マッサージ機
【課題】専門の施療師によるマッサージに匹敵するマッサージを可能としたマッサージ機を提供する。
【解決手段】被施療者に離接するように配設した施療子と、この施療子の動作を制御してマッサージを実行する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記施療子によるマッサージ動作の終了時に、少なくとも当該マッサージ動作の終了時における前記施療子の位置で、当該施療子を前記被施療者に当接したまま所定時間静止させる終了動作を行い、その後、他の動作制御に移行することとした。
【解決手段】被施療者に離接するように配設した施療子と、この施療子の動作を制御してマッサージを実行する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記施療子によるマッサージ動作の終了時に、少なくとも当該マッサージ動作の終了時における前記施療子の位置で、当該施療子を前記被施療者に当接したまま所定時間静止させる終了動作を行い、その後、他の動作制御に移行することとした。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、被施療者が着座する座部と、この座部の後部に配設された背もたれ部と、この背もたれ部内に昇降可能に配設されたマッサージユニットとを備えたマッサージ機が知られている。
【０００３】
前記マッサージユニットには、被施療者の身体に当接する施療子となる揉み玉を駆動するための施療子駆動ユニットが配設されており、かかる施療子駆動ユニットに設けられた叩き機構や揉み機構によって、揉み玉を上下方向に揺動させて叩き作動を行わせたり、揉み玉を偏心回動させたりして揉み作動を行わせていた。
【０００４】
かかるマッサージ機において、治療コースに応じてマッサージを施すべきツボ位置と該ツボ位置に施すべきマッサージ動作とを示す治療内容が記録された記憶手段を備え、整骨院や指圧師の治療行為をそのまま模倣したマッサージを自動的に施すことを目的としたものが提案されている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第ＷＯ００／４１６６７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
近年、東洋医学が注目されており、家庭などにおいて、東洋医学に基づく本来のマッサージ効果を得ることのできるマッサージ機が強く望まれている。確かに、上記構成のマッサージ機は、ツボ位置を正確に刺激することを目的としているため、東洋医学におけるツボを正確にマッサージすることはできる。しかしながら、専門の施療師によるマッサージで得られる満足感には及ぶものではなかった。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決し、専門の施療師によるマッサージに匹敵するマッサージを可能としたマッサージ機を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）本発明では、被施療者に離接するように配設した施療子と、この施療子の動作を制御してマッサージを実行する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記施療子によるマッサージ動作の終了時に、少なくとも当該マッサージ動作の終了時における前記施療子の位置で、当該施療子を前記被施療者に当接したまま所定時間静止させる終了動作を行い、その後、他の動作制御に移行することとした。
【０００９】
（２）また、本発明は、上記（１）に記載のマッサージ機において、マッサージを実行させるショートプログラムが複数種類組み合わされて構成された１つ以上の自動マッサージプログラムを記憶する記憶手段を備えるとともに、前記施療子は、被施療者が着座する座部の後部に配設された背もたれ部内に昇降自在に配設されたマッサージユニットに設けられており、前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された前記自動マッサージプログラムに基づく自動コースによるマッサージを実行する場合、少なくとも１つの前記ショートプログラムに基づく前記マッサージ動作を有する単位施療動作の終了時に、当該単位施療動作における最終のマッサージ動作の終了時における前記施療子の位置で、当該施療子を前記被施療者に当接したまま所定時間静止させる終了動作を行うことを特徴とする。
【００１０】
（３）また、本発明は、上記（１）又は（２）に記載のマッサージ機において、前記制御手段は、前記終了動作時における前記施療子の進出位置を最大進出位置より小さい進出位置に設定したことを特徴とする。
【００１１】
（４）また、本発明は、上記（１）〜（３）のいずれかに記載のマッサージ機において、施療子を前記被施療者に当接したまま所定時間静止させる前記終了動作の後に、前記施療子を移動させる動作制御がなされる場合、前記制御手段は、前記終了動作における静止時間を、前記施療子の移動距離に応じて決定することを特徴とする。
【００１２】
（５）また、本発明は、上記（２）〜（４）のいずれかに記載のマッサージ機において、前記制御手段は、前記ショートプログラムの終了時における前記施療子の所定静止時間を、前記自動コースによるマッサージ初期段階よりも後期段階の方を長く設定したことを特徴とする。
【００１３】
（６）また、本発明は、上記（２）〜（５）のいずれかに記載のマッサージ機において、前記制御手段は、前記自動コースによるマッサージを実行する場合、前記単位施療動作を開始する合図として、前記施療子を、中間進出位置より小さい進出位置まで進出させて所定時間擦る軽擦動作を行い、この軽擦動作の終了後、前記単位施療動作を実行することを特徴とする。
【００１４】
（７）また、本発明は、上記（２）〜（６）のいずれかに記載のマッサージ機において、前記制御手段は、前記自動コースによるマッサージを終了する合図として、前記施療子による叩き動作を一回のみ実行することを特徴とする。
【００１５】
（８）また、本発明は、上記（２）〜（７）のいずれかに記載のマッサージ機において、前記制御手段は、前記自動コースによるマッサージを実行するに際し、施療位置の上下方向の基準となる上下基準位置を予め検出し、検出した上下基準位置に基づいてマッサージを実行することを特徴とする。
【００１６】
（９）また、本発明は、上記（８）に記載のマッサージ機において、前記制御手段は、
前記上下基準位置を決定する場合、前記被施療者の肩の仮位置を決定し、決定した仮位置から一定距離だけ前記施療子を上昇させ、その後、前記施療子が被施療者に当接するまで下降させ、当該施療子が被施療者に当接した位置を検出して上下基準位置とすることを特徴とする。
【００１７】
（１０）また、本発明は、上記（８）又は（９）に記載のマッサージ機において、前記制御手段は、検出した前記上下基準位置に基づいて、前記肩を除く他の施療位置を算出して決定することを特徴とする。
【００１８】
（１１）また、本発明は、上記（１）〜（１０）のいずれかに記載のマッサージ機において、人体イメージと施療子イメージとが模式的に表示されたタッチパネルを有する操作手段を備え、マッサージ実行中に、前記施療子イメージを押圧操作することにより、施療位置及び施療強さの微調節を行えるようにしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、マッサージ動作を終えると、終了動作として、施療子を被施療者に当接したまま所定時間静止させる、所謂「間」をとって終了し、その後、他の動作制御に移行するようにしている。したがって、マッサージ動作があたかもプロの施療師の手によるものであるように再現され、マッサージの余韻や十分な満足感を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施形態に係るマッサージ機の説明図である。
【図２】同マッサージ機のブロック図である。
【図３】同マッサージ機が備えるリモコンの表示態様の一例を示す説明図である。
【図４】本実施形態に係るマッサージ機のメインの動作の流れの一例を示す説明図である。
【図５】本実施形態に係るマッサージ機の自動コースの動作の流れの一例を示す説明図である。
【図６】同自動コースの施療位置検出の動作の流れの一例を示す説明図である。
【図７】同自動コースの目的施療単位の動作の流れの一例を示す説明図である。
【図８Ａ】同マッサージ機が備えるマッサージユニットの前面左上からの斜視図である。
【図８Ｂ】同後面右上からの斜視図である。
【図８Ｃ】同後面右下からの斜視図である。
【図９】同正面図である。
【図１０】同背面図である。
【図１１Ａ】同左側面図である。
【図１１Ｂ】同右側面図である。
【図１２】同平面図である。
【図１３】一部省略した施療子駆動ユニットの平面図である。
【図１４】ユニットケーシングを除いた施療子駆動ユニットの説明図である。
【図１５】施療子駆動ユニットの揉み機構及び叩き機構の説明図である。
【図１６】同背面視による説明図である。
【図１７】同施療子駆動ユニットの連動アームの説明図である。
【図１８】同連動アームの背面視による背面図である。
【図１９】同本実施形態に係るマッサージ機が備えるリモコンの他の表示態様を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本実施形態に係るマッサージ機の概要について、図１〜図３を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、マッサージ機における上下前後左右とは、被施療者が座部１に着座した状態で、被施療者からみた方向で規定されるものとする。また、左右一対の構成要素については、共通する符号にＬ及びＲを付して左右の区別を行うようにしているが、左右の構成要素を一纏めとして表す場合は共通する符号のみを付す場合がある。
【００２２】
図１に示すように、本実施形態に係るマッサージ機は椅子式として構成されており、使用者となる被施療者が着座可能な座部１と、この座部１の後部にリクライニング自在に連結され、被施療者の上半身を保持する背もたれ部２と、座部１の前部に上下揺動自在に連結され、被施療者の脚及び足を保持する脚載部３とを備えている。
【００２３】
座部１の左右には、それぞれ肘掛部１１が配設され、座部１の下面には、マッサージ機全体を床面上で保持する脚座１０が設けられている。なお、この脚座１０の後端には、マッサージ機を移動する際に用いられる転動輪１０ａが設けられている。
【００２４】
背もたれ部２の左右には、被施療者の体側部を施療する体側施療部２１Ｌ，２１Ｒが設けられている。
【００２５】
また、背もたれ部２の内部には、同背もたれ部２に沿って昇降可能となるように、マッサージユニット４が配設されている。このマッサージユニット４には、左右一対の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを具備する施療子駆動ユニット５が設けられており、この施療子駆動ユニット５により、多彩なマッサージを行うことができるようにしている。なお、施療子駆動ユニット５を含むマッサージユニット４の構成については後に詳述する。
【００２６】
また、本マッサージ機は、図２に示すように、演算処理装置であるＣＰＵや、記憶手段としてのＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリを備えた制御部６を備えている。なお、この制御部６は座部１の内部に配設されている制御ユニット内に設けられている。さらに、この制御部６とリモコン用インターフェースを介して有線あるいは無線（ワイヤレス）接続され、当該マッサージ機への電源投入から電源オフ、さらには背もたれ部２のリクライニング操作を含むマッサージ機全体の動作指示を行うことのできるリモートコントローラ（以下「リモコン」とする）Ｒを備えている。このリモコンＲには、液晶表示パネルなどからなる表示部Ｒ１と、複数のボタンを備えた操作部Ｒ２が設けられている。
【００２７】
リモコンＲは、図３に示すように、矩形ケーシングＲＯに、相対的に大型のタッチパネルからなる表示部Ｒ１を設けるとともに、その上部及び下部には、上側操作部ＲＵとして、入り／切りボタンＲ２ａ及び停止ボタンＲ２ｂ、また、下側操作部ＲＢとして、脚載部昇降ボタンＲ２ｃ、脚載部収縮ボタンＲ２ｄ、リクライニングボタンＲ２ｅが設けられている。
【００２８】
表示部Ｒ１には、待機定常画面として、図示するように「全身コース」、「部位コース」、「目的コース」、「マニュアル」及び「決定」などの操作ボタンイメージからなるメイン選択メニューＲ３が表示されている。使用者（被施療者）は、これら複数の操作ボタンイメージの中から所望する操作ボタンイメージを選択してタッチすることにより、所望する動作を選択することができる。すなわち、本実施形態では、タッチパネルからなる表示部Ｒ１と操作部Ｒ２とにより操作手段が構成されることになる。
【００２９】
ところで、本実施形態に係るリモコンＲは、例えば、所望する個所やイメージなどを拡大することもでき、さらには、図１９に示すように、表示部Ｒ１に、図柄などで人体イメージＲ４と施療子イメージＲ５とを模式的に表示して、例えばマッサージ実行中であっても、施療子イメージＲ５を押圧操作することにより、施療位置及び施療強さの微調節を行えるようにすることもできる。
【００３０】
かかる構成により、直感的な操作が行えることになり、操作性が向上する。なお、図１９中、Ｒ６はマッサージ強度を調整するための操作ボタンイメージであり、施療子イメージＲ５ではなく、これらの操作ボタンイメージＲ６を操作することでも施療強さの微調節が可能である。
【００３１】
さらに、本マッサージ機は、図２に示すように、マッサージユニット４に配設された複数の駆動モータＭ１〜Ｍ４と、各モータＭ１〜Ｍ４の駆動によるマッサージユニット４の各機構の駆動量を検出するエンコーダＥ１〜Ｅ４と、背もたれ部２のリクライニング角度を検出する角度センサＳとを備えている。なお、本実施形態では、エンコーダＥ１〜Ｅ４として、複数の透孔が所定間隔をあけて列状に形成された板体と、発光素子及び受光素子を備える光ユニットＤとで対で構成され、光の透過及び遮断により発生するパルスをカウントするパルスセンサを用いている。
【００３２】
なお、詳しくは後述するが、本マッサージ機が備えるモータＭ１〜Ｍ４としては、昇降用駆動モータＭ１、進退用駆動モータＭ２、叩き用駆動モータＭ３、及び揉み用駆動モータＭ４がある。
【００３３】
また、本マッサージ機は、エアの給排気を行うエアポンプＰを備えており、このエアポンプＰを、座部１、背もたれ部２、および前記脚載部３の表面の内側部や、マッサージユニット４の被施療者への当接側に配設した複数のエアバッグ（不図示）に接続している。これらエアバッグの膨縮によって被施療者の身体の各部を優しくエアマッサージすることができるようになっている。
【００３４】
さらに、本マッサージ機は、ヒータＨを備ており、施療個所を適宜温めながらマッサージすることも可能となっている。
【００３５】
これら駆動モータＭ１〜Ｍ４、エンコーダＥ１〜Ｅ４、角度センサＳ、エアポンプＰ及びヒータＨは、インターフェースを介してＣＰＵに接続している。
【００３６】
本実施形態に係るマッサージ機は、マッサージ態様の種類として、大きく、メカ単独コースマッサージ、エア単独コースマッサージ、メカ＆エアコースマッサージ、自動コースマッサージに区分している。メカ単独コースマッサージは、マッサージユニット４を駆動して揉み玉５０Ｌ，５０Ｒのみを動作させるマッサージであり、エア単独コースマッサージはエアバッグのみを動作させるマッサージであり、メカ＆エアコースマッサージは揉み玉５０Ｌ，５０Ｒによるマッサージとエアバッグによるマッサージを同時に行うマッサージである。そして、いずれのコースマッサージにおいても、身体への過度の負荷がかからないように、所定時間（例えば１５分）は連続してマッサージ動作が行われないように制御している。
【００３７】
