱ブロック
２１ 光度計
２２ コンベア駆動手段／歯車
２３ 洗浄ステーション
２４ 光度計の光線路
２５ コンベア１１の回転軸
２６ 図１５の部分
２７ 図１７の部分
２８ 図１９の部分
２９ 断熱層
３１ 反応用キュベット
３２ キュベット３１の本体
３３ キュベット３１の下端部
３４ キュベット３１の上端部
３５ キュベット３１の底面
３６ キュベット３１の開口部
３７ 舌部
３８ 舌部
３９ キュベット３１の長手方向対称軸
４０ 舌部
４１ キュベットホルダー
４２ キュベットホルダーの本体
４３ キュベットホルダーのチャンバー
４４ 接続部／案内リブ
４５ 上方フレーム
４６ 下方フレーム
４７ 側壁
４８ 側壁
４９ 中間壁部
５０ 舌部
５１ バケット／中空体
５２ バケットの底面
５３ バケットの側壁
５４ キャビティ／バケット内の第２のチャンバー
５５ 空隙
５６ キャビティ１３の底面
５７ 底面５６の内面中の窪み
５８ エッジ
５９ エッジ
６０ 中間壁部
６０ａ 中間壁部
６１ 試薬容器アッセンブリー
６２ 試薬容器
６３ 試薬容器
６４ 試薬容器
６５ 試薬容器を受理するためのチャンバー
６６ 試薬容器を受理するためのチャンバー
７１ 自動ピペットユニット／自動ピペット装置
７２ ピペット針
７３ ピペット針の移送装置のレール
７４ ピペット針７２を移送するための移送頭部
３１２ 試薬をピペット操作するための第１の開口部
３１３ 試薬をピペット操作するための第２の開口部
３１４ 反応用キュベット内へのピペット操作のための開口部
３１５ ＩＳＥ装置のチャンバーへのピペット操作のための開口部
３１６ カバー部分
３１７ カバー部分
３１８ カバー部分
３１９ 基準部材３２１へのアクセスを可能にする開口部
３２０ ピペット操作軸
３２１ 初期化プロセスのための基準部材
３２２ 基準部材３２１の１側に設けられた開口部
３２３ 基準部材３２１の中央部に設けられた開口部
３２４ 制限停止部
３２５ 制限停止部
３２８ 開口部３２３の対称軸
３３１ 偏心シャフト
３３２ 偏心モータ
３３３ 案内部
３３４ 接続プレート
３３５ 接続片
３３６ 案内部３３３の長孔
３３７ ボールベアリングピン
３３８ フレーム部分
３３９ ブッシュ
３４１ 偏心シャフト３３１の回転軸
３４２ 案内部３３３の対称軸
３４３ 偏心シャフト３３１の回転の感覚を示す矢線
３４４ 円形路に沿う針７２の動きの感覚を示す矢線
３４５ 開口部３２３の内側面
３４６ 開口部３２３の内側面
３４７ 開口部３２３の内側面
３４８ 開口部３２３の内側面
３４９ 開口部３２３の内側面
３５１ 理論的キュベット軸
３５２ キュベット軸の修正角位置／キュベット軸の修正角位置に一致する半径
３５３ ピペット針７２の円形路の中心
３６１ 針７２の円形路
３６２ 針７２の円形路
３６３ 針７２の円形路
３６４ 針７２の円形路
３６５ 針７２の円形路
３６６ 針７２の円形路
３７２ ピペット針７２の円形路
３７３ 修正角度δでコンベアの角位置を修正した後のピペット針７２の位置
３７４ 修正角度δでコンベアの角位置を修正した後の円形路３７２の位置
３８１ 円形路に沿って針７２を移動させる偏心の概略的表示
３８２ 洗浄ステーションの内側半径
３８３ 洗浄ステーションの外側半径
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動分析装置の一部であるピペット針の基準位置を判定するための方法に関する。更に、本発明は、この方法を実施するための手段を有する分析装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動分析装置、特に臨床化学分析装置は、自動ピペットユニットを有し、これを用いてピペット操作を複数の所定位置において行うようになっている。この分析装置の製造においてピペット針の位置の完全な機械的調整を行った後においても、この分析装置の種々の部材の製造許容誤差の和および針の経時的変形によりピペット針の位置にずれを生じさせ、そのため、自動ピペットユニットの搬送装置によりピペット針を予定されている所定のピペット操作位置に正しく整合させることが困難になってしまう。従って、ピペット針を所定のピペット操作位置に正しく整合させるために、この分析装置の操作には初期化プロセスが必要であり、これを分析装置の操作の開始毎に行う必要があり、これはピペット針を基準、初期又はホームポジションに位置決めするのに適している。このホームポジションはデカルト系においては、ピペット針の先端の座標、Ｘ０、Ｙ０およびＺ０により表され、更にピペット針のゼロポジションとも呼ばれるものである。この後者の基準位置がいったん決定されると、ピペット針の搬送システムがこの針を各ピペット操作位置に正確に位置決めされるようになっている。
【０００３】
特に、ピペット針を比較的小さな断面を有する容器に導入する必要があり、かつ、ピペット操作位置相互間の距離が比較的大きなコンパクトな分析装置においては、上述のような初期化プロセスの高信頼性のものが強く望まれている。
【０００４】
このような高信頼性の初期化プロセスを提供するための仕事は、搬送装置を直線、例えばＸ方向のみに沿って移動させる場合に、更に、全てのピペット操作位置がピペット針のこのような直線的移動路に位置している場合に特に困難である。更に、ピペット操作を行うために容器内に導入されるピペット針の部分を、この容器に導入された複数の液体を混合するためこの容器内の円形路に沿って移動させるようにする場合は、この高信頼性の初期化プロセスの達成は、いっそうより困難となる。この後者の場合、ピペット針および装置の極めて正確な整合が求められる。
【０００５】
公知の初期化法は比較的高価な手段を必要とするものである。従って、上述のような状況下でも信頼性を確保することができ、しかも安価に達成することができるような初期化法が望まれている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の第１の目的は自動分析装置の一部であるピペット針の基準位置を決定するための方法を提供することである。
【０００７】
本発明の第２の目的は本発明の方法を実施するための手段を含む分析装置を提供することである。
【０００８】
本発明の第３の目的は本発明の方法を実施するための手段を含む分析装置の使用方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明による自動分析装置の一部であるピペット針の基準位置を決定するための方法は、自動分析装置の一部であるピペット針の基準位置を決定するための方法であって、この自動分析装置が、（ａ）反応用キュベット（３１）を円形路に沿って移送するための回転自在なコンベア（１１）と、（ｂ）該コンベアを段階的に回転させるためのコンベア駆動手段（２２）と、（ｃ）サンプルおよび試薬をピペットにより反応用キュベット（３１）へ移し、サンプル−試薬混合物を形成するためのピペット針（７２）を備えた自動ピペットユニット（７１）であって、この自動ピペットユニット（７１）が針移送装置を有し、これが前記ピペット針をまっすぐなラインに沿って第１の方向（Ｘ軸）に、複数のピペット操作位置まで移動させるものであり、これらのピペット操作位置の全てが、前記のまっすぐなラインを通る１つの同一の垂直面内(Ｘ−Ｚ面）にあり、前記針移送装置が、ピペット針を円形路に沿って移動させ、かつ、該針の長手方向軸を垂直軸と平行に保つための偏心機構を有するものと、（ｄ）前記ピペット針の、容器内の液面との接触、又は分析装置の金属部分との接触を検出するためのレベル検出手段と、（ｅ）基準位置を決定するための基準部材（３２１）と、を具備してなり；前記方法が、（ｉ）前記移送装置によりもたらされるまっすぐなラインに沿う第１の方向（Ｘ軸）におけるピペット針の変位の第１の変位誤差（ΔＸ）を測定するための第１の測定ステップであって、この第１の変位誤差（ΔＸ）が、前記偏心機構により決定される円形路に沿うピペット針の最初の角位置の対応する第１の角誤差（φ）に起因するものであり、該第１の測定ステップがピペット針の前記偏心機構を作動させ、該針を前記基準部材と接触させることを含むものと、（ii）該ピペット針の初期角位置の誤差（φ）と対応する修正により前記変位誤差（ΔＸ）を修正するための第１