マッサージ機
【課題】被施療者の背部の中で特に大事なツボが集中している背骨近傍の領域を長い時間単調ではない動作で刺激しながらマッサージを行うマッサージ機を提供する。
【解決手段】被施療者の背部と接触する背もたれ部２を備え、当該背もたれ部２には当該被施療者に向かって突出しながら互いに接近して回動動作をすると共に、昇降動作をする少なくとも１対の揉み玉５３ａ、５３ｂを備えるマッサージ機において、前記揉み玉５３ａ、５３ｂが、回転の左右方向の内側に位置している場合に、当該揉み玉５３ａ、５３ｂの昇降動作の速度を速くすることを特徴とする。
【解決手段】被施療者の背部と接触する背もたれ部２を備え、当該背もたれ部２には当該被施療者に向かって突出しながら互いに接近して回動動作をすると共に、昇降動作をする少なくとも１対の揉み玉５３ａ、５３ｂを備えるマッサージ機において、前記揉み玉５３ａ、５３ｂが、回転の左右方向の内側に位置している場合に、当該揉み玉５３ａ、５３ｂの昇降動作の速度を速くすることを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被施療者の背部をマッサージするマッサージ機に関し、特にマッサージの速度変化を利用して被施療者の背部の内側を効果的にマッサージするマッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
人間の背部（首から腰に連なる部分）には大事なツボが多く存在する。これらのツボを刺激して凝りをほぐすことで、様々な痛みを解消したり内臓の働きを向上させることができると言われている。特に、背中の内側の背骨近傍（背骨から約指２本分程度の離れた位置に、気の流れが集中する「経絡」が存在すると言われている）には多くのツボが集中しており、それらのツボを刺激することで効果的なマッサージを行うことができる。発明者らは、背中の外側を刺激してマッサージを行った場合に比べて、背中の内側の背骨近傍のツボを刺激してマッサージを行った方がより体全体が軽くなり、顕著なマッサージ効果を得ることができることを知見した。
【０００３】
従来、被施療者の背部を施療する方法としてローリングマッサージが広く知られている。この施療方法は、揉み玉を被施療者の背部に当接した状態で揉み玉を昇降させて、被施療者の背部の筋肉をストレッチするマッサージである。しかし、ローリングマッサージは昇降動作をするだけであるため、揉み動作を伴わず動きが単調になり被施療者にとって十分に満足できる施療ではないという課題を有している。
【０００４】
上記課題を解決する技術として特許文献１に示す技術がある。特許文献１の技術は、背もたれに沿い昇降可能に設けたマッサージ・ユニットを有し、予めプログラムされた自動施療パターンに従って施療する椅子型マッサージ機において、揉み動作とローリング動作を組み合わせて行って、筋繊維に沿った方向に施療子を移動させると共に前方に突出させ、筋繊維を引き伸ばすことにより筋肉の収縮・弛緩を起こすストレッチ施療を行う技術である。
【特許文献１】特開２００３−２７５２６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の技術は揉み動作とローリング動作を組み合わせることでマッサージのバリエーションを持たせ、効果的なマッサージを行うことができるが、筋繊維のストレッチのための動きを実現しており、背骨近傍に集中しているツボの刺激を考慮した動きは実現できていないという課題を有する。
【０００６】
また、施療子が接近した場合は背骨近傍のツボを刺激できるかもしれないが、それは一瞬の施療となってしまい長い時間押圧することはできない。普通のローリングマッサージで背骨近傍を長い時間押圧することはできるが、やはり前記のように動きが単調になってしまうという課題を有する。
【０００７】
そこで、本発明は前記課題を解決するためになされたもので、被施療者の背部の中で特に大事なツボが集中している背骨近傍の領域を長い時間単調ではない揉み動作を含む動作で刺激しながらマッサージを行うマッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１ 昇降動作が速い場合）
本発明に係るマッサージ機は、被施療者の背部と接触する背もたれ部を備え、当該背もたれ部には当該被施療者に向かって突出しながら互いに接近して回動動作をすると共に、昇降動作をする少なくとも１対の揉み玉を備えるマッサージ機において、前記揉み玉が、回動動作の左右方向の内側に位置している場合に、当該揉み玉の昇降動作の速度を速くすることを特徴とする。
【０００９】
このように、本発明によれば、被施療者に向かって突出しながら互いに接近して回動動作をすると共に、昇降動作をする少なくとも１対の揉み玉を備えるマッサージ機において、揉み玉が、回動動作の左右方向の内側に位置している場合に、揉み玉の昇降動作の速度を速くするため、被施療者の背部の外側に比べて内側の領域を多く施療することができる。つまり、大事なツボが集中する背骨近傍を揉みの動作を行いながら、広範囲に渡って刺激してマッサージをすることができるため、被施療者は顕著なマッサージ効果を実感することができる。
【００１０】
（２ 揉み玉の回動動作が遅い場合）
本発明に係るマッサージ機は、前記揉み玉が、回動動作の左右方向の内側に位置している場合に、当該揉み玉の回動動作の速度を遅くすることを特徴とする。
このように、本発明によれば、揉み玉が、回動動作の左右方向の内側に位置している場合に、当該揉み玉の回動動作の速度を遅くするため、揉み玉が被施療者の背部の外側に比べて内側に長い時間留まり、被施療者の背骨近傍を揉みの動作を行いながら広範囲に渡って、長く刺激してマッサージすることができる。従って、被施療者はより顕著にマッサージ効果を実感することができる。
【００１１】
（３ 揉み玉の回動動作を遅くする度合いを変更）
本発明に係るマッサージ機は、揉み玉の回動動作の速度を遅くする度合いを変更可能とすることを特徴とする。
このように、本発明によれば、揉み玉の回動動作の速度を遅くする度合いを変更可能としたので、被施療者の背骨近傍で揉み動作を行う割合を変更出来、従って、被施療者は希望に応じた様々なマッサージ効果を実感することができる。
【００１２】
（４ 揉み玉の回動動作を遅くする度合いの変更方法）
本発明に係るマッサージ機は、前記度合いの変更を揉み玉が外側にある時の動作速度の最高速度を維持して、実行することを特徴とする。
このように、本発明によれば、揉み玉の回動動作の速度を遅くする度合いが変更可能なだけでなく、変更時に揉み玉が外側にある時の動作速度を落とすことなく最高速度を維持したので、速度の遅くする度合いの量を大きく出来、被施療者の背骨近傍における揉みの動作を十分に行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
（本発明の第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機について、図に基づき説明する。図１は本実施形態に係るマッサージ機の全体斜視図、図２は本実施形態に係るマッサージ機の側面断面図、図３は本実施形態に係るマッサージ機のメカユニットの正面図、図４は本実施形態に係るマッサージ機のメカユニットの右側面図である。
【００１４】
（１．マッサージ機全体の構成）
前記各図において本実施形態に係るマッサージ機は全体構成として被施療者の背中を支持する背もたれ部１と、この背もたれ部１の下端近傍と接し被施療者が着座した際に、被施療者の臀部を支持する座部２と、被施療者の肘を支持する肘置き３と、座部２の先端近傍に枢設され被施療者の膝下の脚が載置される脚載部４と、背もたれ部１内に収納され昇降するメカユニット１０と、このメカユニット１０に被施療者方向に進退可能に配設され、揉み玉を駆動可能に備える揉み玉ユニット５０ａ、５０ｂとを備える。また、制御部５であるマイクロコンピュータの素子が配置された基板が座部１直下の空間部に配置されている。
【００１５】
（２．背もたれ部）
前記背もたれ部１は、リクライニングでき、被施療者との接触面の両端側に図示しないクッション材を配設することもでき、着座して背もたれ部１にもたれると被施療者の背中が背もたれ部１の中心に位置するようになっている。背もたれ部１のリクライニング機能は、背もたれ部１が上部フレーム６ａに回動可能に支持され、リクライニング用の電動アクチュエータ３１を駆動させて実現している。リクライニング用のリニアエンコーダをリクライニング用の電動アクチュエータ３１に配設し、どの程度回動したかを検出できるようにしている。