かかるマッサージ態様を実現するために、制御部６のメモリには、メインプログラムをはじめとする各種マッサージプログラムが記憶されている。メインプログラムを除くマッサージプログラムとしては、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒやエアバッグを用いたマッサージ動作（以下、マッサージ動作について「手技」と言う場合がある。）を実行させるショートプログラムと、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒやエアバッグを個別に動作させてメカ単独コースマッサージ、エア単独コースマッサージ及びメカ＆エアコースマッサージを実行する個別プログラムと、複数種の各種ショートプログラムによる一連の手技を有する単位施療動作を組み合わせて構成した１５分のマッサージを実行させる自動コースマッサージを実行する自動コースプログラムがある。
【００３８】
こうして、本実施形態に係るマッサージ機では、主電源が投入されてメインプログラムが起動すると、ＣＰＵがリモコンＲからの指示信号に応じて各プログラムを読み出し、各プログラムに従ってマッサージユニット４やエアポンプＰを駆動することにより、複数種のマッサージ態様からなる多種多様なマッサージを行うことができる。
【００３９】
ここで、本実形態に係るマッサージ機のメインプログラムに沿った処理の流れを図４に示す。主電源がＯＮになると、図示するように、マッサージ機は、低消費電力状態の所謂スタンバイ状態であるサスペンド状態となり（ステップＳ１１）、リモコンＲが操作されて指示信号が出力される操作受付がなされる（ステップＳ１２）まで待機状態が維持される。
【００４０】
そして、ステップＳ１３において、リモコンＲの表示部Ｒ１に表示されている選択メニューＲ３から、例えば、メカ単独マッサージが選択されていると判定した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をステップＳ１４に移してメカ単独コースマッサージを実行する。
【００４１】
一方、ステップＳ１３において、メカ単独マッサージが選択されていないと判定した場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、ＣＰＵは処理をステップＳ１５に移す。
【００４２】
そして、ステップＳ１５において、例えば、エア単独マッサージが選択されていると判定した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をステップＳ１６に移してエア単独コースマッサージを実行する。
【００４３】
一方、ステップＳ１５において、エア単独マッサージが選択されていないと判定した場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、ＣＰＵは処理をステップＳ１７に移す。
【００４４】
そして、ステップＳ１７において、例えば、エア＆メカマッサージが選択されていると判定した場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をステップＳ１８に移してメカ＆エアコースマッサージを実行する。
【００４５】
一方、ステップＳ１７において、メカ＆エアマッサージが選択されていないと判定した場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、ＣＰＵは処理をステップＳ１９に移し、自動コースマッサージを実行する。
【００４６】
そして、ステップＳ１４、ステップＳ１６、ステップＳ１８及びステップＳ１９の各コースマッサージが終了すると、ＣＰＵはリモコンＲの入り／切りボタンＲ２ａがＯＦＦ操作されたか否かを判定する（ステップＳ２０）。
【００４７】
そして、ステップＳ２０において、入り／切りボタンＲ２ａがＯＦＦ操作されたと判定すると（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、ＣＰＵは処理をステップＳ１１に戻す一方、入り／切りボタンＲ２ａがＯＦＦ操作されていないと判定した場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、処理をステップＳ２１に移す。
【００４８】
ステップＳ２１において、ＣＰＵは、タイムアップしたか（例えば１５分が経過したか）否かを判定し、タイムアップしたと判定した場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、ステップＳ２０の処理で入り／切りボタンＲ２ａがＯＦＦ操作されたと判定したとき同様、処理をステップＳ１１に戻す。一方、タイムアップしていないと判定した場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、ＣＰＵは主電源がＯＦＦ操作されたか否かを判定する（ステップＳ２２）。
【００４９】
そして、ステップＳ２２において、主電源がＯＦＦ操作されていないと判定した場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、処理をステップＳ２０に戻し、入り／切りボタンＲ２ａがＯＦＦ操作されるか、タイムアップするまで待機する一方、主電源がＯＦＦ操作されたと判定すると（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵは本メイン処理を終了する。
【００５０】
なお、自動コースマッサージは、前述したように、各種の手技を組み合わせて１５分間のマッサージを行うようにプログラムされているもので、かかる自動コースマッサージを実行するための各種の自動マッサージプログラムが、本実施形態に係る記憶装置としてのＲＯＭに複数記憶されている。
【００５１】
例えば、自動マッサージプログラムの一例として、本実施形態では「禅コース」と呼ばれるプログラムが用意されている。このプログラムによる自動コースマッサージは、従来の自動コースマッサージとは異なり、実際の施術師の「間」を再現することを目的としている。
【００５２】
なお、これまでもプロの施術師の動作を再現することを企図したマッサージ機は提案されているが、マッサージ中に「間」を設けることが想定されることは全くなかった。しかし、実際の施術師によるマッサージを再現するためには、この「間」が重要であることが分かった。
【００５３】
すなわち、制御部６では、この「禅コース」によるマッサージを実行する場合、少なくとも１つのショートプログラムを有する単位施療動作の終了時に、当該単位施療動作における最終のショートプログラムの終了時における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置で、当該揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを被施療者の身体に当接したまま所定時間静止させて創出した「間」を終了動作として行うのである。
【００５４】
このように、本実施形態に係るマッサージ機では、施術師による施療における施療部位や同部位に施すマッサージ態様を再現するばかりではなく、各部位にマッサージ態様を実施するタイミングまでも再現できるようにしている。
【００５５】
本実施形態における単位施療動作としては、施療開始の合図としての「軽擦」、一連の「手技群」、及び前述の「間」の３つからなり、かかる単位施療動作によるマッサージ態様を施療対象の部位（群）ごとに組み合わせることで自動コースマッサージを構成している。なお、「軽擦」、「手技群」、及び「間」を有する前記単位施療動作によるマッサージ態様を実行する制御を、以下では「目的施療単位処理」と呼ぶ。
【００５６】
ここで、メインプログラム（図４）による処理中、ステップＳ１９の自動コースを実行するための自動マッサージプログラムが読み出された場合について説明する。図５に本実施形態に係る自動コースマッサージ（禅コース）の動作の流れの一例を示す。
【００５７】
図示するように、先ず、ＣＰＵは施療位置検出処理を実行する（ステップＳ３１）。次いで、ＣＰＵは、「肩」、「腰」など、予め定められた複数個所の施療対象部位ごとに、ショートプログラムに従って実行される手技（マッサージ動作）を含む目的施療単位処理を所定回数実行する（ステップＳ３２）。そして、予め設定された所定回数の目的施療単位処理を終えると、ＣＰＵは、整え動作処理を行う（ステップＳ３３）。
【００５８】
この整え動作処理は、自動コースによるマッサージの終了を被施療者に認識させるもので、具体的には、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒによる一回のみの叩き動作を実行する。すなわち、最終の目的施療単位処理が終了すると、そのときの目的施療単位処理がなされている施療対象部位を軽く「トン」と叩くことにより、自動コースの終了を被施療者に明確に認識させるのである。本実施例の場合、具体的には、叩き動作が交互動作となるので「トトン」と両側の肩をずらして叩くことになる。かかる整え動作は、実際の施術師によるマッサージの再現の重要な態様の一つである。
【００５９】
ここで、ステップＳ３２で実行される目的施療単位処理について説明する。図６に示すように、目的施療単位処理では、ＣＰＵは、先ず、目的部位の軽擦動作を行う（ステップＳ４１）。次いで、一連の手技群からなるマッサージを実行し（ステップＳ４２）、最後に本マッサージ機によるマッサージ態様の特徴となるところのマッサージ動作のない「間」（ステップＳ４３）をおいて終了する。
【００６０】
そして、この「間」の終了動作の後、他の動作制御に移行するため、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを初期位置に向けて引き込むようにしている。なお、本実施形態において、この揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを「間」の終了動作における位置から初期位置方向へ引き込む動作の制御も、ここで言う他の動作制御に含まれる。また、ここで初期位置とは、施療子駆動ユニット５が前後進退方向に関して最も後退した状態における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置のことを指し、この位置において、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒは最も引き込まれた状態となる。
【００６１】
本実施形態のマッサージ機では、この「間」の概念は以下の通りである。すなわち、一連の手技が一通り終了すると、ＣＰＵは、終了した部位で揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを身体に当てたまま静止する。この静止時間を数秒（例えば３秒程度）の間合いをとるのである。このように、「間」を終了動作として設けることで、被施療者に対しマッサージの余韻を感じさせることができ、あたかも実際の施術師によりマッサージを受けているかのような心地よさを体現することができる。その後、ＣＰＵは、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを所定の収納位置まで引き込み、次の部位へと移動させる。
【００６２】
特に、本実施形態では、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを身体に当てたまま静止する「間」としての所定静止時間を、人間の呼吸の平均周期に合わせている。一般に、呼吸の平均周期は約３秒と言われており、本実施形態では、「間」としての揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの静止時間を３秒に設定している。なお、「間」として揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの静止時間を設定する機能をマッサージ機にもたせ、被施療者の呼吸周期に合わせて「間」の時間を設定可能とすることもできる。
【００６３】
このように、「間」として、人間の生の基礎となるリズムである呼吸の周期に合わせたことで、被施療者にとっては極めて自然な「間」と認識され、機械によるものでありながらプロの施療師の手によるマッサージ態様と殆ど変らないマッサージを体感することができる。特に、呼吸の周期は、生命の源とも謂われる海の波の周期と近似していると謂われており、人が生きて活動していく上での基本リズムとなるので、この基本リズムに合わせた「間」を設けることで、より高いマッサージ効果、あるいは、より高いリラックス効果を望めるようになる。
【００６４】
また、本実施形態では、「間」としての概念を揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの静止時間としたが、この静止時間と移動時間とを関連付けることが望ましい。
【００６５】
すなわち、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを被施療者に当接したまま３秒程度静止させる終了動作の後に、次の単位施療動作へ揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを移動させる動作制御が必要な場合、制御部６は、終了動作における静止時間を、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの移動距離に応じて決定するのである。
【００６６】
より具体的に説明すると、自動コースによるマッサージの場合、自動コース中の単位施療動作ごとに施療個所が異なり（たとえば、腰、肩、背中など）、次の単位施療動作へ移る際に揉み玉５０Ｌ，５０Ｒが移動することになるが、移動距離が長い場合は、その長さに応じて「間」を短縮するのである。例えば、施療個所が同じでマッサージ態様が異なるような場合（「揉み」から「叩き」に変わるなど）であれば、「間」は３秒であるが、移動距離が長くなると、その移動に要する時間だけ間を短縮する。かかる制御とすれば、「間」と移動時間との合計が略一定となるため、自動コースマッサージの全体的なリズムは変わることがなく、マッサージの快適性が損なわれるおそれもない。
【００６７】
ここで、ステップＳ４１の目的部位の軽擦処理について詳述する。「軽擦動作」とは、施療開始の合図として、被施療者に対して所定の位置まで揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを進出させて所定時間擦る動作であり、例えば、目的部位が肩甲骨であれば、マッサージユニット４を肩甲骨に対応する位置に移動させるとともに、被施療者の肩甲骨に軽く当接する位置まで前進させる。そして、肩甲骨の上下、左右の範囲内において、特に、肩甲骨の内側の略八の字を形成するラインに沿って「擦り動作」を実行する。
【００６８】
この「擦り動作」は、擦りマッサージと同様な動作をするものであり、例えば、上から下へのローリング動作をしながら、もみ軌道の下側を使って、体の中央（背筋）側から外側へ向かっての「なで擦り」動作を行うものである。体の中央に戻るときは、１ストローク目より少し下の位置まで戻り次のストロークを行う。これによりだんだんと位置を下げながら、かつ横方向（体側方向）へずらしながらこれを繰り返して肩甲骨のラインに沿って「なで擦り」動作を実行するとよい。
【００６９】
「なで擦り」動作について、より具体的に説明すると、以下の通りである。
【００７０】
ＣＰＵは、先ず、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置として、両揉み玉５０Ｌ，５０Ｒ間の間隔を狭い位置に調節するとともに、指定された上下位置になるようにマッサージユニット４を移動させる（ａ）。次いで、「軽擦」に対応する強弱位置まで揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを突出させる（ｂ）。そして、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを所定距離だけ下降させるとともに、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを揉み方向に極めて低速度で逆回転させながら、揉み軌道による突出がないように強弱位置を調節する（ｃ）。戻すときは反対に、揉み用駆動モータＭ４を正回転させながら、揉み軌道による強弱位置の増減がないように強弱位置を調節する。そのときに上下方向は、当初の位置よりも僅かな距離だけ下げた位置まで戻らせる（ｄ）。そして、（ｃ）、（ｄ）の動作を繰り返す（ｅ）。