の修正ステップと、（iii）前記垂直面に対し垂直な第２の方向(Ｙ軸)でのピペット針の変位における第２の変位誤差（ΔＹ）を測定するための第２の測定ステップであって、この第２の変位誤差（ΔＹ）が、偏心機構により決定される円形路に沿うピペット針の最初の角位置の対応する第２の角誤差（α）に起因するものであり、該第２の測定ステップがピペット針の前記偏心機構を作動させ、該ピペット針を前記基準部材と接触させることを含むものと、（iｖ）円形路に沿うピペット針の角位置の対応する角度変化（α）により第２の変位誤差（ΔＹ）を修正するための第２の修正ステップと、（ｖ）垂直基準ラインの位置を決定するための第３の測定ステップであって、この基準ラインが、装置内の固定した第１の基準面にピペット針が接触するラインであり、この第１の基準面が、前記第１の方向(Ｘ軸)での前記直線に垂直な面（Ｙ−Ｚ）内にあるものと、（vi）前記基準ラインに沿う基準点（Ｘ０、Ｙ０およびＺ０）の位置を決定するための第４の測定ステップであって、この基準点が、前記ピペット針の先端が装置内の固定した第２の基準面に接触する点であり、この第２の基準面が、前記基準線に垂直な面（Ｘ−Ｚ面と平行な面）内にあるものと、を具備してなることを特徴とする、自動分析装置の一部であるピペット針の基準位置を決定するための方法である。この本発明の方法により、上記する第１の目的が達成される。
【００１０】
また、本発明による自動分析装置は、（ａ）反応用キュベット（３１）を円形路に沿って移送するための回転自在なコンベア（１１）と、（ｂ）該コンベアを段階的に回転させるためのコンベア駆動手段（２２）と、（ｃ）サンプルおよび試薬をピペットにより反応用キュベット（３１）へ移し、サンプル−試薬混合物を形成するためのピペット針（７２）を備えた自動ピペットユニット（７１）であって、この自動ピペットユニット（７１）が針移送装置を有し、これが前記ピペット針をまっすぐなラインに沿って、複数のピペット操作位置まで移動させるものであり、これらのピペット操作位置の全てが、前記のまっすぐなラインを通る１つの同一の垂直面内にあり、前記針移送装置が、ピペット針を円形路に沿って移動させ、かつ、該針の長手方向軸を垂直軸と平行に保つための偏心機構を有するものと、（ｄ）前記ピペット針の、容器内の液面との接触、又は分析装置の金属部分との接触を検出するためのレベル検出手段と、（ｅ）請求項１記載の方法により、前記ピペット針のための基準位置を決定し、該ピペット針を該基準位置に位置決めするための基準部材（３２１）と、（ｆ）前記コンベア駆動手段、前記針移送装置、前記レベル検出手段、および前記ピペット針のための基準位置を決定し、該ピペット針を該基準位置に位置決めするための手段、の各操作を制御するための電子回路手段と、を具備してなることを特徴とする。この本発明の装置により、上記する第２の目的は達成される。
【００１１】
さらに、本発明による前記自動分析装置の使用方法は、前記自動分析装置の使用方法であって、前記方法により前記ピペット針を該基準位置に位置決めしたのち、前記コンベア（１１）上の反応用キュベット（３１）の位置との関連で該ピペット針の位置の変化を考慮して該コンベア（１１）の角位置を変更すること、ここで、該位置の変化は請求項１に記載の方法を実施するときに導入されるものである；前記コンベア（１１）の角位置の変更が、該コンベアの角位置の変化（δ）であり、該変化（δ）が前記第１の変位誤差（ΔＸ）および第２の変位誤差（ΔＹ）を考慮して計算されるものである；ことを特徴とする。この本発明の装置の使用方法により、上記する第３の目的は達成される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明による方法および装置で得られる主な利点は、以下のことを可能にすることである。すなわち、信頼性を有する初期化方法を低コストで達成することができることである。なぜならば、他の目的のために分析装置で利用可能な手段、すなわち、ピペット針を円形路に沿って移動させることにより液体の混合を行うのに主として使用される偏心機構を使用するとともに、ピペット操作の間にピペット針の液体表面との接触を感知するために主に使用される液面検出手段を使用するからである。更に、複数のピペット位置にピペット針を正確に位置させることができることである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を、図面を参照して好ましい実施例について説明する。これら実施例は本発明の理解を助けるためのものであり、限定を意図するものと解釈されるべきではない。
【００１４】
（本発明にかかる分析装置の例）
図１には、本発明にかかる分析装置、例えば、反応用キュベットに収容されているサンプル−試薬混合物のための臨床化学分析装置が示されている。この図１に示す分析装置は、対応するキャビティにそれぞれ挿入された反応用キュベット３１を円形路に沿って搬送するための回転可能なコンベア１１と、反応用キュベット３１の少なくとも１列と、前記コンベアの中心部に配置された中空体５１(図１３に示されている)と、中空体５１のキャビティ５４内に設置された試薬容器アッセンブリー６１と、コンベア１１に隣接して設けられた試料管領域１８と、自動ピペットユニット７１と、コンベア１１に隣接して設けられた光度計２１と、コンベア１１を回転させるためのコンベア駆動手段２２と、を具備している。
【００１５】
図３はコンベア１１の回転軸２５を示している。
【００１６】
反応用キュベット３１はコンベア１１の前記キャビティ内に挿入され、特に図４ないし７を参照して以下に説明するキュベットホルダー４１によりゆるく保持されている。すなわち、このキュベットホルダー４１は複数の反応用キュベット３１をゆるく保持している。このキュベットホルダー４１およびこのキュベットホルダー４１により保持された反応用キュベット３１により、キュベット列が形成されている。この分析装置は、少なくとも１つのこのような列を含むものである。通常、複数のこのようなキュベット列の反応用キュベットはコンベア１１の対応するキャビティ内に設置される。図１に示す例においては、コンベア１１は、６個のキュベット列に配設された６０個の反応用キュベットを受理するためのキャビティを有し、各キュベット列は１０個の反応用キュベットを有する。
【００１７】
キュベットホルダー４１は反応用キュベット３１の列を保持するのに使用される。このキュベットホルダー４１は接続部４４を有し、これはコンベアの壁部１５の開口部１６内に挿入されるようになっていて、それによりキュベットホルダー４１をコンベア１１に接続するようになっている。図２に示すように、この接続部４４と、壁部１５の開口部１６との相対的位置は、接続部４４がこの開口部１６内に挿入されたとき、キュベットホルダー４１により保持された複数の反応用キュベット３１がコンベア１１の第１のリング状本体１２の対応するキャビティ１３内にそれぞれ挿入されるようになっている。
【００１８】
図２および３に示すように、コンベア１１は第１のリング状本体１２と、第２のリング状本体１４とを有する。第１のリング状本体１２はキャビティ１３の円形配列を有し、そのキャビティ１３の夫々が図８ないし１０を参照して以下に記載するタイプの単一の反応用キュベット３１を受理するようになっている。第１のリング状本体１２は、好ましくは適当な金属から作られる。
【００１９】
第２のリング状本体１４は第１のリング状本体１２の内壁から上方に延びた壁部１５を有する。この壁部１５は開口部１６を有し、その夫々がキュベットホルダー４１の対応する接続部４４を受理するようになっている。この第２のリング状本体１４は、その内部にチャンバー１７を画成している。
【００２０】
図１２は、試薬容器アッセンブリー６１を取り出したときの図１に示す分析装置のコンベア部分の平面図を示している。図１３は、図１２のＨ−Ｈ面に沿う断面図である。
【００２１】
図１３に示すように、中空体５１が、第２のリング状本体１４内のチャンバー１７内に配置されている。この中空体５１は、例えばバケツの形状をなし、底面５２と、側壁５３とを有し、それによりチャンバー５４が画成されている。
【００２２】
図１１は、図１に示す分析装置から取り出した状態の試薬容器アッセンブリー６１の斜視図を示している。この試薬容器アッセンブリー６１は、中空体５１のチャンバー５４内にその下部が位置するようになっている。