【００１６】
（３．肘置き）
前記肘置き３は、座部２の両横側に位置し底部フレーム６ｂと接合し、背もたれ部１がリクライニングしても使用者の前腕を安定的に支持するようにカーブを有して形成されている。
【００１７】
（４．脚載部）
前記脚載部４は、座部２の前側に位置し、右脚載部４ａと左脚載部４ｂを備える。この右脚載部４ａと左脚載部４ｂはそれぞれ使用者の脚当接面方向に傾動することが可能となっている。この右脚載部４ａと左脚載部４ｂの傾動は、右脚載部４ａと左脚載部４ｂが座部２の前端近傍に回動可能に支持され、フットレスト用の電動アクチュエータ８を駆動させて実現している。より詳細には、右リンク７ａの一端を右脚載部４ａのブラケットに連結し、右リンク７ａの他端を上部フレーム６ａの前端近傍に連結している。この右リンク７ａはくの字形であり、中間部分が右フットレスト用の電動アクチュエータ８のロッドの先端と連結する。そうすることで、電動アクチュエータ８ａが駆動してロッドが進出すると右リンク７ａが押し上げられ、上部フレーム６ａの連結部分を中心に左脚載部４ｂが上昇方向に回動する。逆に、電動アクチュエータ８が駆動してロッドが進出状態から後退すると右リンク７ａが引き下げられ、上部フレーム６ａの連結部分を中心に前記回動と逆方向に回動し左脚載部４ｂが下降する。この左脚載部４ｂのように、右側の右脚載部４ａも同様に構成され、右脚載部４ａと左脚載部４ｂを独立して回動することが可能となる。前記左脚載部４ｂ用の電動アクチュエータ８の基端部分は上部フレーム６ａの下方に垂設されたブラケット９ａの下端部分に軸着されている。
【００１８】
（５．メカユニット）
背もたれ部１内には背もたれ部１の上下方向に沿って形成されている１対のガイドレール１１が配設されている。このガイドレール１１にメカユニット１０の左右に２つずつ設けられるガイドローラ１３、１４、１５、１６を挿嵌し、ガイドローラ１４、１６に隣接して設けられるピニオンギア１７、１８を介してメカユニット１０の右側組付台１９に配設された昇降モータ２１からの運動が伝達され昇降モータ２１の駆動に応じて昇降可能である。
【００１９】
ガイドレール１１はガイドローラ１３、１４、１５、１６を挿嵌可能に断面凹状に形成されている。昇降モータ２１からの運動の伝達は、昇降モータ２１の回転軸の先端に形成されたウォーム（図示しない）と、昇降軸２２に装着したウォームホイール（図示しない）とが係合し、昇降モータ２１が駆動することで回転軸（図示しない）が回転しウォームが回転し、係合するウォームホイールが回転することでピニオンギア１７、１８に回転力が伝達される。これらウォーム、ウォームホイール、回転軸は、ギアボックスにより被覆されている。
【００２０】
昇降軸２２はメカユニット１０の下部に位置するように配設されており、右側組付台１９の底部に配設されたギアボックス（正確にはギアボックスが被覆する軸受）と、左側組付台２０の底部に配設された軸受により回動可能に支持されている。右側組付台１９と左側組付台２０の底部は断面凹状の連結杆２５により連結されている。連結杆２５を断面凹状としたのは各種モータへの電源ケーブル、エンコーダからの制御用ケーブルが、メカユニット１０の昇降、揉み玉ユニット５０ａ、５０ｂの進退の邪魔にならないように前記凹部分にケーブルを敷設するためである。右側組付台１９と左側組付台２０の上部も中空杆２６が架設されている。中空杆２６の中央部分は奥手方向に曲折しており、揉み玉ユニット５０ａ、５０ｂが後退した場合でも揉み玉が中空杆２６に接触しないようにするためである。中空杆２６の両端にガイドローラ１３、１５が回動可能に取り付けられている。中空杆２６自体は両端近傍部分をそれぞれ右側組付台１９と左側組付台２０に接合して固定されており回動しない。なお、連結杆２５及び中空杆２６は溶接により右側組付台１９及び左側組付台２０に接合している。
【００２１】
揉み玉ユニット５０ａ、５０ｂは昇降軸２２に装着され、昇降軸２２を中心に回動可能になっている。右揉み玉ユニット５０ａ及び左揉み玉ユニット５０ｂはそれぞれ揉みモータ５１ａ、５１ｂ、叩きモータ５２ａ、５２ｂからの運動を揉み玉５３ａ、５３ｂに伝達するための揉み機構、叩き機構を有しており、この揉み機構及び叩き機構が揉み玉ユニット５０ａ、５０ｂのハウジング５４ａ、５４ｂに内設されている。このハウジング５４ａ、５４ｂの上部に昇降軸２２を中心として所定半径距離となる側面上辺を有するように曲折したラック５５が所定間隔の複数箇所のネジ留めにより取り付けられている。このラック５５と係合するピニオンギア５６ｂが前記メカユニット１０の上部に位置するように配設されている進退軸５７ｂに装着されている。また、進退軸５７ｂにはウォームホイール（図示しない）が装着されている。メカユニット１０の左側組付台２０に配設された進退モータ５８の回転軸（図示しない）の先端に形成されたウォーム（図示しない）とウォームホイールが係合している。これらウォームホイール、回転軸、ウォームはギアボックスに内設されている。進退モータ５８が回転することにより、回転軸及びウォームが回転し、係合するウォームホイールが回転する。このウォームホイールが回転することで、進退軸５７が回転し、ピニオンギア５６ｂも係合するラック５５に沿って回転し、揉み玉ユニット５０ｂが被施療者の背中方向に進退する。なお、進退軸５７は右側組付台１９の上部に配設された軸受と、左側組付台２０の上部に配設されたギアボックスと（正確にはギアボックスが被覆する軸受）により回動可能に支持されている。
【００２２】
右揉み玉ユニット５０ａ及び左揉み玉ユニット５０ｂがそれぞれ以上の構成を有するため、右揉み玉ユニット５０ａ、左揉み玉ユニット５０ｂそれぞれが単独で進退することができる。従って、右揉み玉ユニット５０ａの揉み玉５３ａのみを被施療者に当接するように突出することができる。
【００２３】
なお、連結体５９は昇降軸２２と進退軸５７ａ、５７ｂを装着するものである。進退軸５７ａ、５７ｂは、連結体５９でそれぞれ軸受けされており、一方の軸の回動に他方の軸は追随せずそれぞれ独立した回動を行う。つまり、右進退軸５７ａと左進退軸５７ｂとは接合した構成となっていない。
【００２４】
ハウジング５４ａ、５４ｂの上部には進退方向に延出して形成されるスケールが配設され、このスケールと組付台の裏側に配設されたセンサーと共にリニアエンコーダを構成し、このリニアエンコーダにより揉み玉ユニット５０ａ、５０ｂの進退位置を検出することができる。右揉み玉ユニット５０ａ及び左揉み玉ユニット５０ｂの進退位置をそれぞれに対応するリニアエンコーダにより検出することができる。
【００２５】
叩きモータ５２ａ、５２ｂは揉み玉ユニット５０ａ、５０ｂのハウジング５４ａ、５４ｂの底部にネジ止めにより固定されている。ハウジング内部において叩きモータ５２ａ、５２ｂの回転軸（図示しない）の先端に原動プーリが形成され伝動ベルトを介して従動プーリに運動を伝達する。従動プーリは叩き軸の先端に装着されている。叩き軸には偏心させたロータを装着している。ロータにはロッドの先端が連結されており、ロータの回転によりロッドが上下する。ロッドの他端は揉み玉支持アーム７７ａ、７７ｂと揉み玉取り付け位置の反対位置で連結している。つまり、ロッドが上下することにより揉み玉支持アーム７７ａ、７７ｂも上下し、それに合わせて揉み玉５３ａ、５３ｂも上下することで施療の叩きを実現している。すなわち、クランク機構を構成し、モータからの回転力を所望方向の運動力に変えて揉み玉５３ａ、５３ｂを動かしている。右揉み玉ユニット５０ａ及び左揉み玉ユニット５０ｂも前記した構成となっており、それぞれ叩きの施療を実施することができる。
【００２６】