【００７１】
また、「なで擦り」とは別に、擦り動作の一例として、例えば、「横さすり」動作がある。これは、上述した「なで擦り」では、（ｃ）の動作で揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを所定距離だけ下降させたが、「横さすり」動作は、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを下降させることなく、揉み軌道のみで肩甲骨周りを擦る。
【００７２】
このように、目的部位が肩甲骨であれば、肩甲骨周りの軽擦を行うことにより、被施療者は、これから肩甲骨を目的部位とするマッサージが開始されるということを明確に認識することが可能となる。これも、実際の施術師によるマッサージの再現の重要な態様の一つとなる。
【００７３】
次に、この自動コースマッサージ（「禅コース」）を開始するに先だって行われる施療位置検出処理（図５：ステップＳ３１）について、図７を用いて説明する。
【００７４】
図７に示すように、施療位置検出処理では、ＣＰＵは、先ず、施療位置の基準となる「施療上下基準位置」の検出処理を行う（ステップＳ５１）。次いで、取得した「施療上下基準位置」から各々の施療部位（例えば、首、肩、肩甲骨、背中、腰及び尻）の上下基準位置である「部位別上下基準位置」を算出する（ステップＳ５２）。なお、ここで、「部位別上下基準位置」としては、「首上下基準位置」、「肩上・上下基準位置」、「肩下・上下基準位置」、「肩甲骨上下基準位置」、「背中上下基準位置」、「腰上下基準位置」及び「尻上下基準位置」が設定されている。そして、「部位別上下基準位置」は、部位別に所定の係数が設定されており、かかる係数を「施療上下基準位置」に乗ずることで算出されるようになっている。算出を終えると、ＣＰＵは、次に「各部位の前後基準位置」を検出する（ステップＳ５３）。
【００７５】
ここで、ステップＳ５１において「施療上下基準位置」を検出し決定するに際し、ＣＰＵは、先ず、被施療者の肩の仮位置を決定し、決定した仮位置から一定距離だけ揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを上昇させ、その後、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒが被施療者に当接するまで下降させ、当該揉み玉５０Ｌ，５０Ｒが被施療者に当接した位置を検出して上下基準位置としている。ここで、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを肩の仮位置から上昇させる一定距離としては、例えば５ｃｍと設定するとよい。この５ｃｍは成人の首よりも短い距離であって、仮位置から揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを上昇させても頭部には当たることのないように設定される距離である。
【００７６】
より具体的に説明すると、所定の上下基準検出開始位置に揉み玉５０Ｌ，５０Ｒ（マッサージユニット４）移動し、ここからマッサージユニット４を上昇させながら揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを押し出す。次いで、進退用駆動モータＭ２の負荷電圧をモニタリングし、負荷電圧が一定値以下に変化する地点を検出し、この地点を肩の仮位置とする。次いで、この仮位置から５ｃｍだけマッサージユニット４を上昇して停止し、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを最も突出した状態にするとともに、ここからマッサージユニット４を降下させる。そして、昇降用駆動モータＭ１のパルス信号をモニタリングし、パルス幅が一定以上に変化する地点を検出し、あるいは負荷信号をモニタリングし、所定の閾値以上に変化する地点を検出し、検出した地点を「施療上下基準位置」とするのである。
【００７７】
なお、肩の仮位置を検出する際に、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを上昇させながら突出させるスタート位置としては、少なくとも腰よりは上方で、仮想最低伸長の人の肩位置よりも下方に設定する。
【００７８】
ところで、ステップＳ５２において、首、肩、肩甲骨、背中、腰及び尻などの上下基準位置である「部位別上下基準位置」を算出するようにしているが、算出した結果については、マッサージ実行中であっても随時微調節することが可能である。
【００７９】
すなわち、リモコンＲの定常画面において、例えば微調整の選択メニューが設定されており、これを操作すると、前述したように、リモコンＲには図柄などで人体イメージＲ４と施療子イメージＲ５とが模式的にタッチパネルからなる表示部Ｒ１に表示される。そして、かかる施療子イメージＲ５を指で触れて操作することにより、随時に微調節が行える。
【００８０】
また、ステップＳ５３における「各部位の前後基準位置」の検出処理は、次のような手順でなされる。先ず、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを前後の収納位置で、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒ間の幅を「普通」の状態にする。次いで、各部位の「施療上下基準位置」に揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを移動する。そして、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを被施療者の身体に向かって突出させる。このとき、身体を検出しなかった場合は標準の前後位置を使用する。一方、身体を検出した場合、その位置を当該施療部位における前後基準位置とする。
【００８１】
以上、説明してきたように、本実施形態に係るマッサージ機では、施療開始の合図として軽擦動作を行い、その後一連の施療動作を開始するとともに、施療動作を終えると、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを被施療者に当接したまま所定時間静止させる、所謂「間」をとって終了するようにしている。したがって、マッサージ開始から終了までの流れについて、プロの施療師の手によるものと殆ど変らないマッサージ態様が再現され、十分な満足感を得ることができる。
【００８２】
また、被施療者の施療部位を、被施療者の体格などに応じて正確に認識して的確に施療することが可能となる。
【００８３】
なお、施療位置検出処理は、図７で示した処理の流れを、例えば自動コースマッサージを開始するに先だって必ず行うようにしてもよいし、各部位についてはその検出を省略し、各部位毎に設定された初期値に基づいてマッサージを行うようにしてもよい。あるいは、各部位の検出処理については、マッサージ開始時には行わず、部位毎のマッサージ開始時に必要に応じて行うようにしてもよい。
【００８４】
以下、本実施形態に係るマッサージユニット４について図８〜図１８を参照しながら具体的に説明する。
【００８５】
図８Ａ〜図１１Ｂに示すように、マッサージユニット４は、略矩形形状に形成されたユニット枠４１の略中央部に、被施療者の身体に対して背もたれ部２の表面部を介して当接してマッサージを行う左右一対の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを具備する施療子駆動ユニット５が、前方向に向けて進退移動可能に配設されている。なお、ユニット枠４１は、背もたれ部２の左右幅方向に略平行な所定広さのモータ取付面が形成された左右一対の左右側板４１Ｌ，４１Ｒと、これら左右側板４１Ｌ，４１Ｒの上端部間及び下端部間を連結するとともに、中央部を後方に向けて屈曲させた連結板４１ａ，４１ｂとを有する構成となっている。
【００８６】
かかるユニット枠４１内に、背もたれ部２の表側（被施療者と接する側）に向けて進退移動可能となるように施療子駆動ユニット５が配設されている。この施療子駆動ユニット５は、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒからなる施療子を上下方向に揺動させることによって叩き作動を行わせる叩き機構と、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒをそれぞれ偏心回動させることによって揉み作動を行わせる揉み機構とを配設したユニットケーシング５５を備えている。
【００８７】
このユニットケーシング５５の前面には開口部５５ａが形成されており、この開口部５５ａから施療子支持アーム５４の先端に取付けられた揉み玉５０が突出した状態で配設されている。
【００８８】
ところで、ユニット枠４１の左側板４１Ｌの裏側下部には、マッサージユニット４自身を昇降させるための昇降用駆動モータＭ１が取付けられている。この昇降用駆動モータＭ１のモータ軸と、ユニット枠４１の左右側板４１Ｌ,４１Ｒの下部間に延在させた昇降軸４３とを、駆動ウォームなどを設けたギヤボックス４４を介して連動連結している。符号４５Ｌ，４５Ｒは、ユニット枠４１の外側方に突出させた昇降軸４３の左右端部に取付けたピニオンギヤを示し、これらピニオンギヤ４５Ｌ，４５Ｒを、背もたれ部２に取付けた左右のラック２２Ｌ，２２Ｒに噛合している（図１参照）。また、昇降軸４３の左端部近傍には、図８Ｃ及び図１０に示すように、昇降用駆動モータＭ１によって昇降軸４３が回転駆動された回動量を検出するための第１のエンコーダＥ１を配設している（図２参照）。なお、本実施形態では、第１のエンコーダＥ１は減速機構Ｇを介して回動するように構成されている。
【００８９】
また、マッサージユニット４は、ユニット枠４１の左右側板４１Ｌ,４１Ｒのやや上側部に左右一対のガイド軸４６Ｌ，４６Ｒを回動自在に取付け、各ガイド軸４６Ｌ，４６Ｒの端部をユニット枠４１の外側方に突出させ、かかる突出させた部分にガイドローラー４７Ｌ，４７Ｒをそれぞれ回動自在に取付けており、かかるガイドローラー４７Ｌ，４７Ｒを背もたれ部２に取付けた断面コ字状のガイドレール２３Ｌ，２３Ｒの内部に滑動自在に挿入している。
【００９０】
また、ピニオンギヤ４５Ｌ，４５Ｒ及びガイドローラー４７Ｌ，４７Ｒに対向するように、受けローラ２５Ｌ，２５Ｒ、２７Ｌ，２７Ｒを設けている。そして、これら受けローラ２５Ｌ，２５Ｒとピニオンギヤ４５Ｌ，４５Ｒの内側周面部、及び、受けローラ２７Ｌ，２７Ｒとガイドローラー４７Ｌ，４７Ｒとでガイドレール２３Ｌ，２３Ｒの底面を挟持するようにして、安定した状態でマッサージユニット４を昇降自在としている。
【００９１】
しかも、背もたれ部２に取付けた左右のラック２２Ｌ，２２Ｒと、これに噛合するピニオンギヤ４５Ｌ，４５Ｒ、さらにはガイドレール２３Ｌ，２３Ｒ上を転動するガイドローラー４７Ｌ，４７Ｒについては、金属、あるいは硬質の樹脂製とする一方、受けローラ２５Ｌ，２５Ｒ、２７Ｌ，２７Ｒについては、例えばＮＢＲ製などの変形可能な軟質のゴム製としている。かかる構成により、図１及び図８に示すように、ガイドレール２３Ｌ，２３Ｒが曲線であっても、受けローラ２５Ｌ，２５Ｒ、２７Ｌ，２７Ｒが変形することでスムーズな追従が出来る。また、ガイドローラー４７Ｌ，４７Ｒが変形しないため、ラック２２Ｌ，２２Ｒとピニオンギヤ４５Ｌ，４５Ｒとの位置関係にも影響することがなく、マッサージユニット４を昇降に支障をきたす虞をなくしている。
【００９２】
施療子駆動ユニット５が組み付けられたユニットケーシング５５は、昇降軸４３の中央部に揺動自在に取付けられており、昇降軸４３を揺動支点として前後方向に向けて揺動可能となっている。すなわち、前後方向への揺動により、揉み玉５０は、施療子駆動ユニット５ごと前後方向へ進退することになる。
【００９３】
ユニットケーシング５５を前後方向に揺動させることにより進退移動させる進退移動機構は、ユニット枠４１の右側板４１Ｒの裏側上部に施療子駆動ユニット５を進退移動させるための進退用駆動モータＭ２を取付け、この進退用駆動モータＭ２のモータ軸と、ユニット枠４１の左右側板４１Ｌ,４１Ｒの内側上部間に左右幅方向に向けて回転自在に延在させた進退軸４８とを、駆動ウォームなどを設けたギヤボックス４９を介して連動連結している。
【００９４】
そして、進退軸４８の中途部に左右一対のピニオンギヤ５２Ｌ，５２Ｒを取付ける一方、これらピニオンギヤ５２Ｌ，５２Ｒを施療子駆動ユニット５の上部左右側にそれぞれ設けた左右一対の円弧状のラック５１Ｌ，５１Ｒと噛合させている。なお、図８Ｃ及び図１０に示すように、ラック５１Ｌの外側位置において、当該ラック５１Ｌと平行するように前後位置検出用の第２のエンコーダＥ２を取り付けている（図２参照）。この第２のエンコーダＥ２によるパルスカウント値を施療子駆動ユニット５の前後位置としている。なお、この前後位置は、揉み玉５０の被施療者への押圧力の強弱を示すことにもなる。なお、符号５３は進退軸４８を回動自在に支持する軸受を示す。
【００９５】
また、ユニット枠４１に前後進退自在に取付けられたユニットケーシング５５の後部左下側位置に、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを叩き動作させるための叩き用駆動モータＭ３を配設している。叩き用駆動モータＭ３としては、ブラシレスモータを用いており、そのモータ軸５６が左方に向いた状態で取付けられている。一方、ユニットケーシング５５の前部上側位置には、左右幅方向に向けて延在するように叩き用駆動軸７０を回動自在に取付けている（図９及び図１３〜図１８参照）。そして、図１０に示すように、モータ軸５６の先端部に取付けた叩き用駆動プーリー５７と、叩き用駆動軸７０の左側部に取付けた叩き用従動プーリー７３とを、ユニットケーシング５５の左側外部にて伝動ベルト７２で連動連結している。なお、叩き用駆動プーリー５７の径よりも叩き用従動プーリー７３の径の方を大きくしており、伝動ベルト７２によって減速しながら叩き用駆動モータＭ３の動力を伝達するようにして、減速時に発生する騒音を可及的に少なくするようにしている。
【００９６】
また、図１３に示すように、叩き用駆動軸７０の中央部に叩き用偏心回動体７１Ｌ，７１Ｒを設けている。叩き用偏心回動体７１Ｌ，７１Ｒは、左側の叩き用偏心回動体７１Ｌの軸線と、右側の叩き用偏心回動体７１Ｒの軸線とが、互いに叩き用駆動軸７０の軸線から上下に偏心した状態に形成され、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒが前後に互い違いの叩き位置となるようにしている。
【００９７】
そして、この叩き用偏心回動体７１Ｌ，７１Ｒに、連動アーム９，９を介して施療子支持アーム５４Ｌ，５４Ｒをそれぞれ対応するように連動連結している。
【００９８】
このように、ブラシレスモータからなる叩き用駆動モータＭ３と、叩き用偏心回動体７１Ｌ，７１Ｒを備える叩き用駆動軸７０と、先端に揉み玉５０が取付けられた施療子支持アーム５４Ｌ，５４Ｒとにより、叩き機構が構成されることになる。なお、本実施形態に係る叩き機構は、図１５及び図１６に示すように、施療子支持アーム５４を叩き方向へ付勢しつつ支持するスプリング７７を備えている。
【００９９】