【００２３】
図１４は、分析装置に装着されたときの試薬容器アッセンブリー６１の斜視図であって、カバーが取り除かれ、試薬容器も収容されていない状態を示す。図１５は、図１４に示す装置の一部の拡大図である。図１６および１７から明らかなように、試薬容器アッセンブリー６１は試薬容器を受理するための２つの同心チャンバー列を有するハウジングを備えている。
【００２４】
図１６は、図１に示す分析装置のコンベア部分、更に、特に試薬容器を装填する前の試薬容器アッセンブリー６１の平面図を示している。
【００２５】
図１７は試薬容器６２の斜視図を示している。
【００２６】
図１８は図１６のＩ−Ｉ面に沿う断面図を示している。
【００２７】
図１８に示すように、試薬容器アッセンブリー６１は、図１７に示す試薬容器６２と同様の試薬容器６３，６４を受理するための複数のチャンバー６５，６６を有している。これら試薬容器は夫々、特定の液状試薬を収容するものである。各試薬容器は自動読み取り可能なラベル(例えばバーコードラベル)(不図示)を貼付しており、それにより試薬容器内に収容されている特定の試薬を識別できるようにしている。
【００２８】
試料管領域１８は、分析装置内に恒久的に設置された架台を備えている。この架台には数個のキャビティ１９が形成されていて、その夫々が分析すべき液体サンプルを収容した試料管を受理するようになっている。
【００２９】
自動ピペットユニット７１は、この分析装置における、あらゆるピペット操作を行うのに適したものであり、例えば、試料管領域１８中の試料管から分取したサンプルをピペットを用いてコンベア１１内の反応用キュベット３１へ移すこと、試薬容器アッセンブリー６１中の試薬容器６２から分取した試薬をピペットを用いてコンベア１１内の反応用キュベット３１へ移すことなどである。これらのピペット操作の後において、反応用キュベットには、サンプル−試薬混合物が収容されたものとなる。
【００３０】
自動ピペットユニット７１は、着脱自在に装着されたピペット針７２と、図１に示すＸ方向に延びたレール７３上に装着された移送装置とを具備している。この移送装置はピペット針７２を２つの様式で移動させる。すなわち、例えば、ピペット針７２をピペット操作位置に持っていくためＸ方向の直線路に沿う移動、および例えば、反応用キュベット内に収容された液体にピペット針７２の先端を浸漬させる場合の円形路に沿う移動である。ピペット針７２の後者の円形移動は、ピペット針７２の前記移送装置の一部である偏心機構により達成される。この偏心機構はピペット針の先端を円形路に沿って移動させるようになっているが、ピペット針７２の長手方向軸は図１に示すＺ方向に維持される。このピペット針７２の円形移動は、例えば、液体サンプルと、反応用キュベットへピペットにより移された試薬とを反応用キュベット３１内で混合するために行われる。この混合の目的のため、このピペット針７２の円形移動は、ピペット針７２の先端を、反応用キュベット３１内に収容されたサンプル−試薬混合物中に部分的に浸漬させた状態で行われる。
【００３１】
前記偏心機構には、その最初の位置を粗く調整するための遮光装置が含まれ、それにより、この偏心機構により画成された円形路における、例えば、１２時の位置にピペット針７２が最初の位置として確定されるようになっている。
【００３２】
図１９は、コンベア１１のキャビティ１３内に挿入された反応用キュベット３１およびその中に配設されたピペット針７２の断面図を示している。
【００３３】
図１，１３，１５，１７，２３に示すように、光度計２１がコンベア１１近傍に配置されていて、反応用キュベット３１内に収容された液体サンプル−試薬混合物の光度測定を行うようになっている。この目的のため、コンベア１１の駆動手段２２によりコンベア１１を段階的に回転させ、光度計２１の光線の光路２４に各反応用キュベット３１が正確に位置決めされ、この光線が、光度計で測定されるべきサンプル−試薬混合物を収容したキュベットの下部の中心を通過するようにしている。
【００３４】
このコンベア駆動手段は、コンベア１１を段階的に回転させるための手段を含んでいる。このコンベア駆動手段は、例えば、コンベア１１の歯車２２を駆動させるベルト駆動（図示しない）および反応用キュベット３１の夫々に収容されたサンプル−試薬混合物の正確な光度測定を行うのに適した正確な角位置にコンベア１１を位置決めするための他の適当な手段を含むものである。
【００３５】
図１に示す分析装置は更に、分析装置の操作を制御するため、並びに操作の制御および調整を要する分析装置の全ての部材を制御するための電気および電子部材、並びにハードウエアおよびソフトウエアを有する。例えば、自動ピペットユニット７１、光度計２１、分析装置内に存在するサンプルおよび試薬の管理、分析結果および関連する情報の評価および表示の制御のための電気および電子部材、並びにハードウエアおよびソフトウエアである。
【００３６】
図１に示す分析装置の好ましい例のものは、ピペット針７２のための基準位置を決定するため、および分析装置の操作の各開始時点でピペット針７２をこの基準位置に配置するための後述の初期化方法を実施するための手段を有している。
【００３７】
（反応用キュベットの例）
図８は、上述のタイプの分析装置で使用されるに好ましいタイプの反応用キュベット３１の斜視図を示している。図９は、図８の反応用キュベット３１の第１の側面図を示している。図１０は、図８の反応用キュベット３１の第２の側面図を示している。この反応用キュベット３１は、プラスチック材料の射出成形により成形された一個構成の使い捨て部材であり、このプラスチック材料は反応用キュベット３１に収容されたサンプル−試薬混合物の光度測定を行うのに適したものが使用される。
【００３８】
反応用キュベット３１がコンベア１１のキャビティ内に挿入されたとき、反応用キュベット３１は垂直状態に維持される。
【００３９】
図８ないし１０に示すように、反応用キュベット３１は、その両端に存在する下端部３３と、上端部３４との間に延びた直線状管体３２を有する。この下端部３３は底面３５により閉塞されている。上端部３４は開口部３６で終わっていて、この開口部３６に隣接した２つの舌片３７，３８を有する。これら舌片３７，３８は管体３２の第２の端部３４から外側に向けて互いに反対方向に延びている。反応用キュベット３１は長手方向の対称軸３９を有する。
【００４０】
（キュベット列の例）
上述のタイプの分析装置での使用に適したキュベット列の例を図４ないし７を参照して以下説明する。
【００４１】
図４は、本発明に係わるキュベット列の斜視図を示すものであって、これはキュベットホルダー４１と、図８〜１０に図示したタイプの複数のキュベット３１とを具備している。図５は図４に示すキュベット列の平面図を示している。図６は図５のＣ−Ｃ面に沿う横断面図であって、キュベットホルダー４１のチャンバーおよびこのチャンバーにより保持されたキュベット３１を示している。図７は図５のＤ−Ｄ面に沿う横断面図であって、キュベットホルダー４１のチャンバーおよびこのチャンバーにより保持されたキュベット３１を示している。
【００４２】
特に図４から明らかなように、本発明によるキュベット列は、上述のタイプのキュベットホルダー４１と、上述のタイプの反応用キュベット３１とを具備している。
【００４３】
このキュベットホルダー４１は図８〜１０に図示したタイプの複数のキュベット３１をゆるく保持するべく構成され、かつ、大きさのものとなっている。
【００４４】
このキュベットホルダー４１はプラスチック材料の射出成形によって作製された本体４２を有する。この本体４２は円弧状に延び、この円弧に沿って配列されたチャンバー４３の列を画成している。これらチャンバー４３は夫々、反応用キュベット３１の上端部３４並びにこの上端部の舌片３７，３８を受理し、かつ、ゆるく保持するようになっている。
【００４５】
このキュベットホルダー４１の本体４２は、適当なプラスチック材料を射出成形することで一体的に形成された一個構成の使い捨て部材である。この本体４２は以下の部分からなる。すなわち、（１）上方フレーム４５、（２）下方フレーム４６、（３）側壁４７，４８であり、その夫々が上方フレーム４５の端部を下方フレーム４６の一端と接続するようにしている、（４）複数の中間壁部４９であり、これは隣接するチャンバー４３相互を分離するものである、（５）可撓性舌片４０，５０であり、これらは上方フレーム４５から下向きに延び、チャンバー４３の中心を貫通する垂直軸との関係で傾斜している。