揉み玉支持アーム７７ａ、７７ｂは中間部分で揉み軸に偏心したロータを介して装着している。揉み軸にはウォームホイール（図示しない）が装着され、揉みモータ５１ａ、５１ｂの回転軸（図示しない）の先端に形成されたウォーム（図示しない）と係合している。この係合を介して揉み軸が揉みモータ５１ａ、５１ｂの回転により回転することで、揉み軸のロータが偏心した回転を行い、揉み玉支持アーム７７ａ、７７ｂも円弧状に運動し、同様に、揉み玉５３ａ、５３ｂも円弧状に運動を行って施療の揉みを実現している。より正確には、揉み玉支持アーム７７ａ、７７ｂは揉み軸の中心軸に垂直になるようにロータに取り付けられているのではなく、左右の揉み玉支持アーム７７ａ、７７ｂを揉み玉５３ａ、５３ｂを取り付けている先端方向が拡開するように揉み軸の中心軸に対して斜めに傾斜して取り付けている。そうすることで、揉み玉５３ａ、５３ｂが揉み軸に垂直な平面を旋回するのではなく、前後方向に移動しながら左右の揉み玉５３ａ、５３ｂの離間距離を変える旋回となる施療の揉みを実現している。右揉み玉ユニット５０ａ及び左揉み玉ユニット５０ｂも前記した構成となっており、それぞれ揉みの施療を実施することができる。
【００２７】
前記もみ軸、叩き軸、昇降軸２２、進退軸５７ａ、５７ｂにはそれぞれの動作の駆動量（駆動角度）を検出するためのエンコーダが配設されている。それぞれのエンコーダは制御部５と接続されており、エンコーダが検出した駆動量に基づいて、制御部５が揉み、叩き、昇降、進退の動作を制御することができる。具体的には、例えば、もみ軸に配設されたエンコーダがもみの駆動量を検出することで、揉み玉５３ａ、５３ｂのもみ位置を特定することができる。そして、特定された揉み玉５３ａ、５３ｂの位置に応じて、制御部５が昇降モータ２１の駆動速度を変更することが可能である。つまり、揉み玉５３ａ、５３ｂが内側にある場合に昇降モータの駆動速度を遅くして、外側にある場合に昇降モータの駆動速度を速くするといった動作を実現している。
【００２８】
本実施例のマッサージ機のメカユニット１０によるマッサージには、例えば、揉みモータ５１ａ、５１ｂを正回転させながら揉み玉５３ａ、５３ｂを上昇させていく揉み上げ、揉みモータ５１ａ、５１ｂを逆回転させながら揉み玉５３ａ、５３ｂを下降させていく揉み下げがある。また、揉み機構の代わりに叩き機構を利用することもできる。
【００２９】
（６．揉み玉の動作）
図５は、本実施形態に係るマッサージ機によりマッサージを行った場合の揉み玉５３ａ、５３ｂの動きを被施療者Ｍの上面から見た場合の図である。
前記機構により揉み玉５３ａ、５３ｂは揉みの動作（図中の矢印Ａ）の場合、揉み玉５３ａ、５３ｂが互いの離間距離ｄを縮めながら回動して被施療者Ｍに向かって突出する（ポジションI）。逆に、揉みを解放する動作（図中の矢印Ｂ）の場合は、揉み玉５３ａ、５３ｂが互いの離間距離ｄを伸ばしながら回動して被施療者Ｍから後退する（ポジションII）。この動きの連動により被施療者Ｍに対して揉みの施療を施すことができる。これは、前記でも示したように揉み玉５３ａ、５３ｂが駆動軸に対して偏心且つ傾斜して配設されていることで施療動作を実現している。
【００３０】
図６は、本実施形態に係るマッサージ機によりマッサージを行った場合の揉み玉５３ａ、５３ｂの動きを被施療者Ｍの背面から見た場合の図である。
図５の場合と同様に、揉み玉５３が揉みの動作（図中の矢印Ａ）を行う場合、揉み玉５３ａ、５３ｂが互いの離間距離ｄを縮めながら被施療者Ｍに向かって突出する（ポジションI）。逆に、揉みの動作を解放する場合（図中の矢印Ｂ）においては、揉み玉５３ａ、５３ｂが互いの離間距離ｄを伸ばしながら被施療者Ｍから後退する（ポジションII）。また、この時、揉み玉５３ａ、５３ｂは矢印Ａ、Ｂで示すように円を描くように回動して施療動作をする。 なお、ここでは回動としたが、これに限定せずに、例えば直線的な動作や波を打つような曲線的な動作でもよい。
【００３１】
（７．揉み玉の昇降動作）
次に、揉み玉の昇降動作について説明する。図７は、本実施形態に係るマッサージ機のメカユニットの昇降動作を示す側面図である。
メカユニット１０に設けられるガイドローラ１３、１４、１５、１６と、ガイドローラ１４、１６に隣接して設けられるピニオンギア１７、１８と、それらを介して配設された昇降モータ２１により、メカユニット１０はガイドローラ１１に沿って昇降動作をすることができる。メカユニット１０の昇降に伴って、メカユニット１０に設けられた揉み玉も昇降動作をする。昇降モータ２１の回転速度を制御することにより、メカユニット１０の昇降速度を変化させることができる。従って、本実施形態のマッサージ機は、揉み玉自体の動きに加えてメカユニット１０の昇降動作と、その速度変化による多様なマッサージを施すことができる。
【００３２】
（８．揉み玉の昇降動作の速度変化）
図８は、本実施形態に係るマッサージ機の揉み玉の昇降動作における速度変化のタイムチャートを示したものである。
図中の○は下降時の速度を示しており、＊は上昇時の速度を示している。これは、メカユニット１０の自重により発生する速度差であるが、この速度差を考慮して昇降モータへの電流値を制御すれば、上昇時と下降時の速度をほぼ同じにすることが可能である。
【００３３】
図８のタイムチャートにおいて、縦軸が揉み玉の昇降動作の速度を示し、横軸が揉み玉の位置を示している。ここでは、揉み玉の１周期分（揉みの動作を始めてから揉みの動作からの解放が完全に終了するまで）のみを示している。図中の位置０における揉み玉の位置は、図６で示したポジションII（揉み玉が互いに外側に位置）である。そして、ポジションIIから揉みの動作をスタートしてポジションI（揉み玉が互いに内側に位置）の揉みの動作を行うまでが半周期である。ポジションIから揉みの動作の解放を始めてポジションIIに戻って来るまでが１周期となる。
【００３４】
図８からわかる通り、揉み玉が互いに内側の位置にある場合に上昇速度も下降速度も速くなっており、揉み玉が互いに外側の位置にある場合には上昇速度も下降速度も遅くなっている。つまり、揉み玉が内側にある場合は移動速度が速いため、揉み玉が広い領域を移動し、それにより広い領域を施療することができる。逆に、揉み玉が外側にある場合は移動速度が遅いため、揉み玉が狭い領域しか移動しない。このことから、ツボが集中している背骨近傍の領域を揉みの動作により広くマッサージすることができる。
【００３５】
（９．揉み玉が移動する軌道）
図９は、本実施形態に係るマッサージ機の揉み玉が移動する軌道を示した模式図である。●はツボの位置を示している。図に示された通り、外側の領域に比べて内側の領域を多く施療することができることがわかる。しかも、ローリングマッサージではなく、揉み玉の動作には左右方向の動作と前後方向の動作も加わっているため、多様的で効果的なマッサージを行うことができる。また、多くのツボを刺激することができるため、被施療者Ｍが顕著なマッサージ効果を実感することができる。
【００３６】
（本発明の第２の実施形態）
（１．揉み玉の回動動作の速度変化）
本発明の第２の実施形態に係るマッサージ機について図を用いて説明する。本実施形態に係るマッサージ機の構成は、第１の実施形態に係るマッサージ機と同様である。第１の実施形態と異なる点は、揉み玉の昇降速度の変化に加えて、揉み玉も回動速度の変化により被施療者の背骨近傍の内側領域に対し効果的にマッサージを行う点である。
【００３７】
図１０は、本実施形態に係るマッサージ機の揉み玉の回動動作における速度変化のタイムチャートである。
図１０のタイムチャートにおいて、縦軸が揉み玉の回動動作の速度を示し、横軸が揉み玉の位置を示している。ここでは、揉み玉の１周期分（揉みの動作を始めてから揉みの動作からの解放が完全に終了するまで）のみを示している。図中の位置０における揉み玉の位置は、図６で示したポジションII（揉み玉が互いに外側に位置）である。そして、ポジションIIから揉みの動作をスタートしてポジションI（揉み玉が互いに内側に位置）の揉みの動作を行うまでが半周期である。ポジションIから揉みの動作の解放を始めてポジションIIに戻って来るまでが１周期となる。
【００３８】
図１０からわかる通り、揉み玉が互いに内側の位置にある場合には、揉み玉の回動動作の速度が遅くなっており、揉み玉が互いに外側の位置にある場合には、揉み玉の回動動作の速度が速くなっている。つまり、揉み玉が内側にある場合は回動速度が遅いため、揉み玉が内側に長い時間留まって施療することができる。逆に、揉み玉が外側にある場合は、回動速度が速いため揉み玉が外側に留まる時間は短くなる。このことから、ツボが集中している背骨近傍の領域を揉みの動作により広く長くマッサージすることができる。
【００３９】
（２．揉み玉が移動する軌道）