また、ユニットケーシング５５の後部右下側位置に揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを揉み動作させるための揉み用駆動モータＭ４を配設している。揉み用駆動モータＭ４としては、叩き用駆動モータＭ３と同じように、これもブラシレスモータを用いており、そのモータ軸が前方に向いた状態で取付けられている。また、ユニットケーシング５５には、叩き用駆動軸７０よりもやや前方位置に、左右幅方向に向けて延在するように揉み用駆動軸８０を回動自在に取付けている（図１３〜図１６参照）。そして、揉み用駆動モータＭ４のモータ軸にギヤボックスを介して揉み用駆動軸８０と連動連結している（図示せず）。
【０１００】
揉み用駆動軸８０の中央部には、揉み用偏心回動体８１が形成されている（図１６参照）。この揉み用偏心回動体８１は、図１３に示すように、左右端面８２Ｌ，８２Ｒがそれぞれ逆方向のテーパ面を形成する中央回動体８２と、この中央回動体８２の左右にそれぞれ連接された左右側偏心軸部８３Ｌ,８３Ｒとを備えている。
【０１０１】
そして、左側偏心軸部８３Ｌを左側の施療子支持アーム５４の略中央に形成した連結孔内に軸受を介して嵌装し、右側偏心軸部８３Ｒを右側の施療子支持アーム５４の略中央に形成した連結孔内に軸受を介して嵌装している。
【０１０２】
このように、ブラシレスモータからなる揉み用駆動モータＭ４と、揉み用偏心回動体８１を備える揉み用駆動軸８０と、先端に揉み玉５０Ｌ，５０Ｒが取付けられた施療子支持アーム５４Ｌ，５４Ｒとにより、揉み機構が構成されることになる。
【０１０３】
また、施療子支持アーム５４は、ユニットケーシング５５に配設したときに揉み玉５０を取付けた先端部が外側に拡開した状態となるように、施療子支持アーム５４Ｌ，５４Ｒは、それぞれ基端側から一端外方へ屈曲するとともに前方へさらに屈曲した屈曲部５４ｂを有するアーム本体５４ａと、このアーム本体５４ａの屈曲部５４ｂよりも後半部内側に形成された軸受ケース部５４ｃとから構成されている。
【０１０４】
そして、軸受ケース部５４ｃの後端部に、球面座部５４ｄを設け、この球面座部５４ｄと、後に詳述する連動アーム９の先端部に形成された球状部９３とによりボールジョイント７８が形成されている。すなわち、叩き機構と揉み機構とは自在継手を介して連動連結しており、この自在継手としての機能を、連動アーム９の球状部９３と施療子支持アーム５４の球面座部５４ｄとにより構成されたボールジョイント７８が果たしている。
【０１０５】
このように、連動アーム９のアーム部９２の先端部と前記施療子支持アーム５４の基端部とを、ボールジョイント７８を介して連結したので、叩き用駆動軸７０の回転力を施療子支持アーム５４に確実に伝達することができるとともに、揉み用駆動軸８０の回転により施療子支持アーム５４に横方向への動きが生じ、連動アーム９に捩じれの方向に力が加わった場合でもボールジョイント７８を介することで連動アーム９に大きな負担をかけることがない。
【０１０６】
上述してきたように、本実施形態に係るマッサージユニット４は、揉み玉５０を先端に取付けた施療子支持アーム５４と、この施療子支持アーム５４の中途部に連結した揉み用駆動軸８０と、この揉み用駆動軸８０に連動連結した揉み用駆動モータＭ４と、施療子支持アーム５４の基端部に連動アーム９を介して連結した叩き用駆動軸７０と、この叩き用駆動軸７０に連動連結した叩き用駆動モータＭ３とを備えた構成となっている。
【０１０７】
かかる構成により、叩き用偏心回動体７１と連動アーム９と施療子支持アーム５４とによって、叩き用駆動軸７０と揉み玉５０とを連動連結するための叩き用リンク機構が構成され、揉み用偏心回動体８１と施療子支持アーム５４とによって、揉み用駆動軸８０と揉み玉５０とを連動連結するための揉み用リンク機構が構成されることになる。
【０１０８】
ところで、上記連動アーム９は、叩き用駆動軸７０に遊嵌されるリング部９１と、このリング部９１と接続されたアーム部９２とを有し、当該アーム部９２におけるリング部９１との接続部９２ａに弾力性を付与している。
【０１０９】
図１５〜図１８に示すように、連動アーム９のリング部９１及びアーム部９２は、一体成形により板状に形成されている。そして、連動アーム９は、リング部９１及びアーム部９２が連続する板状のアーム本体９０のリング部９１を略リング状に形成した保護カバー部９４で包み込むとともに、アーム部９２には表面にリブ９５ａを形成した補強部９５を設けている。
【０１１０】
本実施形態に係る連動アーム９は、アーム本体９０を鋼板により形成する一方、保護カバー部９４及び補強部９５は合成樹脂により形成している。そして、図１７に示すように、板状のリング部９１を保護カバー部９４により包被して補強しながら板状のリング部９１を補強し、軸受９６を介して叩き用駆動軸７０を嵌装している。なお、図１７中、符号９７はリング部９１と保護カバー部９４とを連結するボルトを示し、符号９８は叩き用駆動軸７０の先端に取付けられる抜け止め用スナップリングである。
【０１１１】
また、保護カバー部９４は、アーム部９２におけるリング部９１との接続部９２ａの内側面を覆うように突設された保護片９４ａを具備している。
【０１１２】
補強部９５は、表面に縦方向へ延在するリブ９５ａを形成して強度を高めた板状に形成されており、アーム本体９０のアーム部９２の中途から先端までを包被するとともに、先端部には前述した球状部９３が形成されている。
【０１１３】
このように、本実施形態に係る連動アーム９では、鋼板製のリング部９１を樹脂製の保護カバー部９４で包被するとともに、鋼板製のアーム部９２を、樹脂製の補強部９５で包被し、図１６に示すように、リング部９１の左右幅方向の厚みを従来よりも著しく薄くしているにも拘わらず、必要十分な強度が得られるようになっている。
【０１１４】
また、保護カバー部９４に設けた保護片９４ａは、連動アーム９が直立状態となるときに接続部９２ａの内側面に当接するようにしているため、アーム本体９０の基端部には、鋼板のアーム部９２が露出する部分が形成されることになり、この部分が、板バネのような弾力性を有する接続部９２ａとなる。この接続部９２ａの弾力により、連動アーム９に加わる３次元的な力のうち、横方向への力は弾力による撓みで逃がすようにすることが可能となっている。
【０１１５】
すなわち、図１６においては、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの間隔が最も広く、揉み用偏心回動体８１を有する揉み用駆動軸８０の回転によって、施療子支持アーム５４が３次元的に動作したときに、ボールジョイント７８は今の位置よりも外側へ移動する。かかる動きにより、揉みマッサージの動作をする場合、連動アーム９には横方向への捻じれを伴う力が加わることになる。従来では、このような横方向への力に対して、より剛性を高める対策をしてきたが、本実施形態では、逆に、アーム部９２におけるリング部９１との接続部９２ａを撓ませて横方向への力を逃がすようにしている。
【０１１６】
さらに詳述すれば、図１３〜図１６に示すように、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの間隔が最も広がった状態においては、ボールジョイント７８の位置としては、これ以上内側へは移動することのない位置にあり、連動アーム９は撓むことなく直線状となっている（図１８参照）。しかし、揉み用駆動軸８０の回転によって、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの間隔が狭まる方向へ施療子支持アーム５４が駆動すると、ボールジョイント７８の位置は外側（図１８においては左側）に移動するため、連動アーム９には外側に撓む方向に力が加わる。このとき、叩き用偏心回動体７１Ｌ，７１Ｒの偏心状態によっては、連動アーム９の接続部９２ａの根元部分に、内側（図１６においては右側）に凸となるように湾曲させようとする力が加わる場合がある。しかし、保護カバー部９４には接続部９２ａの内側面を覆うように保護片９４ａが突設されているため、連動アーム９の接続部９２ａは当該保護片９４ａに当接し、それ以上に内側へ湾曲することを防止することができる。このように、連動アーム９には複雑な３次元方向の力が加わる場合があるが、板バネのように機能する接続部９２ａと保護片９４ａによる簡単な構成でありながら、連動アーム９への負荷に対応することができ、特に、接続部９２ａの根元部分が、内側に大きく湾曲することがないようにしているため、その部分の座屈防止を図ることができる。
【０１１７】
なお、接続部５２ａの長さとしては、長ければ撓みやすいものの変形する虞があり、また、短すぎるとスムーズな撓みに支障をきたし、さらには応力が集中して破損してしまう虞がある。そこで、本実施形態では、接続部９２ａの長さを１３ｍｍに設定している。これは、アーム部９２の長さは５５ｍｍ、保護片９４ａの長さが１０ｍｍの場合であり、これらの寸法から、接続部９２ａの長さは実験的に１０〜１５ｍｍが妥当であることが分かったからである。
【０１１８】
このように、連動アーム９の構成がシンプルかつ軽量小型化され、特に、図１４に示すように、叩き用駆動軸７０を嵌装するリング部９１を極めて薄くすることが可能となったため、叩き用駆動軸７０に第４のエンコーダＥ４を取り付けることが可能となっている。
【０１１９】
すなわち、本実施形態に係る施療子駆動ユニット５においては、図１４に示すように、揉み用駆動軸８０の左側端部に、揉み用駆動モータＭ４（図８Ｂ、図８Ｃ及び図１０参照）によって揉み用駆動軸８０が回転駆動された回動量を検出するための第３のエンコーダＥ３を配設している（図２参照）。そして、この第３のエンコーダＥ３により、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの左右幅方向の位置、すなわち、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの間隔を検出可能としている。なお、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの間隔については、マッサージを実行する場合は「狭」、「中」、「広」の３段階の設定で行えるようにしている。
【０１２０】
さらに、本実施形態では、叩き用駆動軸７０についても、その回動量を検出するために第４のエンコーダＥ４を設けている。そして、この第４のエンコーダＥ４により、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒがどの位置にあるのかが検出できるようになっている。ここでは、左の揉み玉５０Ｌが前方にある場合、右の揉み玉５０Ｒが前方にある場合、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒが揃った位置にある場合の３個所の位置を検出可能としている。
【０１２１】
また、叩き用駆動軸７０を駆動する叩き用駆動モータＭ３はブラシレスモータを用いていており、ホール素子を利用したパルスカウントによって、より正確に左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置を検出することが可能となっている。
【０１２２】
こうして、第４のエンコーダＥ４を叩き用駆動軸７０に設け、叩き用駆動軸７０の回動量を検出するとともに、叩き用駆動モータＭ３においてパルスカウントすることにより、揉み玉５０の位置を正確に把握することが可能となっている。したがって、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置を、例えば、一定量ずらした状態で保持して叩き動作を行うと、左右でアンバランスな叩きマッサージが実現できる。また、一方の揉み玉５０が最前方に位置し他方が後方に位置するときに叩きマッサージを行えば、所望する片側の叩きマッサージが可能となる。さらに、この片側の叩きマッサージを交互に行えば、左右の肩を交互に叩く叩きマッサージが実現する。また、一方の揉み玉５０が最前方に位置し他方が後方に位置するときに揉みマッサージを行えば、被施療部と反対側は揉み玉５０が邪魔にならないためにこの方向へ首を傾け、首の片側の被施療部のみを十分に揉みほぐすことが可能となる。
【０１２３】
また、本実施形態に係るマッサージ機では、揉み玉５０を被施療者の背中に当接させて揉み玉５０への負荷電流を検出しながらマッサージユニット４を昇降させて体形を検出する体形検出機能を行うことができるようにしているが、上述したように、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒのいずれか一方のみによる体形検出が可能となる。例えば、上昇時には左の揉み玉５０Ｌ（あるいは右の揉み玉５０Ｒ）による体形検出、下降時には右の揉み玉５０Ｒ（あるいは左の揉み玉５０Ｌ）による体形検出を行うことで、背骨を中心として左右別々のより正確な体形検出を行うことができる。
【０１２４】
本実施形態に係るマッサージ機は、上述してきた構成となっており、被施療者がリモコンＲを操作すると、制御部６は、その操作による動作指示信号に応じて、エンコーダＥ１〜Ｅ４によってマッサージユニット４の上下方向への移動量、施療子駆動ユニット５の進退量、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの間隔、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置を検知しながら各駆動モータＭ１〜Ｍ４を駆動させ、様々なマッサージ動作を実行することができる。
【０１２５】
ところで、上述してきた実施形態に係る連動アーム９では、アーム部９２に設けた補強部９５を合成樹脂製として、これにリブ９５ａ形成したものとして説明したが、板状に形成された前記アーム部９２の側端を折曲して形成したフランジ又は／及びアーム部９２の表面に突設したリブなどによって補強部を構成することもできる。この場合、アーム部９２の簡単な板金加工のみで強度アップが図れるため、加工コストなどを、より削減することが可能となる。
【０１２６】
ところで、本実施形態に係る操作手段としてのリモコンＲは、所謂タッチパネルからなる構成であることは前述した通りであり、例えば、所望する個所やイメージなどを拡大することもできるが、さらに、図１９に示すように、表示部Ｒ１に、図柄などで人体イメージＲ４と施療子イメージＲ５とを模式的に表示して、例えばマッサージ実行中であっても、施療子イメージＲ５を押圧操作することにより、施療位置及び施療強さの微調節を行えるようにすることもできる。かかる構成により、直感的な操作が行えることになり、操作性が向上する。なお、図１９中、Ｒ６はマッサージ強度を調整するための操作ボタンイメージであり、施療子イメージＲ５ではなく、これらの操作ボタンイメージＲ６を操作することでも施療強さの微調節が可能である。
【０１２７】
また、上述してきた実施形態では、自動コースマッサージを行う場合を例にして説明したが、「間」を設けるのは、必ずしも自動コースマッサージのみに限定されるものではない。すなわち、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒによるマッサージ動作の終了時に、少なくとも当該マッサージ動作の終了時における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置で、当該揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを被施療者に当接したまま所定時間静止させる終了動作を行い、その後、他の動作制御に移行する制御としてもよい。
【０１２８】
揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置を、幅方向（背もたれ部２の幅方向）をＸ軸、前後方向（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの前後進退方向）をＹ軸、高さ方向（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの上下昇降方向）をＺ軸、とした場合に、終了動作における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置（終了動作における位置）は、Ｘ、Ｙ、Ｚ座標で規定されるところのマッサージ動作の終了時における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置に固定しても構わないが、特にＹ座標については変動させることもできる。