【００４６】
この中間壁部４９の夫々は径方向に配向している。すなわち、コンベア１１の回転軸２５を貫通する面に存在し、上方フレーム４５を下方フレーム４６と接続している。
【００４７】
上方フレーム４５および下方フレーム４６の形状および寸法は、キュベットホルダー４１のチャンバー４３の列がコンベア１１のキャビティ１３の列に密接して対応するものとなっている。
【００４８】
キュベットホルダー４１の各チャンバー４３内の反応用キュベット３１の上端部３４のための空間は、各チャンバー４３の両側壁である中間壁部４９により、更に、このチャンバーの上方開口部に反応用キュベットを挿入させるがキュベットの上端がいったんチャンバー４３内に導入されたときはこのキュベットの離脱を防止する可撓性舌片４０，５０により画定されている。
【００４９】
各チャンバー４３内の反応用キュベット３１の上端部３４のための空間の大きさは、チャンバー４３内、並びにチャンバー４３のサイズにより規定される限界内で、反応用キュベットの上端部３４がＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向に変位できる十分な大きさに選択される。反応用キュベット３１の上端部３４、従って反応用キュベット３１全体が、チャンバー４３のサイズにより規定される角度の制限内でその長手方向軸３９を中心として回転自在となっている。
【００５０】
好ましい実施例において、キュベットホルダー４１の本体４２は更に、キュベットホルダー４１の本体４２を、図１に示す分析装置のコンベア１１に接続させるための接続部４４を有する。
【００５１】
特に、図６から明らかなように、キュベットホルダー４１のチャンバー４３における反応用キュベット３１の上端部３４のための空間は、各チャンバー４３の両側壁である中間壁部４９により画定されるとともに、更に、このチャンバー４３の上方開口部に反応用キュベットを挿入させるがキュベットの上端がいったんチャンバー４３内に導入されたときはこのキュベットの離脱を防止する可撓性舌片４０，５０により画定されている。
【００５２】
コンベア１１の各キャビティ１３への反応用キュベット３１の挿入の間において、キュベット３１はキュベットホルダー４１によりゆるく保持されているが、このキュベットホルダー４１は、キャビティ１３内における各キュベット３１の位置に対して応力または影響を何ら与えていない。各キュベット３１の自重のみが、キュベットがキャビティ１３内に挿入されたときに作用する唯一の応力である。キャビティ１３内における反応用キュベット３１の正確、かつ、規定された位置決めは、基本的にキャビティ１３の底面の内面のエッジ部および反応用キュベット３１とキャビティ１３との形状および寸法の精密な合致により決定される。
【００５３】
（自動ピペットユニット７１の一部である針移送装置の例）
先に既に述べたように、図１に示す分析装置は、反応用キュベット３１を円形路に沿って移送するための回転自在なコンベア１１と、該コンベアを段階的に回転させるためのコンベア駆動手段２２と、サンプルおよび試薬をピペットにより反応用キュベット３１へ移し、サンプル−試薬混合物を形成するためのピペット針７２を備えた自動ピペットユニット７１と、を具備してなるものである。
【００５４】
この自動ピペットユニット７１は針移送ヘッド７４を有し、これが図１に示すレール７３に沿って移動しピペット針７２をまっすぐなラインに沿って第１の方向（例えば、図１のＸ軸に平行な方向）に、複数のピペット操作位置まで移動させる。これらのピペット操作位置の全ては１つの同一の垂直面内(例えば、図１に示すＸ−Ｚ面に平行で前記のまっすぐなラインを通る面内)に中心を有する。
【００５５】
上述のピペット操作位置の部位が図２０に示されている。すなわち、これは図１の分析装置の斜視図を示すものであって、３つのカバー部３１６，３１７，３１８からなるカバーを有する。これらのカバー部はピペット針７２でピペット操作を行うための以下のような開口部を有する。すなわち、試薬容器から試薬分を取り出すための第１の開口部３１２と、試薬容器から試薬分を取り出すための第２の開口部３１３と、コンベア１１上の反応用キュベットの１つに対しピペット操作を行うための第３の開口部３１４と、初期化方法のため基準部材３２１と接触し、更に洗浄ステーション２３にアクセスするための第４の開口部３１９と、ＩＳＥ装置のチャンバー内でピペット操作を行うための第５の開口部３１５とを有する。
【００５６】
カバー部３１６，３１７，３１８の前記開口部の中心は、移送ヘッド７４によりピペット針７２が移送されるべきピペット操作位置の部位を画定するものである。
【００５７】
カバー部３１６，３１７，３１８の前記開口部は更に、図２１に示した平面図にも示されている。この図は更に、その右側にサンプル領域１８およびキャビティ１９の上方開口部を示している。この上方開口部の夫々は試料管を受理するためのものである。これらキャビティ１９の開口部の中心は更に、移送ヘッド７４によりピペット針７２が移送されるべきピペット操作位置を表すものである。
【００５８】
図２０，２１に示すように、前記ピペット操作位置は全てその中心が１つの同一の垂直面内、つまり、Ｘ−Ｚ面に平行で、かつ、移送ヘッド７４によりピペット針７２が移動されるＸ方向のまっすぐなラインを通る面内にある。図２１において、前記ピペット操作位置の全ての中心が横たわる面が直線で表され、これを説明上、ピペット軸３２０と呼ぶことにする。
【００５９】
針移送ヘッド７４は、ピペット針７２を円形路に沿って移動させ、かつ、針７２の長手方向軸を垂直軸と平行(例えば、図１のＺ軸に平行)に保つための偏心機構を有する。
【００６０】
図２２は、ピペット針７２を保持し、それを反応用キュベット３１内に収容された液体を混合するため円形路に沿って移動させるための移送ヘッド７４の構造を示す斜視図である。図２２に示すように、この移送ヘッド７４はモータ３３２により駆動される偏心シャフト３３１を有し、これら偏心シャフト３３１およびモータ３３２はフレーム部分に装着されている。この移送ヘッド７４は更に、ガイド３３３内で摺動する接続プレート３３４を有する。ピペット針７２は接続片３３５により接続プレート３３４の端部に接続されている。
【００６１】
図２３は、図２２に示す構造の斜視図を示している。この図２３には、ガイド３３３の上方プレートが長孔３３６を有することが示されている。
【００６２】
図２４は、図２３に示す構造の概略的部分断面図を示している。この図２４には、接続プレート３３４に接続され、長孔３３６に沿って摺動するようにしたボールベアリングピン３３７が示されている。
【００６３】
図２５は、図２３に示す構造の断面図を示している。
【００６４】
図２６は、図２３に示す構造の概略的平面図であって、接続プレート３３４が第１の位置にあり、ピペット針がガイド３３３の対称軸３４２上にある状態を示している。図２６には、矢線３４３で示した感覚での偏心シャフト３３１の回転がピペット針７２を、矢線３４４で示した反対方向で円形路に沿って移動させることを示している。
【００６５】
図２７は、図２３に示す構造の概略的平面図であって、接続プレート３３４が第２の位置にあり、ピペット針がガイド３３３の対称軸３４２の外側にある状態を示している。
【００６６】
針移送ヘッド７４は、図１に示す分析装置の一部であるレベル検出装置（図示しない）と連動している。このレベル検出装置はピペット針７２の容器内の液面との接触、又は分析装置の金属部分との接触を検出するために使用される。
【００６７】
（自動ピペットユニット７１の針移送装置を初期化するための方法の具体例）
図１に示す分析装置の自動ピペットユニット７１の針移送装置７４を初期化するための方法を図２８ないし４１を参照して以下に説明する。この初期化方法は、この分析装置の各開始直後に自動的に行われる。
【００６８】
ピペット針７２のための基準位置は、この分析装置の各開始直後に、自動ピペットユニット７１の針移送装置７４を初期化するための下記方法で決定される。
【００６９】
上述の初期化のため、図１で示した基準部材３２１が、分析装置内の明確、かつ、正確に画定された位置に装着される。