図１１は、本実施形態に係るマッサージ機の揉み玉が移動する軌道を示した模式図である。●はツボの位置を示している。図に示された通り、外側の領域に比べて内側の領域を多く施療することができるが、第１の実施形態と比較して、より多くの内側の領域を施療できることがわかる。しかも、第１の実施形態同様にローリングマッサージではなく、左右方向の動作と前後方向の動作も加わっているため、多様的で効果的なマッサージを行うことができる。また、より多くのツボを刺激することで、被施療者Ｍが顕著なマッサージ効果を実感することができる。
【００４０】
（本発明の第３の実施形態）
（１．揉み玉の回動動作の速度変化の調整）
本発明の第３の実施形態に係るマッサージ機について図１２を用いて説明する。本実施形態に係るマッサージ機の構成は、第１、第２の実施形態に係るマッサージ機と同様である。
図１２に示すように、本実施形態では揉み玉の回動動作の速度変化を「大きい」「ふつう」「小さい」の３通りに変更可能とし、揉み玉の回動動作の速度を遅くする度合いを変更自在としている。図中の○は「大きい」の場合の速度変化を示しており、＊は「ふつう」の場合の速度変化を示しており、■は「小さい」の場合の速度変化を示している。
【００４１】
本実施例の具体例における揉み玉が外側の位置にある時の回動動作の速度は、速度変化が「大きい」「ふつう」「小さい」のいずれの場合も同じ最高速度とし、揉み玉が内側に移動するにつれて回動動作の速度を遅くし、「大きい」ではこの遅くする度合いが最も大きくなっており、「小さい」ではその度合いを最も小さくするように変化しているがこの例に限定されない。
【００４２】
被施療者は好みに応じて「大きい」「ふつう」「小さい」の３通りの速度変化を選択出来、この速度変化の選択と昇降動作が合成することで、結果的に背骨近傍の揉み動作を行う割合を変更出来ることになる。
【００４３】
本実施例において速度設定された例を、本マッサージ機の揉み動作の最高速度を８０とした場合の相対値で表すと、図１２に示すように「大きい」場合、速度は８０から４０の変化があり、「ふつう」の場合、速度は８０から５５の変化があり、「小さい」場合、速度は８０から７５の変化があるようにした。
【００４４】
なお、この揉みの動作を昇降動作と複合させると上述のように揉み玉が内側に存在している時間が変更可能になるが、本実施例の場合、特に、揉み玉が外側の位置にある時の回動動作の速度は、速度変化が「大きい」「ふつう」「小さい」のいずれの場合も同じ最高速度としているので、揉み玉が内側に存在している時間が相対的に長くなり、背骨近傍の領域を長い時間に亘って揉み動作を実行させるには有利である。
【００４５】
ところで、各実施形態のマッサージ機はいずれの場合も昇降動作を伴わず揉み玉の回動動作のみで揉み動作を行う事が出来るが、揉み動作に速度調整をさせる場合、一般的には回動動作の全体に亘って速度を変更させるものである。しかしながら、揉み玉が内側に位置しているときに最も突出する機構の場合、内側においてよりマッサージ効果が発揮されているので、内側においての動作速度が体感的な速度として認識されるが、発明者は、速度の実感は内側における回動動作の速度の値だけでなく、遅くする度合いも重要であり、被施療者はこの速度を遅くする度合いが大きいほど低速の体感を有すことを知見した。これは内側と外側の動作速度の差があればあるほど揉み玉が内側に存在している時間が長くなり、内側における揉み動作の速度が同じであっても、内側と外側の速度の差がある時のほうが低速を体感している時間が長くなり、印象としてより低速を実感できるものと推測される。よって、上記図１２の速度変化を揉み動作の動作速度の速度調整として適用すれば、今まで以上に各速度間の違いを体感出来る。
【００４６】
なお、揉みの動作速度、メカユニット１０の昇降動作の動作速度は、昇降モータ２１、右揉みモータ５１ａ、左揉みモータ５１ｂ、右進退モータ５８ａ、及び左進退モータ５８ｂの駆動速度を変更し、制御することにより実現可能である。
【００４７】
また、揉み上げ、及び揉み下げの動作、並びに揉み玉の上昇、及び下降する動作を組み合わせることで様々な揉みのバリエーションを実現することができる。例えば、揉み上げ時に、揉み玉が被施療者の背部の内側にある場合に揉み玉を上昇させると、背骨近傍の領域を揉みの動作により広く長く、さらに強く刺激してマッサージすることができる。
【００４８】
また、本発明に係るマッサージ機は上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な形態で実現することができる。
さらに、本発明に係るマッサージ機は椅子式のマッサージ機に限定されず、介護用ベッド等のマッサージ機能がついたものであれば何でも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】第１の実施形態に係るマッサージ機の全体斜視図である。
【図２】第１の実施形態に係るマッサージ機の側面断面図である。
【図３】第１の実施形態に係るマッサージ機のメカユニットの正面図である。
【図４】第１の実施形態に係るマッサージ機のメカユニットの側面図である。
【図５】第１の実施形態に係るマッサージ機の揉み玉の動作を被施療者の上面から見た場合の上面図である。
【図６】第１の実施形態に係るマッサージ機の揉み玉の動作を被施療者の背面から見た場合の背面図である。
【図７】第１の実施形態に係るマッサージ機のメカユニットの昇降動作を示す側面図である。
【図８】第１の実施形態に係るマッサージ機の揉み玉の昇降動作における速度変化のタイムチャートである。
【図９】第１の実施形態に係るマッサージ機の揉み玉が移動する軌道を示した模式図である。
【図１０】第２の実施形態に係るマッサージ機の揉み玉の回動動作における速度変化のタイムチャートである。
【図１１】第２の実施形態に係るマッサージ機の揉み玉が移動する軌道を示した模式図である。
【図１２】第２の実施形態に係るマッサージ機の揉み玉の回動動作における複数パターンの速度変化のタイムチャートである。
【符号の説明】
【００５０】
１ 背もたれ部
２ 座部
３ 肘置き
４ 脚載部
４ａ 右脚載部
４ｂ 左脚載部
５ 制御部
６ａ 上部フレーム
６ｂ 底部フレーム
７ａ 右リンク
８ フットレスト用電動アクチュエータ
９ａ ブランケット
１０ メカユニット
１１ ガイドレール
１３ ガイドローラ
１４ ガイドローラ
１５ ガイドローラ
１６ ガイドローラ
１７ ピニオンギア
１８ ピニオンギア
１９ 右側組付台
２０ 左側組付台
２１ 昇降モータ
２２ 昇降軸
２５ 連結杆
２６ 中空杆
３１ リクライニング用電動アクチュエータ
５０ａ 右揉み玉ユニット
５０ｂ 左揉み玉ユニット
５１ａ 右揉みモータ
５１ｂ 左揉みモータ
５２ａ 右叩きモータ
５２ｂ 左叩きモータ
５３ａ 右揉み玉
５３ｂ 左揉み玉
５４ａ 右ハウジング
５４ｂ 左ハウジング
５６ａ 右ピニオンギア
５６ｂ 左ピニオンギア
５７ａ 右進退軸
５７ｂ 左進退軸
５８ａ 右進退モータ
５８ｂ 左進退モータ
５９ 連結体
７７ａ 右揉み玉支持アーム
７７ｂ 左揉み玉支持アーム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被施療者の背部をマッサージするマッサージ機に関し、特にマッサージの速度変化を利用して被施療者の背部の内側を効果的にマッサージするマッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
人間の背部（首から腰に連なる部分）には大事なツボが多く存在する。これらのツボを刺激して凝りをほぐすことで、様々な痛みを解消したり内臓の働きを向上させることができると言われている。特に、背中の内側の背骨近傍（背骨から約指２本分程度の離れた位置に、気の流れが集中する「経絡」が存在すると言われている）には多くのツボが集中しており、それらのツボを刺激することで効果的なマッサージを行うことができる。発明者らは、背中の外側を刺激してマッサージを行った場合に比べて、背中の内側の背骨近傍のツボを刺激してマッサージを行った方がより体全体が軽くなり、顕著なマッサージ効果を得ることができることを知見した。
【０００３】