【０１２９】
ここで、本実施形態における揉み玉５０Ｌ，５０ＲのＹ座標の位置（前後進退方向の位置）を以下のように定義する。すなわち、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒが最も引き込まれた状態における位置を初期位置、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒが被施療者に触れていない範囲で、最も身体に近付いた位置を基準進出位置、該基準進出位置から被施療者側へ揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを所定距離進出させ被施療者に触れ始める位置を最小進出位置、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒが最も進出する位置を最大進出位置とする。さらに、最小進出位置と最大進出位置のちょうど中間における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置を中間進出位置とする。
【０１３０】
従って、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒが最小進出位置から最大進出位置までの範囲に位置する場合において、被施療者は押圧力によるマッサージ効果を得ることができる。
【０１３１】
制御部６は、終了動作時においては、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置を、Ｘ座標、Ｚ座標はそのままで、Ｙ座標、すなわち前後進退方向に関しては、最小進出位置から最大進出位置までの範囲の所定の位置に移動させて所定時間静止させる制御を行う。
【０１３２】
なお、本実施形態においては、「間」の制御動作時における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの進出位置は、最大進出位置より小さい進出位置にあることとする。本実施形態で実現する「間」はマッサージ効果の持続ではなく、被施療者にマッサージの余韻を感じさせることを目的としているため、「間」の制御動作時における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置は最大進出位置としないことが望ましい。
【０１３３】
揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを所定時間静止させる位置が最大進出位置に近いほど、「間」としてのマッサージの余韻を認識できることに加え、３秒程度の強力な指圧状態が実現されるため、マッサージ効果を高めることが可能となる。
【０１３４】
一方、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒをより最小進出位置に近い位置に移動させて停止させれば、被施療者への押圧力が低くなるため、マッサージによる押圧感覚が弱くなり、マッサージの余韻としての「間」の存在をより強く認識することができる。特に、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを最小進出位置で所定時間静止させた場合、押圧力は最低レベルとなり、専門の施療師によるマッサージに匹敵するような心地よいマッサージを実現できる。
【０１３５】
さらに、自動コースマッサージの実行中であれば、単位施療動作を開始する合図として、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒが所定の進出位置において軽擦動作を行うため、終了動作における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの進出位置を軽擦動作における進出位置と同じ位置とすることにより、軽擦動作から「間」の動作までの単位施療動作が一連の動作であると認識することができる。特に、軽擦動作と終了動作における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの進出位置をどちらも最小進出位置とすれば、単位施療動作を開始する合図により得られる感覚と「間」の余韻とが呼応して、より専門の施療師によるマッサージに近づけることが可能となる。
【０１３６】
なお、本実施形態において、軽擦動作における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの進出位置は、最小進出位置から中間進出位置までの範囲にあることとする。当該揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの進出位置を最小進出位置とした場合、擦りにより得られるマッサージ効果は低くなるが、マッサージ開始の合図として認識される感覚を際立たせることができる。なお、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを中間進出位置よりも被施療者側に突出させると押圧力が大きくなり、擦りによるマッサージ効果が大きくなり過ぎるため、マッサージを開始する合図としては好ましくない。
【０１３７】
また、上述してきた実施形態においては、制御部６が単位施療動作における最終のショートプログラムの終了時における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置で、当該揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを被施療者に当接したまま静止させる終了動作の時間、すなわち「間」をおく時間として、呼吸の平均周期に近似した３秒とした。しかし、この時間は、自動コースマッサージの初期段階から後期段階に至るまで必ずしも固定とする必要はない。
【０１３８】
呼吸の周期は、精神的に安定した状態、リラックスした状態では長くなる傾向がある。したがって、自動コースマッサージが進行していくに従い、被施療者の呼吸周期も長くなると考えられる。
【０１３９】
そこで、制御部６に、ショートプログラムの終了時における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの所定静止時間を、自動コースマッサージの初期段階よりも後期段階の方を長くするように制御させることができる。
【０１４０】
従来、呼吸周期に応じてマッサージによる刺激速度を送らせたりする技術もあるが、刺激速度を遅くしてしまうと、マッサージに関して言えば却って好ましくない。そこで、本実施形態に係るマッサージ機では、マッサージ速度（刺激速度）は変えることなく、「間」を自動コースマッサージの初期段階よりも後期段階の方を長くしているのである。
【０１４１】
このように制御することによって、「間」のタイミングが被施療者の呼吸に対応したものとなり、マッサージの最初から最後まで、あたかも実際の施術師によりマッサージを受けているかのような心地よさを維持することが可能となる。
【０１４２】
なお、「間」のタイミングを決定するためには、例えば、呼吸センサなどを設けておき、被施療者の呼吸の周期を検出できるようにしておけばよい。
【０１４３】
また、本マッサージ機に備えるエアバッグにおいても、当該エアバッグの進退動作（膨縮動作）により作用させる被施療者への押圧力によって、上記実施形態において述べた揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを用いた場合と同様の「間」を設けることが可能である。
【０１４４】
特に、マッサージユニット４の被施療者への当接側に配設したエアバッグを用いれば、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを用いた場合と同等の「間」の効果を被施療者へ与えることが可能である。つまり、エアバッグの前後進退方向の動作（膨縮動作）によって実現する「間」によって、被施療者はあたかも実際の施術師によりマッサージを受けているかのような心地よさやマッサージの余韻を感じることができる。この場合、エアバッグが施療子とみなされ、エアバッグの前後進退方向の動作（膨縮動作）は、上述の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒにおける前後進退方向の動作に対応する。
【０１４５】
より具体的には、一連のマッサージ動作が一通り終了した際、ＣＰＵはエアポンプＰを制御して、エアバッグを所定の位置（膨張位置）で数秒（例えば３秒程度）維持させ、間合いをとる。その後、ＣＰＵは、エアポンプＰを制御してエアバッグから所定量のエアを排気し、次の動作制御へと移行させる。
【０１４６】
ここで、マッサージユニット４に備えたエアバッグを施療子とした場合における当該エアバッグの前後進退方向の位置（膨張位置）の定義を、以下の通りとする。すなわち、エアバッグが最も収縮した位置を初期位置、被施療者に押圧力が作用しない範囲で最も膨張したエアバッグの位置を基準進出位置、該基準進出位置にあるエアバッグ内にエアポンプＰにより所定量のエアを送給してエアバッグを膨張させ、被施療者に押圧力が作用し始める位置を最小進出位置、エアバッグが最も進出（膨張）した位置を最大進出位置とする。さらに、最小進出位置と最大進出位置のちょうど中間のエアバッグの位置を中間進出位置とする。なお、エアバッグの進退（膨縮）は、ＣＰＵによって制御されるエアポンプＰから供給するエア量の調整によって実現される。
【０１４７】
なお、マッサージユニット４に設けたエアバッグ単独の進退動作（膨縮動作）によっても「間」を設けることが可能であるが、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒとエアバッグの進退動作を連動させることにより、「間」の効果をより高めることが可能となり、マッサージの余韻や心地よさを更に高めることもできる。
【０１４８】
上述してきた実施形態より、以下のマッサージ機が実現する。
【０１４９】
被施療者（使用者）に離接するように配設した施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒまたはエアバッグ）と、この施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒまたはエアバッグ）の動作を制御してマッサージを実行する制御部６（制御手段）と、を備え、制御部６（制御手段）は、施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒまたはエアバッグ）によるマッサージ動作の終了時に、少なくとも当該マッサージ動作の終了時における施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒまたはエアバッグ）の位置で、当施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒまたはエアバッグ）を被施療者に当接したまま所定時間静止させる終了動作を行い、その後、他の動作制御に移行するマッサージ機。
【０１５０】
かかるマッサー機によれば、マッサージ動作として、あたかも人（専門の施療師）の手によるもののような自然な感触を体感することが可能となる。
【０１５１】
上記構成において、マッサージを実行させるショートプログラムが複数種類組み合わされて構成された１つ以上の自動マッサージプログラムを記憶するＲＯＭ（記憶手段）を備えるとともに、施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒまたはエアバッグ）は、被施療者（使用者）が着座する座部１の後部に配設された背もたれ部２内に昇降自在に配設されたマッサージユニット４に設けられており、制御部６（制御手段）は、ＲＯＭ（記憶手段）に記憶された自動マッサージプログラムに基づく自動コースによるマッサージを実行する場合、少なくとも１つのショートプログラムに基づくマッサージ動作を有する単位施療動作の終了時に、当該単位施療動作における最終のマッサージ動作の終了時における施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒまたはエアバッグ）の位置で、当該施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒまたはエアバッグ）を被施療者に当接したまま所定時間静止させる終了動作を行うマッサージ機。
【０１５２】
かかるマッサージ機によれば、機械であるとはいえ、専門の施療師によるマッサージに匹敵するマッサージを体験することが可能となる。
【０１５３】
上記構成において、制御部６（制御手段）は、終了動作時における施療子の進出位置を最大進出位置より小さい進出位置に設定したマッサージ機。
【０１５４】
かかるマッサージ機によれば、終了動作時において、被施療者にマッサージの余韻を感じさせることができる。
【０１５５】
上記構成において、施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒまたはエアバッグ）を被施療者に当接したまま所定時間静止させる終了動作の後に、施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒまたはエアバッグ）を移動させる動作制御がなされる場合、制御部６（制御手段）は、終了動作における静止時間を、施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒまたはエアバッグ）の移動距離に応じて決定するマッサージ機。
【０１５６】
かかるマッサー機によれば、「間」（終了動作における静止時間）と移動時間との合計が略一定となるため、自動コースマッサージの全体的なリズムは変わることがなく、マッサージの快適性が損なわれない。
【０１５７】
上記構成において、制御部６（制御手段）は、ショートプログラムの終了時における施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒまたはエアバッグ）の所定静止時間を、自動コースによるマッサージ初期段階よりも後期段階の方を長く設定したマッサージ機。
【０１５８】
かかるマッサージ機によれば、「間」（終了動作における静止時間）のタイミングが被施療者の呼吸に対応したものとなり、マッサージの最初から最後まで、あたかも実際の施術師によりマッサージを受けているかのような心地よさを維持することが可能となる。
【０１５９】
上記構成において、制御部６（制御手段）は、自動コースによるマッサージを実行する場合、単位施療動作を開始する合図として、施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒ）を、中間進出位置より小さい進出位置まで進出させて所定時間擦る軽擦動作を行い、この軽擦動作の終了後、単位施療動作を実行するマッサージ機。
【０１６０】
かかるマッサージ機によれば、機械による一連のマッサージであるにもかかわらず、専門の施療師によるマッサージに匹敵するような、より心地よいマッサージを体験することが可能となる。
【０１６１】
上記構成において、制御部６（制御手段）は、自動コースによるマッサージを終了する合図として、施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒ）による叩き動作を一回のみ実行するマッサージ機。
【０１６２】
かかるマッサージ機によれば、専門の施療師によるマッサージにより近づけることができる。
【０１６３】
上記構成において、制御部６（制御手段）は、自動コースによるマッサージを実行するに際し、施療位置の上下方向の基準となる上下基準位置を予め検出し、検出した上下基準位置に基づいてマッサージを実行するマッサージ機。