【００７０】
図２８は、図１に示す基準部材３２１の平面図を示している。この基準部材３２１は小さな金属プレートであり、図２８に示す形状と、約５ないし１０mmの厚みを有する。
【００７１】
この基準部材３２１は、１側に、開口部３２２を有し、これは図１に示す分析装置を工場で組立てたときピペット針の位置の機械的調整のための基準位置として使用される。この目的のため、図２９に示すように、ピペット針７２が手動で開口部３２２内に導入され、針７２をこの位置にした状態で、関連する全ての機械的部分が、例えばネジを用いて、分析装置の所定位置に固定される。この調製は、分析装置の通常の使用時においては繰り返されない。
【００７２】
分析装置の操作の各開始時に繰り返される下記の初期化方法の目的のため、図２８に示すように、開口部３２３が基準部材３２１に設けられている。
【００７３】
図２８の平面図に示すように、開口部３２３は例えば、五角形ＡＢＣＤＥのもので、矩形領域ＡＢＣＥと、三角形領域ＣＤＥとからなる。これら領域はピペット操作軸３２０に一致する共通対称軸３２８を有する。点ＭおよびＮがこの共通対称軸３２８上に存在する。三角形領域ＣＤＥは二等辺直角三角形であり、２つの二等辺直角三角形ＤＮＥおよびＤＮＣからなっている。
【００７４】
開口部３２３は内側面３４５を有し、これは図２８のセグメントＡＢに相当し、対称軸３２８に対し垂直となっている。内側面３４５の一方の半分３４６（図２８中のセグメントＡＭ）が対称軸３２８の一方の側に横たわり、他方の半分３４７（図２８中のセグメントＭＢ）が対称軸３２８の反対側に横たわっている。
【００７５】
開口部３２３は更に、２つの内側面３４８（図２８中のセグメントＤＥ）および３４９（図２８中のセグメントＤＣ）を有し、それぞれが対称軸３２８に対し時計方向で測定して４５度の角度をなしている。内側面３４８が対称軸３２８の一方の側に横たわり、内側面３４９が対称軸３２８の反対側に横たわっている。これら側面３４８，３４９は、対称軸３２８上の点Ｄで合致している。
【００７６】
上述のタイプの針移送装置を有する自動ピペットユニットのピペット針７２のための基準点（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）を決定するため本発明の初期化方法を実施する前に、ピペット針７２の位置の粗調整が行われ、これはピペット針の移送ヘッド７４をレール７３に沿って図２１に示す第１のリミットストップ３２４に向けて自動的に駆動し針７２についての第１のリミット位置を確定し、ついで、ピペット針の移送ヘッド７４をレール７３に沿って図２１に示す第２のリミットストップ３２５に向けて反対方向に駆動しピペット操作軸に沿う針７２についての第２のリミット位置を確定する。これらのリミット位置の決定により得られたデータをベースとして、この自動的に制御された移送ヘッド７４が、以下に記載する初期化方法を実施するためピペット操作軸３２０に沿う或る所望の位置に針７２を位置決めすることができる。更に、偏心機構の初期の位置の粗調整が上述の遮光装置により行われる。
【００７７】
このような初期の粗調整に続いて、上述のタイプの針移送装置を有する自動ピペットユニットのピペット針７２のための基準点（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）を決定するため、以下に記載する本発明の初期化方法が行われる。この方法は図３０ないし３７を参照して説明するが、以下のステップ（段階）からなる。
【００７８】
（ｉ）前記移送装置によりもたらされたまっすぐなラインに沿う第１の方向（ピペット操作軸３２０であり、これは例えば、Ｘ軸に平行である）におけるピペット針７２の変位の第１の変位誤差ΔＸを測定するための第１の測定ステップである。この第１の変位誤差ΔＸは、偏心機構により決定される円形路に沿うピペット針の最初の角位置の対応する第１の角誤差φに起因するものである。
【００７９】
この第１の測定ステップは、図３０，３１および３５で説明する以下のステップからなる。
【００８０】
（１）ピペット針７２を軸３２０上で、開口部３２３のほぼ中心に自動的に配置させ、偏心機構を作動させて針７２を図３０で示す１２時の位置に移動させ、針移送ヘッド７４を用いて針７２を開口部３２３の内面３４６に向けて変位させ、それとの接触が検出されたときの針７２の位置に相当する値Ｘ１２ｘを決定するため、針７２の変位を針７２と連動するレベル検出手段が検出するまで継続すること；
（２）ピペット針７２を再び軸３２０上で、開口部３２３のほぼ中心に自動的に配置させ、偏心機構を作動させて針７２を図３１で示す６時の位置に移動させ、針移送ヘッド７４を用いて針７２を開口部３２３の内面３４７に向けて変位させ、それとの接触が検出されたときの針７２の位置に相当する値Ｘ６ｘを決定するため、針７２の変位を針７２と連動するレベル検出手段が検出するまで継続することである。
【００８１】
これらステップ(１)および（２）でそれぞれ測定された値Ｘ１２ｘおよびＸ６ｘを用いて、前記の変位誤差ΔＸを以下の式により計算する。
【００８２】
ΔＸ＝Ｘ１２ｘ−Ｘ６ｘ
更に、ピペット針７２の最初の角位置の前記誤差φを以下の式により計算する。
【００８３】
φ＝arcsin［｜Ｘ１２ｘ−Ｘ６ｘ｜／２ｒＭ]
【００８４】
図３６は、誤差ΔＸおよびφを決定する場合に関係するパラメータを示す模式図である。図３６中、ｒＮ＝ピペット針７２の半径である。
【００８５】
誤差ΔＸおよび角誤差φの前記決定の後に以下のことが行われる。
（ii）ピペット針７２の初期角位置の誤差φと対応する修正により前記変位誤差ΔＸを修正するための第１の修正ステップである。この修正の後、ピペット針がピペット操作軸３２０上のＸ方向の修正位置であって開口部３２３のほぼ中央部に配置されることになる。
【００８６】
この第１の修正ステップの後に以下のステップがおこなわれる。
（iii）前記垂直面(Ｘ−Ｚ面と平行)に対し垂直な第２の方向(Ｙ軸)でのピペット針７２の変位における第２の変位誤差ΔＹを測定するための第２の測定ステップである。この第２の変位誤差ΔＹは、偏心機構により決定される円形路に沿うピペット針７２の最初の角位置の対応する第２の角誤差αに起因するものである。
【００８７】
この第２の測定ステップは、図３２，３３および３５で説明する以下のステップからなる。
【００８８】
（３）ピペット針７２を軸３２０上で、開口部３２３のほぼ中心に自動的に配置させ、偏心機構を作動させて針７２を図３２で示す１２時の位置に移動させ、針移送ヘッド７４を用いて針７２を開口部３２３の内面３４８に向けて変位させ、それとの接触が検出されたときの針７２の位置に相当する値Ｘ１２ｙを決定するため、針７２の変位を針７２と連動するレベル検出手段が検出するまで継続すること；
（４）ピペット針７２を再び軸３２０上で、開口部３２３のほぼ中心に自動的に配置させ、偏心機構を作動させて針７２を図３３で示す６時の位置に移動させ、針移送ヘッド７４を用いて針７２を開口部３２３の内面３４９に向けて変位させ、それとの接触が検出されたときの針７２の位置に相当する値Ｘ６ｙを決定するため、針７２の変位を針７２と連動するレベル検出手段が検出するまで継続することである。
【００８９】
これらステップ(３)および（４）でそれぞれ測定された値Ｘ１２ｙおよびＸ６ｙを用いて、前記の変位誤差ΔＹを以下の式により計算する。
【００９０】
ΔＹ＝（Ｘ１２ｙ−Ｘ６ｙ）／２
この値はΔＹが図３５に示すＸ軸の上にあるときは負となる。更に、ピペット針７２の最初の角位置の前記誤差αを以下の式により計算する。
【００９１】
α＝−arcsin（ΔＹ／ｒＭ）
ここで、ｒＭ＝ピペット針の円形路の半径である。
【００９２】
図３７は、誤差ΔＹおよびαを決定する場合に関係するパラメータを示す模式図である。図３７中、ｒＭ＝ピペット針７２の円形路の半径である。
【００９３】
図３９は、洗浄位置２３の中央におけるピペット針７２の概略的平面図であって、ピペット針の位置のＸ方向およびＹ方向のずれ、およびそれに対応する修正角度αを示している。図３９は更に、針７２を円形路に沿って移動させる偏心機構３８１、洗浄位置２３の内径３８２および外径３８３を模式的に表している。
【００９４】
誤差ΔＹおよび角誤差αの前記決定の後に以下のことが行われる。