従来、被施療者の背部を施療する方法としてローリングマッサージが広く知られている。この施療方法は、揉み玉を被施療者の背部に当接した状態で揉み玉を昇降させて、被施療者の背部の筋肉をストレッチするマッサージである。しかし、ローリングマッサージは昇降動作をするだけであるため、揉み動作を伴わず動きが単調になり被施療者にとって十分に満足できる施療ではないという課題を有している。
【０００４】
上記課題を解決する技術として特許文献１に示す技術がある。特許文献１の技術は、背もたれに沿い昇降可能に設けたマッサージ・ユニットを有し、予めプログラムされた自動施療パターンに従って施療する椅子型マッサージ機において、揉み動作とローリング動作を組み合わせて行って、筋繊維に沿った方向に施療子を移動させると共に前方に突出させ、筋繊維を引き伸ばすことにより筋肉の収縮・弛緩を起こすストレッチ施療を行う技術である。
【特許文献１】特開２００３−２７５２６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の技術は揉み動作とローリング動作を組み合わせることでマッサージのバリエーションを持たせ、効果的なマッサージを行うことができるが、筋繊維のストレッチのための動きを実現しており、背骨近傍に集中しているツボの刺激を考慮した動きは実現できていないという課題を有する。
【０００６】
また、施療子が接近した場合は背骨近傍のツボを刺激できるかもしれないが、それは一瞬の施療となってしまい長い時間押圧することはできない。普通のローリングマッサージで背骨近傍を長い時間押圧することはできるが、やはり前記のように動きが単調になってしまうという課題を有する。
【０００７】
そこで、本発明は前記課題を解決するためになされたもので、被施療者の背部の中で特に大事なツボが集中している背骨近傍の領域を長い時間単調ではない揉み動作を含む動作で刺激しながらマッサージを行うマッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１ 昇降動作が速い場合）
本発明に係るマッサージ機は、被施療者の背部と接触する背もたれ部を備え、当該背もたれ部には当該被施療者に向かって突出しながら互いに接近して回動動作をすると共に、昇降動作をする少なくとも１対の揉み玉を備えるマッサージ機において、前記揉み玉が、回動動作の左右方向の内側に位置している場合に、当該揉み玉の昇降動作の速度を速くすることを特徴とする。
【０００９】
このように、本発明によれば、被施療者に向かって突出しながら互いに接近して回動動作をすると共に、昇降動作をする少なくとも１対の揉み玉を備えるマッサージ機において、揉み玉が、回動動作の左右方向の内側に位置している場合に、揉み玉の昇降動作の速度を速くするため、被施療者の背部の外側に比べて内側の領域を多く施療することができる。つまり、大事なツボが集中する背骨近傍を揉みの動作を行いながら、広範囲に渡って刺激してマッサージをすることができるため、被施療者は顕著なマッサージ効果を実感することができる。
【００１０】
（２ 揉み玉の回動動作が遅い場合）
本発明に係るマッサージ機は、前記揉み玉が、回動動作の左右方向の内側に位置している場合に、当該揉み玉の回動動作の速度を遅くすることを特徴とする。
このように、本発明によれば、揉み玉が、回動動作の左右方向の内側に位置している場合に、当該揉み玉の回動動作の速度を遅くするため、揉み玉が被施療者の背部の外側に比べて内側に長い時間留まり、被施療者の背骨近傍を揉みの動作を行いながら広範囲に渡って、長く刺激してマッサージすることができる。従って、被施療者はより顕著にマッサージ効果を実感することができる。
【００１１】
（３ 揉み玉の回動動作を遅くする度合いを変更）
本発明に係るマッサージ機は、揉み玉の回動動作の速度を遅くする度合いを変更可能とすることを特徴とする。
このように、本発明によれば、揉み玉の回動動作の速度を遅くする度合いを変更可能としたので、被施療者の背骨近傍で揉み動作を行う割合を変更出来、従って、被施療者は希望に応じた様々なマッサージ効果を実感することができる。
【００１２】
（４ 揉み玉の回動動作を遅くする度合いの変更方法）
本発明に係るマッサージ機は、前記度合いの変更を揉み玉が外側にある時の動作速度の最高速度を維持して、実行することを特徴とする。
このように、本発明によれば、揉み玉の回動動作の速度を遅くする度合いが変更可能なだけでなく、変更時に揉み玉が外側にある時の動作速度を落とすことなく最高速度を維持したので、速度の遅くする度合いの量を大きく出来、被施療者の背骨近傍における揉みの動作を十分に行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
（本発明の第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機について、図に基づき説明する。図１は本実施形態に係るマッサージ機の全体斜視図、図２は本実施形態に係るマッサージ機の側面断面図、図３は本実施形態に係るマッサージ機のメカユニットの正面図、図４は本実施形態に係るマッサージ機のメカユニットの右側面図である。
【００１４】
（１．マッサージ機全体の構成）
前記各図において本実施形態に係るマッサージ機は全体構成として被施療者の背中を支持する背もたれ部１と、この背もたれ部１の下端近傍と接し被施療者が着座した際に、被施療者の臀部を支持する座部２と、被施療者の肘を支持する肘置き３と、座部２の先端近傍に枢設され被施療者の膝下の脚が載置される脚載部４と、背もたれ部１内に収納され昇降するメカユニット１０と、このメカユニット１０に被施療者方向に進退可能に配設され、揉み玉を駆動可能に備える揉み玉ユニット５０ａ、５０ｂとを備える。また、制御部５であるマイクロコンピュータの素子が配置された基板が座部１直下の空間部に配置されている。
【００１５】
（２．背もたれ部）
前記背もたれ部１は、リクライニングでき、被施療者との接触面の両端側に図示しないクッション材を配設することもでき、着座して背もたれ部１にもたれると被施療者の背中が背もたれ部１の中心に位置するようになっている。背もたれ部１のリクライニング機能は、背もたれ部１が上部フレーム６ａに回動可能に支持され、リクライニング用の電動アクチュエータ３１を駆動させて実現している。リクライニング用のリニアエンコーダをリクライニング用の電動アクチュエータ３１に配設し、どの程度回動したかを検出できるようにしている。
【００１６】
（３．肘置き）
前記肘置き３は、座部２の両横側に位置し底部フレーム６ｂと接合し、背もたれ部１がリクライニングしても使用者の前腕を安定的に支持するようにカーブを有して形成されている。
【００１７】
（４．脚載部）
前記脚載部４は、座部２の前側に位置し、右脚載部４ａと左脚載部４ｂを備える。この右脚載部４ａと左脚載部４ｂはそれぞれ使用者の脚当接面方向に傾動することが可能となっている。この右脚載部４ａと左脚載部４ｂの傾動は、右脚載部４ａと左脚載部４ｂが座部２の前端近傍に回動可能に支持され、フットレスト用の電動アクチュエータ８を駆動させて実現している。より詳細には、右リンク７ａの一端を右脚載部４ａのブラケットに連結し、右リンク７ａの他端を上部フレーム６ａの前端近傍に連結している。この右リンク７ａはくの字形であり、中間部分が右フットレスト用の電動アクチュエータ８のロッドの先端と連結する。そうすることで、電動アクチュエータ８ａが駆動してロッドが進出すると右リンク７ａが押し上げられ、上部フレーム６ａの連結部分を中心に左脚載部４ｂが上昇方向に回動する。逆に、電動アクチュエータ８が駆動してロッドが進出状態から後退すると右リンク７ａが引き下げられ、上部フレーム６ａの連結部分を中心に前記回動と逆方向に回動し左脚載部４ｂが下降する。この左脚載部４ｂのように、右側の右脚載部４ａも同様に構成され、右脚載部４ａと左脚載部４ｂを独立して回動することが可能となる。前記左脚載部４ｂ用の電動アクチュエータ８の基端部分は上部フレーム６ａの下方に垂設されたブラケット９ａの下端部分に軸着されている。
【００１８】
（５．メカユニット）
背もたれ部１内には背もたれ部１の上下方向に沿って形成されている１対のガイドレール１１が配設されている。このガイドレール１１にメカユニット１０の左右に２つずつ設けられるガイドローラ１３、１４、１５、１６を挿嵌し、ガイドローラ１４、１６に隣接して設けられるピニオンギア１７、１８を介してメカユニット１０の右側組付台１９に配設された昇降モータ２１からの運動が伝達され昇降モータ２１の駆動に応じて昇降可能である。