【０１６４】
かかる構成によれば、被施療者の施療部位を、被施療者の体格などに応じて正確に認識して的確に施療することが可能となる。
【０１６５】
上記構成において、制御部６（制御手段）は、上下基準位置を決定する場合、被施療者の肩の仮位置を決定し、決定した仮位置から一定距離だけ施療子を上昇させ、その後、施療子が被施療者に当接するまで下降させ、当該施療子が被施療者に当接した位置を検出して上下基準位置とするマッサージ機。
【０１６６】
かかる構成とすれば、上下基準位置をより正確に決定することができ、上記効果をより高めることが可能となる。
【０１６７】
上記構成において、制御部６（制御手段）は、検出した上下基準位置に基づいて、肩を除く他の施療位置を算出して決定するマッサージ機。
【０１６８】
かかる構成によれば、施療位置を迅速かつ簡便に決定することができ、円滑なマッサージが実現される。
【０１６９】
上記構成において、人体イメージＲ４と施療子イメージＲ５とが模式的に表示されたタッチパネルを有するリモコンＲ（操作手段）を備え、マッサージ実行中に、施療子イメージを押圧操作することにより、施療位置及び施療強さの微調節を行えるようにしたマッサージ機。
【０１７０】
かかる構成によれば、直感的な操作が行えることになり、操作性が向上する。
【０１７１】
以上、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、発明の概要の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。
【０１７２】
１ 座部
２ 背もたれ部
４ マッサージユニット
５ 施療子駆動ユニット
６ 制御部
５０Ｌ，５０Ｒ 揉み玉（施療子）
Ｒ リモコン（操作手段）
Ｒ４ 人体イメージ
Ｒ５ 施療子イメージ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、被施療者が着座する座部と、この座部の後部に配設された背もたれ部と、この背もたれ部内に昇降可能に配設されたマッサージユニットとを備えたマッサージ機が知られている。
【０００３】
前記マッサージユニットには、被施療者の身体に当接する施療子となる揉み玉を駆動するための施療子駆動ユニットが配設されており、かかる施療子駆動ユニットに設けられた叩き機構や揉み機構によって、揉み玉を上下方向に揺動させて叩き作動を行わせたり、揉み玉を偏心回動させたりして揉み作動を行わせていた。
【０００４】
かかるマッサージ機において、治療コースに応じてマッサージを施すべきツボ位置と該ツボ位置に施すべきマッサージ動作とを示す治療内容が記録された記憶手段を備え、整骨院や指圧師の治療行為をそのまま模倣したマッサージを自動的に施すことを目的としたものが提案されている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第ＷＯ００／４１６６７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
近年、東洋医学が注目されており、家庭などにおいて、東洋医学に基づく本来のマッサージ効果を得ることのできるマッサージ機が強く望まれている。確かに、上記構成のマッサージ機は、ツボ位置を正確に刺激することを目的としているため、東洋医学におけるツボを正確にマッサージすることはできる。しかしながら、専門の施療師によるマッサージで得られる満足感には及ぶものではなかった。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決し、専門の施療師によるマッサージに匹敵するマッサージを可能としたマッサージ機を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）本発明では、被施療者に離接するように配設した施療子と、この施療子の動作を制御してマッサージを実行する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記施療子によるマッサージ動作の終了時に、少なくとも当該マッサージ動作の終了時における前記施療子の位置で、当該施療子を前記被施療者に当接したまま所定時間静止させる終了動作を行い、その後、他の動作制御に移行することとした。
【０００９】
（２）また、本発明は、上記（１）に記載のマッサージ機において、マッサージを実行させるショートプログラムが複数種類組み合わされて構成された１つ以上の自動マッサージプログラムを記憶する記憶手段を備えるとともに、前記施療子は、被施療者が着座する座部の後部に配設された背もたれ部内に昇降自在に配設されたマッサージユニットに設けられており、前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された前記自動マッサージプログラムに基づく自動コースによるマッサージを実行する場合、少なくとも１つの前記ショートプログラムに基づく前記マッサージ動作を有する単位施療動作の終了時に、当該単位施療動作における最終のマッサージ動作の終了時における前記施療子の位置で、当該施療子を前記被施療者に当接したまま所定時間静止させる終了動作を行うことを特徴とする。
【００１０】
（３）また、本発明は、上記（１）又は（２）に記載のマッサージ機において、前記制御手段は、前記終了動作時における前記施療子の進出位置を最大進出位置より小さい進出位置に設定したことを特徴とする。
【００１１】
（４）また、本発明は、上記（１）〜（３）のいずれかに記載のマッサージ機において、施療子を前記被施療者に当接したまま所定時間静止させる前記終了動作の後に、前記施療子を移動させる動作制御がなされる場合、前記制御手段は、前記終了動作における静止時間を、前記施療子の移動距離に応じて決定することを特徴とする。
【００１２】
（５）また、本発明は、上記（２）〜（４）のいずれかに記載のマッサージ機において、前記制御手段は、前記ショートプログラムの終了時における前記施療子の所定静止時間を、前記自動コースによるマッサージ初期段階よりも後期段階の方を長く設定したことを特徴とする。
【００１３】
（６）また、本発明は、上記（２）〜（５）のいずれかに記載のマッサージ機において、前記制御手段は、前記自動コースによるマッサージを実行する場合、前記単位施療動作を開始する合図として、前記施療子を、中間進出位置より小さい進出位置まで進出させて所定時間擦る軽擦動作を行い、この軽擦動作の終了後、前記単位施療動作を実行することを特徴とする。
【００１４】
（７）また、本発明は、上記（２）〜（６）のいずれかに記載のマッサージ機において、前記制御手段は、前記自動コースによるマッサージを終了する合図として、前記施療子による叩き動作を一回のみ実行することを特徴とする。
【００１５】
（８）また、本発明は、上記（２）〜（７）のいずれかに記載のマッサージ機において、前記制御手段は、前記自動コースによるマッサージを実行するに際し、施療位置の上下方向の基準となる上下基準位置を予め検出し、検出した上下基準位置に基づいてマッサージを実行することを特徴とする。
【００１６】
（９）また、本発明は、上記（８）に記載のマッサージ機において、前記制御手段は、
前記上下基準位置を決定する場合、前記被施療者の肩の仮位置を決定し、決定した仮位置から一定距離だけ前記施療子を上昇させ、その後、前記施療子が被施療者に当接するまで下降させ、当該施療子が被施療者に当接した位置を検出して上下基準位置とすることを特徴とする。
【００１７】
（１０）また、本発明は、上記（８）又は（９）に記載のマッサージ機において、前記制御手段は、検出した前記上下基準位置に基づいて、前記肩を除く他の施療位置を算出して決定することを特徴とする。
【００１８】
（１１）また、本発明は、上記（１）〜（１０）のいずれかに記載のマッサージ機において、人体イメージと施療子イメージとが模式的に表示されたタッチパネルを有する操作手段を備え、マッサージ実行中に、前記施療子イメージを押圧操作することにより、施療位置及び施療強さの微調節を行えるようにしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、マッサージ動作を終えると、終了動作として、施療子を被施療者に当接したまま所定時間静止させる、所謂「間」をとって終了し、その後、他の動作制御に移行するようにしている。したがって、マッサージ動作があたかもプロの施療師の手によるものであるように再現され、マッサージの余韻や十分な満足感を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施形態に係るマッサージ機の説明図である。
【図２】同マッサージ機のブロック図である。
【図３】同マッサージ機が備えるリモコンの表示態様の一例を示す説明図である。
【図４】本実施形態に係るマッサージ機のメインの動作の流れの一例を示す説明図である。
【図５】本実施形態に係るマッサージ機の自動コースの動作の流れの一例を示す説明図である。
【図６】同自動コースの施療位置検出の動作の流れの一例を示す説明図である。
【図７】同自動コースの目的施療単位の動作の流れの一例を示す説明図である。
【図８Ａ】同マッサージ機が備えるマッサージユニットの前面左上からの斜視図である。
【図８Ｂ】同後面右上からの斜視図である。
【図８Ｃ】同後面右下からの斜視図である。
【図９】同正面図である。
【図１０】同背面図である。
【図１１Ａ】同左側面図である。
【図１１Ｂ】同右側面図である。
【図１２】同平面図である。
【図１３】一部省略した施療子駆動ユニットの平面図である。
【図１４】ユニットケーシングを除いた施療子駆動ユニットの説明図である。
【図１５】施療子駆動ユニットの揉み機構及び叩き機構の説明図である。
【図１６】同背面視による説明図である。
【図１７】同施療子駆動ユニットの連動アームの説明図である。
【図１８】同連動アームの背面視による背面図である。
【図１９】同本実施形態に係るマッサージ機が備えるリモコンの他の表示態様を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本実施形態に係るマッサージ機の概要について、図１〜図３を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、マッサージ機における上下前後左右とは、被施療者が座部１に着座した状態で、被施療者からみた方向で規定されるものとする。また、左右一対の構成要素については、共通する符号にＬ及びＲを付して左右の区別を行うようにしているが、左右の構成要素を一纏めとして表す場合は共通する符号のみを付す場合がある。
【００２２】
図１に示すように、本実施形態に係るマッサージ機は椅子式として構成されており、使用者となる被施療者が着座可能な座部１と、この座部１の後部にリクライニング自在に連結され、被施療者の上半身を保持する背もたれ部２と、座部１の前部に上下揺動自在に連結され、被施療者の脚及び足を保持する脚載部３とを備えている。
【００２３】
座部１の左右には、それぞれ肘掛部１１が配設され、座部１の下面には、マッサージ機全体を床面上で保持する脚座１０が設けられている。なお、この脚座１０の後端には、マッサージ機を移動する際に用いられる転動輪１０ａが設けられている。
【００２４】
背もたれ部２の左右には、被施療者の体側部を施療する体側施療部２１Ｌ，２１Ｒが設けられている。
【００２５】
また、背もたれ部２の内部には、同背もたれ部２に沿って昇降可能となるように、マッサージユニット４が配設されている。このマッサージユニット４には、左右一対の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを具備する施療子駆動ユニット５が設けられており、この施療子駆動ユニット５により、多彩なマッサージを行うことができるようにしている。なお、施療子駆動ユニット５を含むマッサージユニット４の構成については後に詳述する。
【００２６】
また、本マッサージ機は、図２に示すように、演算処理装置であるＣＰＵや、記憶手段としてのＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリを備えた制御部６を備えている。なお、この制御部６は座部１の内部に配設されている制御ユニット内に設けられている。さらに、この制御部６とリモコン用インターフェースを介して有線あるいは無線（ワイヤレス）接続され、当該マッサージ機への電源投入から電源オフ、さらには背もたれ部２のリクライニング操作を含むマッサージ機全体の動作指示を行うことのできるリモートコントローラ（以下「リモコン」とする）Ｒを備えている。このリモコンＲには、液晶表示パネルなどからなる表示部Ｒ１と、複数のボタンを備えた操作部Ｒ２が設けられている。
【００２７】
リモコンＲは、図３に示すように、矩形ケーシングＲＯに、相対的に大型のタッチパネルからなる表示部Ｒ１を設けるとともに、その上部及び下部には、上側操作部ＲＵとして、入り／切りボタンＲ２ａ及び停止ボタンＲ２ｂ、また、下側操作部ＲＢとして、脚載部昇降ボタンＲ２ｃ、脚載部収縮ボタンＲ２ｄ、リクライニングボタンＲ２ｅが設けられている。
【００２８】
表示部Ｒ１には、待機定常画面として、図示するように「全身コース」、「部位コース」、「目的コース」、「マニュアル」及び「決定」などの操作ボタンイメージからなるメイン選択メニューＲ３が表示されている。使用者（被施療者）は、これら複数の操作ボタンイメージの中から所望する操作ボタンイメージを選択してタッチすることにより、所望する動作を選択することができる。すなわち、本実施形態では、タッチパネルからなる表示部Ｒ１と操作部Ｒ２とにより操作手段が構成されることになる。
【００２９】
ところで、本実施形態に係るリモコンＲは、例えば、所望する個所やイメージなどを拡大することもでき、さらには、図１９に示すように、表示部Ｒ１に、図柄などで人体イメージＲ４と施療子イメージＲ５とを模式的に表示して、例えばマッサージ実行中であっても、施療子イメージＲ５を押圧操作することにより、施療位置及び施療強さの微調節を行えるようにすることもできる。
【００３０】
かかる構成により、直感的な操作が行えることになり、操作性が向上する。なお、図１９中、Ｒ６はマッサージ強度を調整するための操作ボタンイメージであり、施療子イメージＲ５ではなく、これらの操作ボタンイメージＲ６を操作することでも施療強さの微調節が可能である。
【００３１】
さらに、本マッサージ機は、図２に示すように、マッサージユニット４に配設された複数の駆動モータＭ１〜Ｍ４と、各モータＭ１〜Ｍ４の駆動によるマッサージユニット４の各機構の駆動量を検出するエンコーダＥ１〜Ｅ４と、背もたれ部２のリクライニング角度を検出する角度センサＳとを備えている。なお、本実施形態では、エンコーダＥ１〜Ｅ４として、複数の透孔が所定間隔をあけて列状に形成された板体と、発光素子及び受光素子を備える光ユニットＤとで対で構成され、光の透過及び遮断により発生するパルスをカウントするパルスセンサを用いている。
【００３２】
なお、詳しくは後述するが、本マッサージ機が備えるモータＭ１〜Ｍ４としては、昇降用駆動モータＭ１、進退用駆動モータＭ２、叩き用駆動モータＭ３、及び揉み用駆動モータＭ４がある。
【００３３】
また、本マッサージ機は、エアの給排気を行うエアポンプＰを備えており、このエアポンプＰを、座部１、背もたれ部２、および前記脚載部３の表面の内側部や、マッサージユニット４の被施療者への当接側に配設した複数のエアバッグ（不図示）に接続している。これらエアバッグの膨縮によって被施療者の身体の各部を優しくエアマッサージすることができるようになっている。
【００３４】
さらに、本マッサージ機は、ヒータＨを備ており、施療個所を適宜温めながらマッサージすることも可能となっている。
【００３５】
これら駆動モータＭ１〜Ｍ４、エンコーダＥ１〜Ｅ４、角度センサＳ、エアポンプＰ及びヒータＨは、インターフェースを介してＣＰＵに接続している。
【００３６】