（iｖ）円形路に沿うピペット針７２の角位置の対応する角度変化αにより第２の変位誤差ΔＹを修正するための第２の修正ステップである。
【００９５】
この第２の修正ステップの後に以下のことが行われる。
（ｖ）垂直基準ラインの位置を決定するための第３の測定ステップである。この基準ラインは、装置内の固定した第１の基準面にピペット針が接触するラインであり、この第１の基準面は、前記第１の方向(Ｘ軸)での前記直線に垂直な面（Ｙ−Ｚ）内にある。
【００９６】
この第３の測定ステップは、図３４により説明する以下のステップからなる。
（５）ピペット針７２を軸３２０上で、開口部３２３のほぼ中心に自動的に配置させ、偏心機構を作動させて針７２を図３４で示す３時の位置に移動させ、針７２をピペット操作軸３２０内に置き、針移送ヘッド７４を用いて針７２を開口部３２３の内面３４８に向けて変位させ、それと針７２との接触が検出されたときの針７２の位置に相当する座標Ｘ０、Ｙ０を有する基準線を決定するため、針７２と連動するレベル検出手段が前記接触を検出するまで前記変位を継続することである。
【００９７】
この第３の測定ステップの後に以下のことが行われる。
（ｖｉ）前記基準ラインに沿う基準点（Ｘ０、Ｙ０およびＺ０）の位置を決定するための第４の測定ステップである。この基準点は、前記ピペット針の先端が装置内の固定した第２の基準面に接触する点であり、この第２の基準面は、前記基準線に垂直な面（Ｘ−Ｚ面と平行な面）内にある。この基準点の座標Ｚ０を決定するため、例えば、針７２を、図２０に示すように基準部材３２１の近傍に設けられた洗浄ステーション２３の水平上面に向けて自動的に駆動させ、針７２と連動するレベル検出手段により前記水平上面と、針７２の先端との接触を検出することが好便である。
【００９８】
（自動ピペットユニット７１の針移送装置の前記初期化の後、コンベアの角位置の微調整を行う方法の例）
図４０は、反応用キュベット３１を、図２１で示すコンベア上のピペット操作位置３１４に配置させるためのコンベア１１の所定角位置β１を示している。図４０は更に、ピペット軸３２０およびキュベット３１の軸３５１を示している。
【００９９】
ピペット針７２のための基準位置を自動的に決定するための上述の初期化プロセスを実行したのちにおいて、針７２の位置の修正ΔＸおよびΔＹのため、コンベア１１の段階的回転により配置された反応用キュベットの中心部から、或る程度の針のずれが図２１で示すピペット位置３１４で生じることになる。この反応用キュベット３１との関係におけるピペット針７２の相対位置のずれを補償するため、更に、本発明の更なる形態と調和させるため、コンベア１１の所定角位置β１が角度δで修正され、それにより、コンベアが修正された角位置β２に置かれる。
【０１００】
β２の要求値およびδは、以下の式により計算することができる。
β２＝arcsin［（ａｘ−ΔＹ）／ｒＲ]
δ＝β２−β１
【０１０１】
この修正により得られる修正値ΔＸは以下の式により与えられる。
ΔＸ＝ｒＭ・cos（α）＋ｒＲ（cos（β１）−cos（β２））
【０１０２】
図３８は、前記初期化方法の実行により導入されたＸ方向およびＹ方向のずれを補償するのに必要なコンベア１１の修正角位置β２の計算に関係するパラメータを示す模式図である。図３８において、実線円は、コンベア１１の角位置が角度δで修正される前のピペット針７２の位置を示しており、円３７３はこの修正後のこの針の位置を示している。図３８において、実線円３７２は、コンベア１１の角位置が角度δで修正される前のピペット針７２の円形路を示しており、円３７４はこの修正後のピペット針７２の円形路を示している。図３８において、ｒＲはコンベア１１の半径を表している。
【０１０３】
図４１は、コンベア１１の概略的平面図であって、キュベット３１が修正角位置にある際に、ピペット操作軸３２０に沿うピペット針７２の直線的移動路と、コンベア１１のキャビティ内に配置された反応用キュベット３１のキュベット軸の修正角位置３５２との間の修正角度β２を示している。この図４１は更に、コンベア１１の上記修正の後における、ピペット針７２のキュベット３１との関係での位置を示している。
【０１０４】
以上、本発明の好ましい具体例を特定の用語を用いて説明したが、これらの記述は説明を目的としたものに過ぎず、特許請求の範囲の趣旨又は範囲を逸脱することなく、種々、変更並びに変形も可能であることを理解されたい。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】本発明に係わる分析装置を示す斜視図である。
【図２】図１のコンベア１１の斜視図である。
【図３】図１のコンベア１１の側面図である。
【図４】本発明に係わるキュベット列の斜視図であって、これはキュベットホルダー４１と、図８−１０に示すタイプの複数のキュベット３１とを具備してなる図である。
【図５】図４に示すキュベット列の平面図である。
【図６】図５のＣ−Ｃ面に沿う横断面図であって、キュベットホルダー４１のチャンバーおよびこのチャンバーにより保持されたキュベット３１を示した図である。
【図７】図５のＤ−Ｄ面に沿う横断面図であって、キュベットホルダー４１のチャンバーおよびこのチャンバーにより保持されたキュベット３１を示した図である。
【図８】本発明によるキュベットホルダー４１とともに好ましく使用されるタイプの反応用キュベット３１の斜視図である。
【図９】図８の反応用キュベット３１の第１の側面図である。
【図１０】図８の反応用キュベット３１の第２の側面図である。
【図１１】図１に示す分析装置から取り出した状態の試薬容器アッセンブリー６１を示す斜視図である。
【図１２】試薬容器アッセンブリー６１を取り出したときの図１に示す分析装置のコンベア部分を示す平面図である。
【図１３】図１２のＨ−Ｈ面に沿う断面図である。
【図１４】分析装置に装着されたときの試薬容器アッセンブリー６１の斜視図であって、カバーが取り除かれ、試薬容器も収容されていない状態を示す図である。
【図１５】図１４に示す装置の一部の拡大斜視図である。
【図１６】図１に示す分析装置のコンベア部分、更に、特に試薬容器を装填する前の試薬容器アッセンブリーを示す平面図。
【図１７】単一の試薬容器を示す斜視図。
【図１８】図１６のＩ−Ｉ面に沿う断面図。
【図１９】反応用キュベット３１およびその中に配設されたピペット針７２の断面図。
【図２０】ピペット針７２を用いてピペット操作を行う際に使用される開口部を備えたカバー３１６，３１７，３１８を含めた図１の分析装置の斜視図。
【図２１】分析装置、特に、ピペット用開口部の配列を模式的に示す平面図。
【図２２】ピペット針７２を保持し、それを反応用キュベット内に収容された液体を混合するため円形路に沿って移動させるための構造を示す斜視図。
【図２３】図２２に示す構造の斜視図であって、この構造の操作を説明する図。
【図２４】図２３に示す構造の概略的部分断面図。
【図２５】図２３に示す構造の断面図。
【図２６】図２３に示す構造の概略的平面図であって、接続プレート３３４が第１の位置にあり、ピペット針がガイド３３３の対称軸３４２上にある状態を示す図。
【図２７】図２３に示す構造の概略的平面図であって、接続プレート３３４が第２の位置にあり、ピペット針がガイド３３３の対称軸３４２の外側にある状態を示す図。
【図２８】図１に示す基準部材３２１の平面図。
【図２９】分析装置におけるピペット針の位置の機械的荒調整の過程を示す模式図。
【図３０】ピペット針を基準、初期又はホームポジションを決定するための方法の第１の段階を示す模式図。
【図３１】ピペット針を基準、初期又はホームポジションを決定するための方法の第２の段階を示す模式図。
【図３２】ピペット針を基準、初期又はホームポジションを決定するための方法の第３の段階を示す模式図。
【図３３】ピペット針を基準、初期又はホームポジションを決定するための方法の第４の段階を示す模式図。
【図３４】ピペット針を基準、初期又はホームポジションを決定するための方法の第５の段階を示す模式図。
【図３５】図２５ないし図２８で説明した方法の段階１ないし４に関係するパラメータを示す模式図。
【図３６】偏心装置の初期の位置の不正確による針７２の初期の角位置の誤差により生じた誤差ΔＸを補償するため、偏心装置の角位置の修正に関係するパラメータを示す模式図。