【００１９】
ガイドレール１１はガイドローラ１３、１４、１５、１６を挿嵌可能に断面凹状に形成されている。昇降モータ２１からの運動の伝達は、昇降モータ２１の回転軸の先端に形成されたウォーム（図示しない）と、昇降軸２２に装着したウォームホイール（図示しない）とが係合し、昇降モータ２１が駆動することで回転軸（図示しない）が回転しウォームが回転し、係合するウォームホイールが回転することでピニオンギア１７、１８に回転力が伝達される。これらウォーム、ウォームホイール、回転軸は、ギアボックスにより被覆されている。
【００２０】
昇降軸２２はメカユニット１０の下部に位置するように配設されており、右側組付台１９の底部に配設されたギアボックス（正確にはギアボックスが被覆する軸受）と、左側組付台２０の底部に配設された軸受により回動可能に支持されている。右側組付台１９と左側組付台２０の底部は断面凹状の連結杆２５により連結されている。連結杆２５を断面凹状としたのは各種モータへの電源ケーブル、エンコーダからの制御用ケーブルが、メカユニット１０の昇降、揉み玉ユニット５０ａ、５０ｂの進退の邪魔にならないように前記凹部分にケーブルを敷設するためである。右側組付台１９と左側組付台２０の上部も中空杆２６が架設されている。中空杆２６の中央部分は奥手方向に曲折しており、揉み玉ユニット５０ａ、５０ｂが後退した場合でも揉み玉が中空杆２６に接触しないようにするためである。中空杆２６の両端にガイドローラ１３、１５が回動可能に取り付けられている。中空杆２６自体は両端近傍部分をそれぞれ右側組付台１９と左側組付台２０に接合して固定されており回動しない。なお、連結杆２５及び中空杆２６は溶接により右側組付台１９及び左側組付台２０に接合している。
【００２１】
揉み玉ユニット５０ａ、５０ｂは昇降軸２２に装着され、昇降軸２２を中心に回動可能になっている。右揉み玉ユニット５０ａ及び左揉み玉ユニット５０ｂはそれぞれ揉みモータ５１ａ、５１ｂ、叩きモータ５２ａ、５２ｂからの運動を揉み玉５３ａ、５３ｂに伝達するための揉み機構、叩き機構を有しており、この揉み機構及び叩き機構が揉み玉ユニット５０ａ、５０ｂのハウジング５４ａ、５４ｂに内設されている。このハウジング５４ａ、５４ｂの上部に昇降軸２２を中心として所定半径距離となる側面上辺を有するように曲折したラック５５が所定間隔の複数箇所のネジ留めにより取り付けられている。このラック５５と係合するピニオンギア５６ｂが前記メカユニット１０の上部に位置するように配設されている進退軸５７ｂに装着されている。また、進退軸５７ｂにはウォームホイール（図示しない）が装着されている。メカユニット１０の左側組付台２０に配設された進退モータ５８の回転軸（図示しない）の先端に形成されたウォーム（図示しない）とウォームホイールが係合している。これらウォームホイール、回転軸、ウォームはギアボックスに内設されている。進退モータ５８が回転することにより、回転軸及びウォームが回転し、係合するウォームホイールが回転する。このウォームホイールが回転することで、進退軸５７が回転し、ピニオンギア５６ｂも係合するラック５５に沿って回転し、揉み玉ユニット５０ｂが被施療者の背中方向に進退する。なお、進退軸５７は右側組付台１９の上部に配設された軸受と、左側組付台２０の上部に配設されたギアボックスと（正確にはギアボックスが被覆する軸受）により回動可能に支持されている。
【００２２】
右揉み玉ユニット５０ａ及び左揉み玉ユニット５０ｂがそれぞれ以上の構成を有するため、右揉み玉ユニット５０ａ、左揉み玉ユニット５０ｂそれぞれが単独で進退することができる。従って、右揉み玉ユニット５０ａの揉み玉５３ａのみを被施療者に当接するように突出することができる。
【００２３】
なお、連結体５９は昇降軸２２と進退軸５７ａ、５７ｂを装着するものである。進退軸５７ａ、５７ｂは、連結体５９でそれぞれ軸受けされており、一方の軸の回動に他方の軸は追随せずそれぞれ独立した回動を行う。つまり、右進退軸５７ａと左進退軸５７ｂとは接合した構成となっていない。
【００２４】
ハウジング５４ａ、５４ｂの上部には進退方向に延出して形成されるスケールが配設され、このスケールと組付台の裏側に配設されたセンサーと共にリニアエンコーダを構成し、このリニアエンコーダにより揉み玉ユニット５０ａ、５０ｂの進退位置を検出することができる。右揉み玉ユニット５０ａ及び左揉み玉ユニット５０ｂの進退位置をそれぞれに対応するリニアエンコーダにより検出することができる。
【００２５】
叩きモータ５２ａ、５２ｂは揉み玉ユニット５０ａ、５０ｂのハウジング５４ａ、５４ｂの底部にネジ止めにより固定されている。ハウジング内部において叩きモータ５２ａ、５２ｂの回転軸（図示しない）の先端に原動プーリが形成され伝動ベルトを介して従動プーリに運動を伝達する。従動プーリは叩き軸の先端に装着されている。叩き軸には偏心させたロータを装着している。ロータにはロッドの先端が連結されており、ロータの回転によりロッドが上下する。ロッドの他端は揉み玉支持アーム７７ａ、７７ｂと揉み玉取り付け位置の反対位置で連結している。つまり、ロッドが上下することにより揉み玉支持アーム７７ａ、７７ｂも上下し、それに合わせて揉み玉５３ａ、５３ｂも上下することで施療の叩きを実現している。すなわち、クランク機構を構成し、モータからの回転力を所望方向の運動力に変えて揉み玉５３ａ、５３ｂを動かしている。右揉み玉ユニット５０ａ及び左揉み玉ユニット５０ｂも前記した構成となっており、それぞれ叩きの施療を実施することができる。
【００２６】
揉み玉支持アーム７７ａ、７７ｂは中間部分で揉み軸に偏心したロータを介して装着している。揉み軸にはウォームホイール（図示しない）が装着され、揉みモータ５１ａ、５１ｂの回転軸（図示しない）の先端に形成されたウォーム（図示しない）と係合している。この係合を介して揉み軸が揉みモータ５１ａ、５１ｂの回転により回転することで、揉み軸のロータが偏心した回転を行い、揉み玉支持アーム７７ａ、７７ｂも円弧状に運動し、同様に、揉み玉５３ａ、５３ｂも円弧状に運動を行って施療の揉みを実現している。より正確には、揉み玉支持アーム７７ａ、７７ｂは揉み軸の中心軸に垂直になるようにロータに取り付けられているのではなく、左右の揉み玉支持アーム７７ａ、７７ｂを揉み玉５３ａ、５３ｂを取り付けている先端方向が拡開するように揉み軸の中心軸に対して斜めに傾斜して取り付けている。そうすることで、揉み玉５３ａ、５３ｂが揉み軸に垂直な平面を旋回するのではなく、前後方向に移動しながら左右の揉み玉５３ａ、５３ｂの離間距離を変える旋回となる施療の揉みを実現している。右揉み玉ユニット５０ａ及び左揉み玉ユニット５０ｂも前記した構成となっており、それぞれ揉みの施療を実施することができる。
【００２７】
前記もみ軸、叩き軸、昇降軸２２、進退軸５７ａ、５７ｂにはそれぞれの動作の駆動量（駆動角度）を検出するためのエンコーダが配設されている。それぞれのエンコーダは制御部５と接続されており、エンコーダが検出した駆動量に基づいて、制御部５が揉み、叩き、昇降、進退の動作を制御することができる。具体的には、例えば、もみ軸に配設されたエンコーダがもみの駆動量を検出することで、揉み玉５３ａ、５３ｂのもみ位置を特定することができる。そして、特定された揉み玉５３ａ、５３ｂの位置に応じて、制御部５が昇降モータ２１の駆動速度を変更することが可能である。つまり、揉み玉５３ａ、５３ｂが内側にある場合に昇降モータの駆動速度を遅くして、外側にある場合に昇降モータの駆動速度を速くするといった動作を実現している。
【００２８】
本実施例のマッサージ機のメカユニット１０によるマッサージには、例えば、揉みモータ５１ａ、５１ｂを正回転させながら揉み玉５３ａ、５３ｂを上昇させていく揉み上げ、揉みモータ５１ａ、５１ｂを逆回転させながら揉み玉５３ａ、５３ｂを下降させていく揉み下げがある。また、揉み機構の代わりに叩き機構を利用することもできる。
【００２９】
（６．揉み玉の動作）
図５は、本実施形態に係るマッサージ機によりマッサージを行った場合の揉み玉５３ａ、５３ｂの動きを被施療者Ｍの上面から見た場合の図である。