本実施形態に係るマッサージ機は、マッサージ態様の種類として、大きく、メカ単独コースマッサージ、エア単独コースマッサージ、メカ＆エアコースマッサージ、自動コースマッサージに区分している。メカ単独コースマッサージは、マッサージユニット４を駆動して揉み玉５０Ｌ，５０Ｒのみを動作させるマッサージであり、エア単独コースマッサージはエアバッグのみを動作させるマッサージであり、メカ＆エアコースマッサージは揉み玉５０Ｌ，５０Ｒによるマッサージとエアバッグによるマッサージを同時に行うマッサージである。そして、いずれのコースマッサージにおいても、身体への過度の負荷がかからないように、所定時間（例えば１５分）は連続してマッサージ動作が行われないように制御している。
【００３７】
かかるマッサージ態様を実現するために、制御部６のメモリには、メインプログラムをはじめとする各種マッサージプログラムが記憶されている。メインプログラムを除くマッサージプログラムとしては、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒやエアバッグを用いたマッサージ動作（以下、マッサージ動作について「手技」と言う場合がある。）を実行させるショートプログラムと、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒやエアバッグを個別に動作させてメカ単独コースマッサージ、エア単独コースマッサージ及びメカ＆エアコースマッサージを実行する個別プログラムと、複数種の各種ショートプログラムによる一連の手技を有する単位施療動作を組み合わせて構成した１５分のマッサージを実行させる自動コースマッサージを実行する自動コースプログラムがある。
【００３８】
こうして、本実施形態に係るマッサージ機では、主電源が投入されてメインプログラムが起動すると、ＣＰＵがリモコンＲからの指示信号に応じて各プログラムを読み出し、各プログラムに従ってマッサージユニット４やエアポンプＰを駆動することにより、複数種のマッサージ態様からなる多種多様なマッサージを行うことができる。
【００３９】
ここで、本実形態に係るマッサージ機のメインプログラムに沿った処理の流れを図４に示す。主電源がＯＮになると、図示するように、マッサージ機は、低消費電力状態の所謂スタンバイ状態であるサスペンド状態となり（ステップＳ１１）、リモコンＲが操作されて指示信号が出力される操作受付がなされる（ステップＳ１２）まで待機状態が維持される。
【００４０】
そして、ステップＳ１３において、リモコンＲの表示部Ｒ１に表示されている選択メニューＲ３から、例えば、メカ単独マッサージが選択されていると判定した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をステップＳ１４に移してメカ単独コースマッサージを実行する。
【００４１】
一方、ステップＳ１３において、メカ単独マッサージが選択されていないと判定した場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、ＣＰＵは処理をステップＳ１５に移す。
【００４２】
そして、ステップＳ１５において、例えば、エア単独マッサージが選択されていると判定した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をステップＳ１６に移してエア単独コースマッサージを実行する。
【００４３】
一方、ステップＳ１５において、エア単独マッサージが選択されていないと判定した場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、ＣＰＵは処理をステップＳ１７に移す。
【００４４】
そして、ステップＳ１７において、例えば、エア＆メカマッサージが選択されていると判定した場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をステップＳ１８に移してメカ＆エアコースマッサージを実行する。
【００４５】
一方、ステップＳ１７において、メカ＆エアマッサージが選択されていないと判定した場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、ＣＰＵは処理をステップＳ１９に移し、自動コースマッサージを実行する。
【００４６】
そして、ステップＳ１４、ステップＳ１６、ステップＳ１８及びステップＳ１９の各コースマッサージが終了すると、ＣＰＵはリモコンＲの入り／切りボタンＲ２ａがＯＦＦ操作されたか否かを判定する（ステップＳ２０）。
【００４７】
そして、ステップＳ２０において、入り／切りボタンＲ２ａがＯＦＦ操作されたと判定すると（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、ＣＰＵは処理をステップＳ１１に戻す一方、入り／切りボタンＲ２ａがＯＦＦ操作されていないと判定した場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、処理をステップＳ２１に移す。
【００４８】
ステップＳ２１において、ＣＰＵは、タイムアップしたか（例えば１５分が経過したか）否かを判定し、タイムアップしたと判定した場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、ステップＳ２０の処理で入り／切りボタンＲ２ａがＯＦＦ操作されたと判定したとき同様、処理をステップＳ１１に戻す。一方、タイムアップしていないと判定した場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、ＣＰＵは主電源がＯＦＦ操作されたか否かを判定する（ステップＳ２２）。
【００４９】
そして、ステップＳ２２において、主電源がＯＦＦ操作されていないと判定した場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、処理をステップＳ２０に戻し、入り／切りボタンＲ２ａがＯＦＦ操作されるか、タイムアップするまで待機する一方、主電源がＯＦＦ操作されたと判定すると（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵは本メイン処理を終了する。
【００５０】
なお、自動コースマッサージは、前述したように、各種の手技を組み合わせて１５分間のマッサージを行うようにプログラムされているもので、かかる自動コースマッサージを実行するための各種の自動マッサージプログラムが、本実施形態に係る記憶装置としてのＲＯＭに複数記憶されている。
【００５１】
例えば、自動マッサージプログラムの一例として、本実施形態では「禅コース」と呼ばれるプログラムが用意されている。このプログラムによる自動コースマッサージは、従来の自動コースマッサージとは異なり、実際の施術師の「間」を再現することを目的としている。
【００５２】
なお、これまでもプロの施術師の動作を再現することを企図したマッサージ機は提案されているが、マッサージ中に「間」を設けることが想定されることは全くなかった。しかし、実際の施術師によるマッサージを再現するためには、この「間」が重要であることが分かった。
【００５３】
すなわち、制御部６では、この「禅コース」によるマッサージを実行する場合、少なくとも１つのショートプログラムを有する単位施療動作の終了時に、当該単位施療動作における最終のショートプログラムの終了時における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置で、当該揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを被施療者の身体に当接したまま所定時間静止させて創出した「間」を終了動作として行うのである。
【００５４】
このように、本実施形態に係るマッサージ機では、施術師による施療における施療部位や同部位に施すマッサージ態様を再現するばかりではなく、各部位にマッサージ態様を実施するタイミングまでも再現できるようにしている。
【００５５】
本実施形態における単位施療動作としては、施療開始の合図としての「軽擦」、一連の「手技群」、及び前述の「間」の３つからなり、かかる単位施療動作によるマッサージ態様を施療対象の部位（群）ごとに組み合わせることで自動コースマッサージを構成している。なお、「軽擦」、「手技群」、及び「間」を有する前記単位施療動作によるマッサージ態様を実行する制御を、以下では「目的施療単位処理」と呼ぶ。
【００５６】
ここで、メインプログラム（図４）による処理中、ステップＳ１９の自動コースを実行するための自動マッサージプログラムが読み出された場合について説明する。図５に本実施形態に係る自動コースマッサージ（禅コース）の動作の流れの一例を示す。
【００５７】
図示するように、先ず、ＣＰＵは施療位置検出処理を実行する（ステップＳ３１）。次いで、ＣＰＵは、「肩」、「腰」など、予め定められた複数個所の施療対象部位ごとに、ショートプログラムに従って実行される手技（マッサージ動作）を含む目的施療単位処理を所定回数実行する（ステップＳ３２）。そして、予め設定された所定回数の目的施療単位処理を終えると、ＣＰＵは、整え動作処理を行う（ステップＳ３３）。
【００５８】
この整え動作処理は、自動コースによるマッサージの終了を被施療者に認識させるもので、具体的には、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒによる一回のみの叩き動作を実行する。すなわち、最終の目的施療単位処理が終了すると、そのときの目的施療単位処理がなされている施療対象部位を軽く「トン」と叩くことにより、自動コースの終了を被施療者に明確に認識させるのである。本実施例の場合、具体的には、叩き動作が交互動作となるので「トトン」と両側の肩をずらして叩くことになる。かかる整え動作は、実際の施術師によるマッサージの再現の重要な態様の一つである。
【００５９】
ここで、ステップＳ３２で実行される目的施療単位処理について説明する。図６に示すように、目的施療単位処理では、ＣＰＵは、先ず、目的部位の軽擦動作を行う（ステップＳ４１）。次いで、一連の手技群からなるマッサージを実行し（ステップＳ４２）、最後に本マッサージ機によるマッサージ態様の特徴となるところのマッサージ動作のない「間」（ステップＳ４３）をおいて終了する。
【００６０】
そして、この「間」の終了動作の後、他の動作制御に移行するため、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを初期位置に向けて引き込むようにしている。なお、本実施形態において、この揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを「間」の終了動作における位置から初期位置方向へ引き込む動作の制御も、ここで言う他の動作制御に含まれる。また、ここで初期位置とは、施療子駆動ユニット５が前後進退方向に関して最も後退した状態における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置のことを指し、この位置において、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒは最も引き込まれた状態となる。
【００６１】
本実施形態のマッサージ機では、この「間」の概念は以下の通りである。すなわち、一連の手技が一通り終了すると、ＣＰＵは、終了した部位で揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを身体に当てたまま静止する。この静止時間を数秒（例えば３秒程度）の間合いをとるのである。このように、「間」を終了動作として設けることで、被施療者に対しマッサージの余韻を感じさせることができ、あたかも実際の施術師によりマッサージを受けているかのような心地よさを体現することができる。その後、ＣＰＵは、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを所定の収納位置まで引き込み、次の部位へと移動させる。
【００６２】
特に、本実施形態では、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを身体に当てたまま静止する「間」としての所定静止時間を、人間の呼吸の平均周期に合わせている。一般に、呼吸の平均周期は約３秒と言われており、本実施形態では、「間」としての揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの静止時間を３秒に設定している。なお、「間」として揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの静止時間を設定する機能をマッサージ機にもたせ、被施療者の呼吸周期に合わせて「間」の時間を設定可能とすることもできる。
【００６３】
このように、「間」として、人間の生の基礎となるリズムである呼吸の周期に合わせたことで、被施療者にとっては極めて自然な「間」と認識され、機械によるものでありながらプロの施療師の手によるマッサージ態様と殆ど変らないマッサージを体感することができる。特に、呼吸の周期は、生命の源とも謂われる海の波の周期と近似していると謂われており、人が生きて活動していく上での基本リズムとなるので、この基本リズムに合わせた「間」を設けることで、より高いマッサージ効果、あるいは、より高いリラックス効果を望めるようになる。
【００６４】
また、本実施形態では、「間」としての概念を揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの静止時間としたが、この静止時間と移動時間とを関連付けることが望ましい。
【００６５】
すなわち、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを被施療者に当接したまま３秒程度静止させる終了動作の後に、次の単位施療動作へ揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを移動させる動作制御が必要な場合、制御部６は、終了動作における静止時間を、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの移動距離に応じて決定するのである。
【００６６】
より具体的に説明すると、自動コースによるマッサージの場合、自動コース中の単位施療動作ごとに施療個所が異なり（たとえば、腰、肩、背中など）、次の単位施療動作へ移る際に揉み玉５０Ｌ，５０Ｒが移動することになるが、移動距離が長い場合は、その長さに応じて「間」を短縮するのである。例えば、施療個所が同じでマッサージ態様が異なるような場合（「揉み」から「叩き」に変わるなど）であれば、「間」は３秒であるが、移動距離が長くなると、その移動に要する時間だけ間を短縮する。かかる制御とすれば、「間」と移動時間との合計が略一定となるため、自動コースマッサージの全体的なリズムは変わることがなく、マッサージの快適性が損なわれるおそれもない。
【００６７】
ここで、ステップＳ４１の目的部位の軽擦処理について詳述する。「軽擦動作」とは、施療開始の合図として、被施療者に対して所定の位置まで揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを進出させて所定時間擦る動作であり、例えば、目的部位が肩甲骨であれば、マッサージユニット４を肩甲骨に対応する位置に移動させるとともに、被施療者の肩甲骨に軽く当接する位置まで前進させる。そして、肩甲骨の上下、左右の範囲内において、特に、肩甲骨の内側の略八の字を形成するラインに沿って「擦り動作」を実行する。
【００６８】
この「擦り動作」は、擦りマッサージと同様な動作をするものであり、例えば、上から下へのローリング動作をしながら、もみ軌道の下側を使って、体の中央（背筋）側から外側へ向かっての「なで擦り」動作を行うものである。体の中央に戻るときは、１ストローク目より少し下の位置まで戻り次のストロークを行う。これによりだんだんと位置を下げながら、かつ横方向（体側方向）へずらしながらこれを繰り返して肩甲骨のラインに沿って「なで擦り」動作を実行するとよい。