【図３７】針７２の初期の角位置の誤差の修正の後に必要なピペット針の位置のＹ方向のずれに関係するパラメータを示す模式図。
【図３８】Ｘ方向およびＹ方向のずれを補償するため、コンベア１１の角位置の修正に関係するパラメータを示す模式図。
【図３９】洗浄位置におけるピペット針の概略的平面図であって、ピペット針の位置のＸ方向およびＹ方向のずれ、およびそれに対応する修正角度αを示す図。
【図４０】コンベア１１の一部の概略的平面図であって、ピペット針の直線的移動路と、コンベア１１のキャビティ内に配置された反応用キュベット３１の中心を通る半径との間の理論的角度β１を示す図。
【図４１】コンベア１１の一部の概略的平面図であって、ピペット針の直線的移動路と、コンベア１１のキャビティ内に配置された反応用キュベット３１の中心を通る半径との間の修正角度β２を示す図。
【符号の説明】
【０１０６】
１１ コンベア
１２ 第１のリング状本体
１３ 反応用キュベットを受理するためのキャビティ
１４ 第２のリング状本体
１５ 第２のリング状本体の壁部
１６ 開口部
１７ 第１のチャンバー（第２のリング状本体内）
１８ 試料管領域
１９ 試料管を受理するためのキャビティ
２０ 熱ブロック
２１ 光度計
２２ コンベア駆動手段／歯車
２３ 洗浄ステーション
２４ 光度計の光線路
２５ コンベア１１の回転軸
２６ 図１５の部分
２７ 図１７の部分
２８ 図１９の部分
２９ 断熱層
３１ 反応用キュベット
３２ キュベット３１の本体
３３ キュベット３１の下端部
３４ キュベット３１の上端部
３５ キュベット３１の底面
３６ キュベット３１の開口部
３７ 舌部
３８ 舌部
３９ キュベット３１の長手方向対称軸
４０ 舌部
４１ キュベットホルダー
４２ キュベットホルダーの本体
４３ キュベットホルダーのチャンバー
４４ 接続部／案内リブ
４５ 上方フレーム
４６ 下方フレーム
４７ 側壁
４８ 側壁
４９ 中間壁部
５０ 舌部
５１ バケット／中空体
５２ バケットの底面
５３ バケットの側壁
５４ キャビティ／バケット内の第２のチャンバー
５５ 空隙
５６ キャビティ１３の底面
５７ 底面５６の内面中の窪み
５８ エッジ
５９ エッジ
６０ 中間壁部
６０ａ 中間壁部
６１ 試薬容器アッセンブリー
６２ 試薬容器
６３ 試薬容器
６４ 試薬容器
６５ 試薬容器を受理するためのチャンバー
６６ 試薬容器を受理するためのチャンバー
７１ 自動ピペットユニット／自動ピペット装置
７２ ピペット針
７３ ピペット針の移送装置のレール
７４ ピペット針７２を移送するための移送頭部
３１２ 試薬をピペット操作するための第１の開口部
３１３ 試薬をピペット操作するための第２の開口部
３１４ 反応用キュベット内へのピペット操作のための開口部
３１５ ＩＳＥ装置のチャンバーへのピペット操作のための開口部
３１６ カバー部分
３１７ カバー部分
３１８ カバー部分
３１９ 基準部材３２１へのアクセスを可能にする開口部
３２０ ピペット操作軸
３２１ 初期化プロセスのための基準部材
３２２ 基準部材３２１の１側に設けられた開口部
３２３ 基準部材３２１の中央部に設けられた開口部
３２４ 制限停止部
３２５ 制限停止部
３２８ 開口部３２３の対称軸
３３１ 偏心シャフト
３３２ 偏心モータ
３３３ 案内部
３３４ 接続プレート
３３５ 接続片
３３６ 案内部３３３の長孔
３３７ ボールベアリングピン
３３８ フレーム部分
３３９ ブッシュ
３４１ 偏心シャフト３３１の回転軸
３４２ 案内部３３３の対称軸
３４３ 偏心シャフト３３１の回転の感覚を示す矢線
３４４ 円形路に沿う針７２の動きの感覚を示す矢線
３４５ 開口部３２３の内側面
３４６ 開口部３２３の内側面
３４７ 開口部３２３の内側面
３４８ 開口部３２３の内側面
３４９ 開口部３２３の内側面
３５１ 理論的キュベット軸
３５２ キュベット軸の修正角位置／キュベット軸の修正角位置に一致する半径
３５３ ピペット針７２の円形路の中心
３６１ 針７２の円形路
３６２ 針７２の円形路
３６３ 針７２の円形路
３６４ 針７２の円形路
３６５ 針７２の円形路
３６６ 針７２の円形路
３７２ ピペット針７２の円形路
３７３ 修正角度δでコンベアの角位置を修正した後のピペット針７２の位置
３７４ 修正角度δでコンベアの角位置を修正した後の円形路３７２の位置
３８１ 円形路に沿って針７２を移動させる偏心の概略的表示
３８２ 洗浄ステーションの内側半径
３８３ 洗浄ステーションの外側半径
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動分析装置の一部であるピペット針の基準位置を決定するための方法であって、この自動分析装置が、
（ａ）反応用キュベット（３１）を円形路に沿って移送するための回転自在なコンベア（１１）と、
（ｂ）該コンベアを段階的に回転させるためのコンベア駆動手段（２２）と、
（ｃ）サンプルおよび試薬をピペットにより反応用キュベット（３１）へ移し、サンプル−試薬混合物を形成するためのピペット針（７２）を備えた自動ピペットユニット（７１）であって、
この自動ピペットユニット（７１）が針移送装置を有し、これが前記ピペット針をまっすぐなラインに沿って第１の方向（Ｘ軸）に、複数のピペット操作位置まで移動させるものであり、これらのピペット操作位置の全てが、前記のまっすぐなラインを通る１つの同一の垂直面内(Ｘ−Ｚ面）にあり、
前記針移送装置が、ピペット針を円形路に沿って移動させ、かつ、該針の長手方向軸を垂直軸と平行に保つための偏心機構を有するものと、
（ｄ）前記ピペット針の、容器内の液面との接触、又は分析装置の金属部分との接触を検出するためのレベル検出手段と、
（ｅ）基準位置を決定するための基準部材（３２１）と、
を具備してなり；
前記方法が、
（ｉ）前記移送装置によりもたらされるまっすぐなラインに沿う第１の方向（Ｘ軸）におけるピペット針の変位の第１の変位誤差（ΔＸ）を測定するための第１の測定ステップであって、この第１の変位誤差（ΔＸ）が、前記偏心機構により決定される円形路に沿うピペット針の最初の角位置の対応する第１の角誤差（φ）に起因するものであり、該第１の測定ステップがピペット針の前記偏心機構を作動させ、該針を前記基準部材と接触させることを含むものと、
（ii）該ピペット針の初期角位置の誤差（φ）と対応する修正により前記変位誤差（ΔＸ）を修正するための第１の修正ステップと、
（iii）前記垂直面に対し垂直な第２の方向(Ｙ軸)でのピペット針の変位における第２の変位誤差（ΔＹ）を測定するための第２の測定ステップであって、この第２の変位誤差（ΔＹ）が、偏心機構により決定される円形路に沿うピペット針の最初の角位置の対応する第２の角誤差（α）に起因するものであり、該第２の測定ステップがピペット針の前記偏心機構を作動させ、該ピペット針を前記基準部材と接触させることを含むものと、
（iｖ）円形路に沿うピペット針の角位置の対応する角度変化（α）により第２の変位誤差（ΔＹ）を修正するための第２の修正ステップと、
（ｖ）垂直基準ラインの位置を決定するための第３の測定ステップであって、この基準ラインが、装置内の固定した第１の基準面にピペット針が接触するラインであり、この第１の基準面が、前記第１の方向(Ｘ軸)での前記直線に垂直な面（Ｙ−Ｚ）内にあるものと、
（vi）前記基準ラインに沿う基準点（Ｘ０、Ｙ０およびＺ０）の位置を決定するための第４の測定ステップであって、この基準点が、前記ピペット針の先端が装置内の固定した第２の基準面に接触する点であり、この第２の基準面が、前記基準線に垂直な面（Ｘ−Ｚ面と平行な面）内にあるものと、
を具備してなることを特徴とする、自動分析装置の一部であるピペット針の基準位置を決定するための方法。
【請求項２】
自動分析装置であって：
（ａ）反応用キュベット（３１）を円形路に沿って移送するための回転自在なコンベア（１１）と、
（ｂ）該コンベアを段階的に回転させるためのコンベア駆動手段（２２）と、
（ｃ）サンプルおよび試薬をピペットにより反応用キュベット（３１）へ移し、サンプル−試薬混合物を形成するためのピペット針（７２）を備えた自動ピペットユニット（７１）であって、
この自動ピペットユニット（７１）が針移送装置を有し、これが前記ピペット針をまっすぐなラインに沿って、複数のピペット操作位置まで移動させるものであり、これらのピペット操作位置の全てが、前記のまっすぐなラインを通る１つの同一の垂直面内にあり、