前記機構により揉み玉５３ａ、５３ｂは揉みの動作（図中の矢印Ａ）の場合、揉み玉５３ａ、５３ｂが互いの離間距離ｄを縮めながら回動して被施療者Ｍに向かって突出する（ポジションI）。逆に、揉みを解放する動作（図中の矢印Ｂ）の場合は、揉み玉５３ａ、５３ｂが互いの離間距離ｄを伸ばしながら回動して被施療者Ｍから後退する（ポジションII）。この動きの連動により被施療者Ｍに対して揉みの施療を施すことができる。これは、前記でも示したように揉み玉５３ａ、５３ｂが駆動軸に対して偏心且つ傾斜して配設されていることで施療動作を実現している。
【００３０】
図６は、本実施形態に係るマッサージ機によりマッサージを行った場合の揉み玉５３ａ、５３ｂの動きを被施療者Ｍの背面から見た場合の図である。
図５の場合と同様に、揉み玉５３が揉みの動作（図中の矢印Ａ）を行う場合、揉み玉５３ａ、５３ｂが互いの離間距離ｄを縮めながら被施療者Ｍに向かって突出する（ポジションI）。逆に、揉みの動作を解放する場合（図中の矢印Ｂ）においては、揉み玉５３ａ、５３ｂが互いの離間距離ｄを伸ばしながら被施療者Ｍから後退する（ポジションII）。また、この時、揉み玉５３ａ、５３ｂは矢印Ａ、Ｂで示すように円を描くように回動して施療動作をする。 なお、ここでは回動としたが、これに限定せずに、例えば直線的な動作や波を打つような曲線的な動作でもよい。
【００３１】
（７．揉み玉の昇降動作）
次に、揉み玉の昇降動作について説明する。図７は、本実施形態に係るマッサージ機のメカユニットの昇降動作を示す側面図である。
メカユニット１０に設けられるガイドローラ１３、１４、１５、１６と、ガイドローラ１４、１６に隣接して設けられるピニオンギア１７、１８と、それらを介して配設された昇降モータ２１により、メカユニット１０はガイドローラ１１に沿って昇降動作をすることができる。メカユニット１０の昇降に伴って、メカユニット１０に設けられた揉み玉も昇降動作をする。昇降モータ２１の回転速度を制御することにより、メカユニット１０の昇降速度を変化させることができる。従って、本実施形態のマッサージ機は、揉み玉自体の動きに加えてメカユニット１０の昇降動作と、その速度変化による多様なマッサージを施すことができる。
【００３２】
（８．揉み玉の昇降動作の速度変化）
図８は、本実施形態に係るマッサージ機の揉み玉の昇降動作における速度変化のタイムチャートを示したものである。
図中の○は下降時の速度を示しており、＊は上昇時の速度を示している。これは、メカユニット１０の自重により発生する速度差であるが、この速度差を考慮して昇降モータへの電流値を制御すれば、上昇時と下降時の速度をほぼ同じにすることが可能である。
【００３３】
図８のタイムチャートにおいて、縦軸が揉み玉の昇降動作の速度を示し、横軸が揉み玉の位置を示している。ここでは、揉み玉の１周期分（揉みの動作を始めてから揉みの動作からの解放が完全に終了するまで）のみを示している。図中の位置０における揉み玉の位置は、図６で示したポジションII（揉み玉が互いに外側に位置）である。そして、ポジションIIから揉みの動作をスタートしてポジションI（揉み玉が互いに内側に位置）の揉みの動作を行うまでが半周期である。ポジションIから揉みの動作の解放を始めてポジションIIに戻って来るまでが１周期となる。
【００３４】
図８からわかる通り、揉み玉が互いに内側の位置にある場合に上昇速度も下降速度も速くなっており、揉み玉が互いに外側の位置にある場合には上昇速度も下降速度も遅くなっている。つまり、揉み玉が内側にある場合は移動速度が速いため、揉み玉が広い領域を移動し、それにより広い領域を施療することができる。逆に、揉み玉が外側にある場合は移動速度が遅いため、揉み玉が狭い領域しか移動しない。このことから、ツボが集中している背骨近傍の領域を揉みの動作により広くマッサージすることができる。
【００３５】
（９．揉み玉が移動する軌道）
図９は、本実施形態に係るマッサージ機の揉み玉が移動する軌道を示した模式図である。●はツボの位置を示している。図に示された通り、外側の領域に比べて内側の領域を多く施療することができることがわかる。しかも、ローリングマッサージではなく、揉み玉の動作には左右方向の動作と前後方向の動作も加わっているため、多様的で効果的なマッサージを行うことができる。また、多くのツボを刺激することができるため、被施療者Ｍが顕著なマッサージ効果を実感することができる。
【００３６】
（本発明の第２の実施形態）
（１．揉み玉の回動動作の速度変化）
本発明の第２の実施形態に係るマッサージ機について図を用いて説明する。本実施形態に係るマッサージ機の構成は、第１の実施形態に係るマッサージ機と同様である。第１の実施形態と異なる点は、揉み玉の昇降速度の変化に加えて、揉み玉も回動速度の変化により被施療者の背骨近傍の内側領域に対し効果的にマッサージを行う点である。
【００３７】
図１０は、本実施形態に係るマッサージ機の揉み玉の回動動作における速度変化のタイムチャートである。
図１０のタイムチャートにおいて、縦軸が揉み玉の回動動作の速度を示し、横軸が揉み玉の位置を示している。ここでは、揉み玉の１周期分（揉みの動作を始めてから揉みの動作からの解放が完全に終了するまで）のみを示している。図中の位置０における揉み玉の位置は、図６で示したポジションII（揉み玉が互いに外側に位置）である。そして、ポジションIIから揉みの動作をスタートしてポジションI（揉み玉が互いに内側に位置）の揉みの動作を行うまでが半周期である。ポジションIから揉みの動作の解放を始めてポジションIIに戻って来るまでが１周期となる。
【００３８】
図１０からわかる通り、揉み玉が互いに内側の位置にある場合には、揉み玉の回動動作の速度が遅くなっており、揉み玉が互いに外側の位置にある場合には、揉み玉の回動動作の速度が速くなっている。つまり、揉み玉が内側にある場合は回動速度が遅いため、揉み玉が内側に長い時間留まって施療することができる。逆に、揉み玉が外側にある場合は、回動速度が速いため揉み玉が外側に留まる時間は短くなる。このことから、ツボが集中している背骨近傍の領域を揉みの動作により広く長くマッサージすることができる。
【００３９】
（２．揉み玉が移動する軌道）
図１１は、本実施形態に係るマッサージ機の揉み玉が移動する軌道を示した模式図である。●はツボの位置を示している。図に示された通り、外側の領域に比べて内側の領域を多く施療することができるが、第１の実施形態と比較して、より多くの内側の領域を施療できることがわかる。しかも、第１の実施形態同様にローリングマッサージではなく、左右方向の動作と前後方向の動作も加わっているため、多様的で効果的なマッサージを行うことができる。また、より多くのツボを刺激することで、被施療者Ｍが顕著なマッサージ効果を実感することができる。
【００４０】
（本発明の第３の実施形態）
（１．揉み玉の回動動作の速度変化の調整）
本発明の第３の実施形態に係るマッサージ機について図１２を用いて説明する。本実施形態に係るマッサージ機の構成は、第１、第２の実施形態に係るマッサージ機と同様である。
図１２に示すように、本実施形態では揉み玉の回動動作の速度変化を「大きい」「ふつう」「小さい」の３通りに変更可能とし、揉み玉の回動動作の速度を遅くする度合いを変更自在としている。図中の○は「大きい」の場合の速度変化を示しており、＊は「ふつう」の場合の速度変化を示しており、■は「小さい」の場合の速度変化を示している。
【００４１】
本実施例の具体例における揉み玉が外側の位置にある時の回動動作の速度は、速度変化が「大きい」「ふつう」「小さい」のいずれの場合も同じ最高速度とし、揉み玉が内側に移動するにつれて回動動作の速度を遅くし、「大きい」ではこの遅くする度合いが最も大きくなっており、「小さい」ではその度合いを最も小さくするように変化しているがこの例に限定されない。
【００４２】
被施療者は好みに応じて「大きい」「ふつう」「小さい」の３通りの速度変化を選択出来、この速度変化の選択と昇降動作が合成することで、結果的に背骨近傍の揉み動作を行う割合を変更出来ることになる。
【００４３】
本実施例において速度設定された例を、本マッサージ機の揉み動作の最高速度を８０とした場合の相対値で表すと、図１２に示すように「大きい」場合、速度は８０から４０の変化があり、「ふつう」の場合、速度は８０から５５の変化があり、「小さい」場合、速度は８０から７５の変化があるようにした。
【００４４】
なお、この揉みの動作を昇降動作と複合させると上述のように揉み玉が内側に存在している時間が変更可能になるが、本実施例の場合、特に、揉み玉が外側の位置にある時の回動動作の速度は、速度変化が「大きい」「ふつう」「小さい」のいずれの場合も同じ最高速度としているので、揉み玉が内側に存在している時間が相対的に長くなり、背骨近傍の領域を長い時間に亘って揉み動作を実行させるには有利である。
【００４５】
ところで、各実施形態のマッサージ機はいずれの場合も昇降動作を伴わず揉み玉の回動動作のみで揉み動作を行う事が出来るが、揉み動作に速度調整をさせる場合、一般的には回動動作の全体に亘って速度を変更させるものである。しかしながら、揉み玉が内側に位置しているときに最も突出する機構の場合、内側においてよりマッサージ効果が発揮されているので、内側においての動作速度が体感的な速度として認識されるが、発明者は、速度の実感は内側における回動動作の速度の値だけでなく、遅くする度合いも重要であり、被施療者はこの速度を遅くする度合いが大きいほど低速の体感を有すことを知見した。これは内側と外側の動作速度の差があればあるほど揉み玉が内側に存在している時間が長くなり、内側における揉み動作の速度が同じであっても、内側と外側の速度の差がある時のほうが低速を体感している時間が長くなり、印象としてより低速を実感できるものと推測される。よって、上記図１２の速度変化を揉み動作の動作速度の速度調整として適用すれば、今まで以上に各速度間の違いを体感出来る。
【００４６】
なお、揉みの動作速度、メカユニット１０の昇降動作の動作速度は、昇降モータ２１、右揉みモータ５１ａ、左揉みモータ５１ｂ、右進退モータ５８ａ、及び左進退モータ５８ｂの駆動速度を変更し、制御することにより実現可能である。
【００４７】
また、揉み上げ、及び揉み下げの動作、並びに揉み玉の上昇、及び下降する動作を組み合わせることで様々な揉みのバリエーションを実現することができる。例えば、揉み上げ時に、揉み玉が被施療者の背部の内側にある場合に揉み玉を上昇させると、背骨近傍の領域を揉みの動作により広く長く、さらに強く刺激してマッサージすることができる。
【００４８】
また、本発明に係るマッサージ機は上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な形態で実現することができる。
さらに、本発明に係るマッサージ機は椅子式のマッサージ機に限定されず、介護用ベッド等のマッサージ機能がついたものであれば何でも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】第１の実施形態に係るマッサージ機の全体斜視図である。
【図２】第１の実施形態に係るマッサージ機の側面断面図である。
【図３】第１の実施形態に係るマッサージ機のメカユニットの正面図である。
【図４】第１の実施形態に係るマッサージ機のメカユニットの側面図である。
【図５】第１の実施形態に係るマッサージ機の揉み玉の動作を被施療者の上面から見た場合の上面図である。
【図６】第１の実施形態に係るマッサージ機の揉み玉の動作を被施療者の背面から見た場合の背面図である。
【図７】第１の実施形態に係るマッサージ機のメカユニットの昇降動作を示す側面図である。
【図８】第１の実施形態に係るマッサージ機の揉み玉の昇降動作における速度変化のタイムチャートである。
【図９】第１の実施形態に係るマッサージ機の揉み玉が移動する軌道を示した模式図である。
【図１０】第２の実施形態に係るマッサージ機の揉み玉の回動動作における速度変化のタイムチャートである。
【図１１】第２の実施形態に係るマッサージ機の揉み玉が移動する軌道を示した模式図である。
【図１２】第２の実施形態に係るマッサージ機の揉み玉の回動動作における複数パターンの速度変化のタイムチャートである。
【符号の説明】
【００５０】
１ 背もたれ部
２ 座部
３ 肘置き
４ 脚載部
４ａ 右脚載部
４ｂ 左脚載部
５ 制御部
６ａ 上部フレーム
６ｂ 底部フレーム
７ａ 右リンク
８ フットレスト用電動アクチュエータ
９ａ ブランケット
１０ メカユニット
１１ ガイドレール
１３ ガイドローラ
１４ ガイドローラ
１５ ガイドローラ
１６ ガイドローラ
１７ ピニオンギア
１８ ピニオンギア
１９ 右側組付台
２０ 左側組付台
２１ 昇降モータ
２２ 昇降軸
２５ 連結杆
２６ 中空杆
３１ リクライニング用電動アクチュエータ
５０ａ 右揉み玉ユニット
５０ｂ 左揉み玉ユニット
５１ａ 右揉みモータ
５１ｂ 左揉みモータ
５２ａ 右叩きモータ
５２ｂ 左叩きモータ
５３ａ 右揉み玉
５３ｂ 左揉み玉
５４ａ 右ハウジング
５４ｂ 左ハウジング
５６ａ 右ピニオンギア
５６ｂ 左ピニオンギア
５７ａ 右進退軸
５７ｂ 左進退軸
５８ａ 右進退モータ
５８ｂ 左進退モータ
５９ 連結体
７７ａ 右揉み玉支持アーム
７７ｂ 左揉み玉支持アーム
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被施療者の背部と接触する背もたれ部を備え、当該背もたれ部には当該被施療者に向かって突出しながら互いに接近して回動動作をすると共に、昇降動作をする少なくとも１対の揉み玉を備えるマッサージ機において、
前記揉み玉が、回動動作の左右方向の内側に位置している場合に、当該揉み玉の昇降動作の速度を速くすることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
請求項１に記載のマッサージ機において、
前記揉み玉が、回動動作の左右方向の内側に位置している場合に、当該揉み玉の回動動作の速度を遅くすることを特徴とするマッサージ機。
【請求項３】
請求項２に記載のマッサージ機において、
揉み玉の回動動作の速度を遅くする度合いを変更可能とすることを特徴とするマッサージ機。
【請求項４】
請求項３に記載のマッサージ機において、
前記度合いの変更は揉み玉が外側にある時の動作速度の最高速度を維持して、実行されることを特徴とするマッサージ機。
【請求項１】
被施療者の背部と接触する背もたれ部を備え、当該背もたれ部には当該被施療者に向かって突出しながら互いに接近して回動動作をすると共に、昇降動作をする少なくとも１対の揉み玉を備えるマッサージ機において、
前記揉み玉が、回動動作の左右方向の内側に位置している場合に、当該揉み玉の昇降動作の速度を速くすることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
請求項１に記載のマッサージ機において、
前記揉み玉が、回動動作の左右方向の内側に位置している場合に、当該揉み玉の回動動作の速度を遅くすることを特徴とするマッサージ機。
【請求項３】
請求項２に記載のマッサージ機において、
揉み玉の回動動作の速度を遅くする度合いを変更可能とすることを特徴とするマッサージ機。
【請求項４】
請求項３に記載のマッサージ機において、
前記度合いの変更は揉み玉が外側にある時の動作速度の最高速度を維持して、実行されることを特徴とするマッサージ機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２００８−３０２０５９（Ｐ２００８−３０２０５９Ａ）
【公開日】平成２０年１２月１８日（２００８．１２．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１５２７４０（Ｐ２００７−１５２７４０）
【出願日】平成１９年６月８日（２００７．６．８）
【出願人】（０００１６４４６１）九州日立マクセル株式会社 (338)
【出願人】（０００１３６４９１）株式会社フジ医療器 (137)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１２月１８日（２００８．１２．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年６月８日（２００７．６．８）
【出願人】（０００１６４４６１）九州日立マクセル株式会社 (338)
【出願人】（０００１３６４９１）株式会社フジ医療器 (137)
【Ｆターム（参考）】
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