前記針移送装置が、ピペット針を円形路に沿って移動させ、かつ、該針の長手方向軸を垂直軸と平行に保つための偏心機構を有するものと、
（ｄ）前記ピペット針の、容器内の液面との接触、又は分析装置の金属部分との接触を検出するためのレベル検出手段と、
（ｅ）請求項１記載の方法により、前記ピペット針のための基準位置を決定し、該ピペット針を該基準位置に位置決めするための基準部材（３２１）と、
（ｆ）前記コンベア駆動手段、前記針移送装置、前記レベル検出手段、および前記ピペット針のための基準位置を決定し、該ピペット針を該基準位置に位置決めするための手段、の各操作を制御するための電子回路手段と、
を具備してなることを特徴とする、自動分析装置。
【請求項３】
請求項２記載の自動分析装置の使用方法であって、
請求項１記載の方法により前記ピペット針を該基準位置に位置決めしたのち、前記コンベア（１１）上の反応用キュベット（３１）の位置との関連で該ピペット針の位置の変化を考慮して該コンベア（１１）の角位置を変更すること、ここで、該位置の変化は請求項１に記載の方法を実施するときに導入されるものである；
前記コンベア（１１）の角位置の変更が、該コンベアの角位置の変化（δ）であり、該変化（δ）が前記第１の変位誤差（ΔＸ）および第２の変位誤差（ΔＹ）を考慮して計算されるものである；
ことを特徴とする、自動分析装置の使用方法。
【請求項１】
自動分析装置の一部であるピペット針の基準位置を決定するための方法であって、この自動分析装置が、
（ａ）反応用キュベット（３１）を円形路に沿って移送するための回転自在なコンベア（１１）と、
（ｂ）該コンベアを段階的に回転させるためのコンベア駆動手段（２２）と、
（ｃ）サンプルおよび試薬をピペットにより反応用キュベット（３１）へ移し、サンプル−試薬混合物を形成するためのピペット針（７２）を備えた自動ピペットユニット（７１）であって、
この自動ピペットユニット（７１）が針移送装置を有し、これが前記ピペット針をまっすぐなラインに沿って第１の方向（Ｘ軸）に、複数のピペット操作位置まで移動させるものであり、これらのピペット操作位置の全てが、前記のまっすぐなラインを通る１つの同一の垂直面内(Ｘ−Ｚ面）にあり、
前記針移送装置が、ピペット針を円形路に沿って移動させ、かつ、該針の長手方向軸を垂直軸と平行に保つための偏心機構を有するものと、
（ｄ）前記ピペット針の、容器内の液面との接触、又は分析装置の金属部分との接触を検出するためのレベル検出手段と、
（ｅ）基準位置を決定するための基準部材（３２１）と、
を具備してなり；
前記方法が、
（ｉ）前記移送装置によりもたらされるまっすぐなラインに沿う第１の方向（Ｘ軸）におけるピペット針の変位の第１の変位誤差（ΔＸ）を測定するための第１の測定ステップであって、この第１の変位誤差（ΔＸ）が、前記偏心機構により決定される円形路に沿うピペット針の最初の角位置の対応する第１の角誤差（φ）に起因するものであり、該第１の測定ステップがピペット針の前記偏心機構を作動させ、該針を前記基準部材と接触させることを含むものと、
（ii）該ピペット針の初期角位置の誤差（φ）と対応する修正により前記変位誤差（ΔＸ）を修正するための第１の修正ステップと、
（iii）前記垂直面に対し垂直な第２の方向(Ｙ軸)でのピペット針の変位における第２の変位誤差（ΔＹ）を測定するための第２の測定ステップであって、この第２の変位誤差（ΔＹ）が、偏心機構により決定される円形路に沿うピペット針の最初の角位置の対応する第２の角誤差（α）に起因するものであり、該第２の測定ステップがピペット針の前記偏心機構を作動させ、該ピペット針を前記基準部材と接触させることを含むものと、
（iｖ）円形路に沿うピペット針の角位置の対応する角度変化（α）により第２の変位誤差（ΔＹ）を修正するための第２の修正ステップと、
（ｖ）垂直基準ラインの位置を決定するための第３の測定ステップであって、この基準ラインが、装置内の固定した第１の基準面にピペット針が接触するラインであり、この第１の基準面が、前記第１の方向(Ｘ軸)での前記直線に垂直な面（Ｙ−Ｚ）内にあるものと、
（vi）前記基準ラインに沿う基準点（Ｘ０、Ｙ０およびＺ０）の位置を決定するための第４の測定ステップであって、この基準点が、前記ピペット針の先端が装置内の固定した第２の基準面に接触する点であり、この第２の基準面が、前記基準線に垂直な面（Ｘ−Ｚ面と平行な面）内にあるものと、
を具備してなることを特徴とする、自動分析装置の一部であるピペット針の基準位置を決定するための方法。
【請求項２】
自動分析装置であって：
（ａ）反応用キュベット（３１）を円形路に沿って移送するための回転自在なコンベア（１１）と、
（ｂ）該コンベアを段階的に回転させるためのコンベア駆動手段（２２）と、
（ｃ）サンプルおよび試薬をピペットにより反応用キュベット（３１）へ移し、サンプル−試薬混合物を形成するためのピペット針（７２）を備えた自動ピペットユニット（７１）であって、
この自動ピペットユニット（７１）が針移送装置を有し、これが前記ピペット針をまっすぐなラインに沿って、複数のピペット操作位置まで移動させるものであり、これらのピペット操作位置の全てが、前記のまっすぐなラインを通る１つの同一の垂直面内にあり、
前記針移送装置が、ピペット針を円形路に沿って移動させ、かつ、該針の長手方向軸を垂直軸と平行に保つための偏心機構を有するものと、
（ｄ）前記ピペット針の、容器内の液面との接触、又は分析装置の金属部分との接触を検出するためのレベル検出手段と、
（ｅ）請求項１記載の方法により、前記ピペット針のための基準位置を決定し、該ピペット針を該基準位置に位置決めするための基準部材（３２１）と、
（ｆ）前記コンベア駆動手段、前記針移送装置、前記レベル検出手段、および前記ピペット針のための基準位置を決定し、該ピペット針を該基準位置に位置決めするための手段、の各操作を制御するための電子回路手段と、
を具備してなることを特徴とする、自動分析装置。
【請求項３】
請求項２記載の自動分析装置の使用方法であって、
請求項１記載の方法により前記ピペット針を該基準位置に位置決めしたのち、前記コンベア（１１）上の反応用キュベット（３１）の位置との関連で該ピペット針の位置の変化を考慮して該コンベア（１１）の角位置を変更すること、ここで、該位置の変化は請求項１に記載の方法を実施するときに導入されるものである；
前記コンベア（１１）の角位置の変更が、該コンベアの角位置の変化（δ）であり、該変化（δ）が前記第１の変位誤差（ΔＸ）および第２の変位誤差（ΔＹ）を考慮して計算されるものである；
ことを特徴とする、自動分析装置の使用方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図３７】
【図３８】
【図３９】
【図４０】
【図４１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図３７】
【図３８】
【図３９】
【図４０】
【図４１】
【公開番号】特開２００７−８６０７３（Ｐ２００７−８６０７３Ａ）
【公開日】平成１９年４月５日（２００７．４．５）
【国際特許分類】
【外国語出願】
【出願番号】特願２００６−２５３４８６（Ｐ２００６−２５３４８６）
【出願日】平成１８年９月１９日（２００６．９．１９）
【出願人】（５９１００３０１３）エフ．ホフマン−ラ ロシュ アーゲー (1,754)
【氏名又は名称原語表記】Ｆ． ＨＯＦＦＭＡＮＮ−ＬＡ ＲＯＣＨＥ ＡＫＴＩＥＮＧＥＳＥＬＬＳＣＨＡＦＴ
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年４月５日（２００７．４．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２５３４８６（Ｐ２００６−２５３４８６）
【出願日】平成１８年９月１９日（２００６．９．１９）
【出願人】（５９１００３０１３）エフ．ホフマン−ラ ロシュ アーゲー (1,754)
【氏名又は名称原語表記】Ｆ． ＨＯＦＦＭＡＮＮ−ＬＡ ＲＯＣＨＥ ＡＫＴＩＥＮＧＥＳＥＬＬＳＣＨＡＦＴ
【Ｆターム（参考）】
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