【００６９】
「なで擦り」動作について、より具体的に説明すると、以下の通りである。
【００７０】
ＣＰＵは、先ず、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置として、両揉み玉５０Ｌ，５０Ｒ間の間隔を狭い位置に調節するとともに、指定された上下位置になるようにマッサージユニット４を移動させる（ａ）。次いで、「軽擦」に対応する強弱位置まで揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを突出させる（ｂ）。そして、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを所定距離だけ下降させるとともに、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを揉み方向に極めて低速度で逆回転させながら、揉み軌道による突出がないように強弱位置を調節する（ｃ）。戻すときは反対に、揉み用駆動モータＭ４を正回転させながら、揉み軌道による強弱位置の増減がないように強弱位置を調節する。そのときに上下方向は、当初の位置よりも僅かな距離だけ下げた位置まで戻らせる（ｄ）。そして、（ｃ）、（ｄ）の動作を繰り返す（ｅ）。
【００７１】
また、「なで擦り」とは別に、擦り動作の一例として、例えば、「横さすり」動作がある。これは、上述した「なで擦り」では、（ｃ）の動作で揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを所定距離だけ下降させたが、「横さすり」動作は、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを下降させることなく、揉み軌道のみで肩甲骨周りを擦る。
【００７２】
このように、目的部位が肩甲骨であれば、肩甲骨周りの軽擦を行うことにより、被施療者は、これから肩甲骨を目的部位とするマッサージが開始されるということを明確に認識することが可能となる。これも、実際の施術師によるマッサージの再現の重要な態様の一つとなる。
【００７３】
次に、この自動コースマッサージ（「禅コース」）を開始するに先だって行われる施療位置検出処理（図５：ステップＳ３１）について、図７を用いて説明する。
【００７４】
図７に示すように、施療位置検出処理では、ＣＰＵは、先ず、施療位置の基準となる「施療上下基準位置」の検出処理を行う（ステップＳ５１）。次いで、取得した「施療上下基準位置」から各々の施療部位（例えば、首、肩、肩甲骨、背中、腰及び尻）の上下基準位置である「部位別上下基準位置」を算出する（ステップＳ５２）。なお、ここで、「部位別上下基準位置」としては、「首上下基準位置」、「肩上・上下基準位置」、「肩下・上下基準位置」、「肩甲骨上下基準位置」、「背中上下基準位置」、「腰上下基準位置」及び「尻上下基準位置」が設定されている。そして、「部位別上下基準位置」は、部位別に所定の係数が設定されており、かかる係数を「施療上下基準位置」に乗ずることで算出されるようになっている。算出を終えると、ＣＰＵは、次に「各部位の前後基準位置」を検出する（ステップＳ５３）。
【００７５】
ここで、ステップＳ５１において「施療上下基準位置」を検出し決定するに際し、ＣＰＵは、先ず、被施療者の肩の仮位置を決定し、決定した仮位置から一定距離だけ揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを上昇させ、その後、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒが被施療者に当接するまで下降させ、当該揉み玉５０Ｌ，５０Ｒが被施療者に当接した位置を検出して上下基準位置としている。ここで、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを肩の仮位置から上昇させる一定距離としては、例えば５ｃｍと設定するとよい。この５ｃｍは成人の首よりも短い距離であって、仮位置から揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを上昇させても頭部には当たることのないように設定される距離である。
【００７６】
より具体的に説明すると、所定の上下基準検出開始位置に揉み玉５０Ｌ，５０Ｒ（マッサージユニット４）移動し、ここからマッサージユニット４を上昇させながら揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを押し出す。次いで、進退用駆動モータＭ２の負荷電圧をモニタリングし、負荷電圧が一定値以下に変化する地点を検出し、この地点を肩の仮位置とする。次いで、この仮位置から５ｃｍだけマッサージユニット４を上昇して停止し、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを最も突出した状態にするとともに、ここからマッサージユニット４を降下させる。そして、昇降用駆動モータＭ１のパルス信号をモニタリングし、パルス幅が一定以上に変化する地点を検出し、あるいは負荷信号をモニタリングし、所定の閾値以上に変化する地点を検出し、検出した地点を「施療上下基準位置」とするのである。
【００７７】
なお、肩の仮位置を検出する際に、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを上昇させながら突出させるスタート位置としては、少なくとも腰よりは上方で、仮想最低伸長の人の肩位置よりも下方に設定する。
【００７８】
ところで、ステップＳ５２において、首、肩、肩甲骨、背中、腰及び尻などの上下基準位置である「部位別上下基準位置」を算出するようにしているが、算出した結果については、マッサージ実行中であっても随時微調節することが可能である。
【００７９】
すなわち、リモコンＲの定常画面において、例えば微調整の選択メニューが設定されており、これを操作すると、前述したように、リモコンＲには図柄などで人体イメージＲ４と施療子イメージＲ５とが模式的にタッチパネルからなる表示部Ｒ１に表示される。そして、かかる施療子イメージＲ５を指で触れて操作することにより、随時に微調節が行える。
【００８０】
また、ステップＳ５３における「各部位の前後基準位置」の検出処理は、次のような手順でなされる。先ず、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを前後の収納位置で、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒ間の幅を「普通」の状態にする。次いで、各部位の「施療上下基準位置」に揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを移動する。そして、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを被施療者の身体に向かって突出させる。このとき、身体を検出しなかった場合は標準の前後位置を使用する。一方、身体を検出した場合、その位置を当該施療部位における前後基準位置とする。
【００８１】
以上、説明してきたように、本実施形態に係るマッサージ機では、施療開始の合図として軽擦動作を行い、その後一連の施療動作を開始するとともに、施療動作を終えると、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを被施療者に当接したまま所定時間静止させる、所謂「間」をとって終了するようにしている。したがって、マッサージ開始から終了までの流れについて、プロの施療師の手によるものと殆ど変らないマッサージ態様が再現され、十分な満足感を得ることができる。
【００８２】
また、被施療者の施療部位を、被施療者の体格などに応じて正確に認識して的確に施療することが可能となる。
【００８３】
なお、施療位置検出処理は、図７で示した処理の流れを、例えば自動コースマッサージを開始するに先だって必ず行うようにしてもよいし、各部位についてはその検出を省略し、各部位毎に設定された初期値に基づいてマッサージを行うようにしてもよい。あるいは、各部位の検出処理については、マッサージ開始時には行わず、部位毎のマッサージ開始時に必要に応じて行うようにしてもよい。
【００８４】
以下、本実施形態に係るマッサージユニット４について図８〜図１８を参照しながら具体的に説明する。
【００８５】
図８Ａ〜図１１Ｂに示すように、マッサージユニット４は、略矩形形状に形成されたユニット枠４１の略中央部に、被施療者の身体に対して背もたれ部２の表面部を介して当接してマッサージを行う左右一対の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを具備する施療子駆動ユニット５が、前方向に向けて進退移動可能に配設されている。なお、ユニット枠４１は、背もたれ部２の左右幅方向に略平行な所定広さのモータ取付面が形成された左右一対の左右側板４１Ｌ，４１Ｒと、これら左右側板４１Ｌ，４１Ｒの上端部間及び下端部間を連結するとともに、中央部を後方に向けて屈曲させた連結板４１ａ，４１ｂとを有する構成となっている。
【００８６】
かかるユニット枠４１内に、背もたれ部２の表側（被施療者と接する側）に向けて進退移動可能となるように施療子駆動ユニット５が配設されている。この施療子駆動ユニット５は、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒからなる施療子を上下方向に揺動させることによって叩き作動を行わせる叩き機構と、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒをそれぞれ偏心回動させることによって揉み作動を行わせる揉み機構とを配設したユニットケーシング５５を備えている。
【００８７】
このユニットケーシング５５の前面には開口部５５ａが形成されており、この開口部５５ａから施療子支持アーム５４の先端に取付けられた揉み玉５０が突出した状態で配設されている。
【００８８】
ところで、ユニット枠４１の左側板４１Ｌの裏側下部には、マッサージユニット４自身を昇降させるための昇降用駆動モータＭ１が取付けられている。この昇降用駆動モータＭ１のモータ軸と、ユニット枠４１の左右側板４１Ｌ,４１Ｒの下部間に延在させた昇降軸４３とを、駆動ウォームなどを設けたギヤボックス４４を介して連動連結している。符号４５Ｌ，４５Ｒは、ユニット枠４１の外側方に突出させた昇降軸４３の左右端部に取付けたピニオンギヤを示し、これらピニオンギヤ４５Ｌ，４５Ｒを、背もたれ部２に取付けた左右のラック２２Ｌ，２２Ｒに噛合している（図１参照）。また、昇降軸４３の左端部近傍には、図８Ｃ及び図１０に示すように、昇降用駆動モータＭ１によって昇降軸４３が回転駆動された回動量を検出するための第１のエンコーダＥ１を配設している（図２参照）。なお、本実施形態では、第１のエンコーダＥ１は減速機構Ｇを介して回動するように構成されている。
【００８９】
また、マッサージユニット４は、ユニット枠４１の左右側板４１Ｌ,４１Ｒのやや上側部に左右一対のガイド軸４６Ｌ，４６Ｒを回動自在に取付け、各ガイド軸４６Ｌ，４６Ｒの端部をユニット枠４１の外側方に突出させ、かかる突出させた部分にガイドローラー４７Ｌ，４７Ｒをそれぞれ回動自在に取付けており、かかるガイドローラー４７Ｌ，４７Ｒを背もたれ部２に取付けた断面コ字状のガイドレール２３Ｌ，２３Ｒの内部に滑動自在に挿入している。
【００９０】
また、ピニオンギヤ４５Ｌ，４５Ｒ及びガイドローラー４７Ｌ，４７Ｒに対向するように、受けローラ２５Ｌ，２５Ｒ、２７Ｌ，２７Ｒを設けている。そして、これら受けローラ２５Ｌ，２５Ｒとピニオンギヤ４５Ｌ，４５Ｒの内側周面部、及び、受けローラ２７Ｌ，２７Ｒとガイドローラー４７Ｌ，４７Ｒとでガイドレール２３Ｌ，２３Ｒの底面を挟持するようにして、安定した状態でマッサージユニット４を昇降自在としている。
【００９１】
しかも、背もたれ部２に取付けた左右のラック２２Ｌ，２２Ｒと、これに噛合するピニオンギヤ４５Ｌ，４５Ｒ、さらにはガイドレール２３Ｌ，２３Ｒ上を転動するガイドローラー４７Ｌ，４７Ｒについては、金属、あるいは硬質の樹脂製とする一方、受けローラ２５Ｌ，２５Ｒ、２７Ｌ，２７Ｒについては、例えばＮＢＲ製などの変形可能な軟質のゴム製としている。かかる構成により、図１及び図８に示すように、ガイドレール２３Ｌ，２３Ｒが曲線であっても、受けローラ２５Ｌ，２５Ｒ、２７Ｌ，２７Ｒが変形することでスムーズな追従が出来る。また、ガイドローラー４７Ｌ，４７Ｒが変形しないため、ラック２２Ｌ，２２Ｒとピニオンギヤ４５Ｌ，４５Ｒとの位置関係にも影響することがなく、マッサージユニット４を昇降に支障をきたす虞をなくしている。
【００９２】
施療子駆動ユニット５が組み付けられたユニットケーシング５５は、昇降軸４３の中央部に揺動自在に取付けられており、昇降軸４３を揺動支点として前後方向に向けて揺動可能となっている。すなわち、前後方向への揺動により、揉み玉５０は、施療子駆動ユニット５ごと前後方向へ進退することになる。
【００９３】
ユニットケーシング５５を前後方向に揺動させることにより進退移動させる進退移動機構は、ユニット枠４１の右側板４１Ｒの裏側上部に施療子駆動ユニット５を進退移動させるための進退用駆動モータＭ２を取付け、この進退用駆動モータＭ２のモータ軸と、ユニット枠４１の左右側板４１Ｌ,４１Ｒの内側上部間に左右幅方向に向けて回転自在に延在させた進退軸４８とを、駆動ウォームなどを設けたギヤボックス４９を介して連動連結している。
【００９４】
そして、進退軸４８の中途部に左右一対のピニオンギヤ５２Ｌ，５２Ｒを取付ける一方、これらピニオンギヤ５２Ｌ，５２Ｒを施療子駆動ユニット５の上部左右側にそれぞれ設けた左右一対の円弧状のラック５１Ｌ，５１Ｒと噛合させている。なお、図８Ｃ及び図１０に示すように、ラック５１Ｌの外側位置において、当該ラック５１Ｌと平行するように前後位置検出用の第２のエンコーダＥ２を取り付けている（図２参照）。この第２のエンコーダＥ２によるパルスカウント値を施療子駆動ユニット５の前後位置としている。なお、この前後位置は、揉み玉５０の被施療者への押圧力の強弱を示すことにもなる。なお、符号５３は進退軸４８を回動自在に支持する軸受を示す。
【００９５】
また、ユニット枠４１に前後進退自在に取付けられたユニットケーシング５５の後部左下側位置に、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを叩き動作させるための叩き用駆動モータＭ３を配設している。叩き用駆動モータＭ３としては、ブラシレスモータを用いており、そのモータ軸５６が左方に向いた状態で取付けられている。一方、ユニットケーシング５５の前部上側位置には、左右幅方向に向けて延在するように叩き用駆動軸７０を回動自在に取付けている（図９及び図１３〜図１８参照）。そして、図１０に示すように、モータ軸５６の先端部に取付けた叩き用駆動プーリー５７と、叩き用駆動軸７０の左側部に取付けた叩き用従動プーリー７３とを、ユニットケーシング５５の左側外部にて伝動ベルト７２で連動連結している。なお、叩き用駆動プーリー５７の径よりも叩き用従動プーリー７３の径の方を大きくしており、伝動ベルト７２によって減速しながら叩き用駆動モータＭ３の動力を伝達するようにして、減速時に発生する騒音を可及的に少なくするようにしている。
【００９６】
また、図１３に示すように、叩き用駆動軸７０の中央部に叩き用偏心回動体７１Ｌ，７１Ｒを設けている。叩き用偏心回動体７１Ｌ，７１Ｒは、左側の叩き用偏心回動体７１Ｌの軸線と、右側の叩き用偏心回動体７１Ｒの軸線とが、互いに叩き用駆動軸７０の軸線から上下に偏心した状態に形成され、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒが前後に互い違いの叩き位置となるようにしている。
【００９７】
そして、この叩き用偏心回動体７１Ｌ，７１Ｒに、連動アーム９，９を介して施療子支持アーム５４Ｌ，５４Ｒをそれぞれ対応するように連動連結している。
【００９８】
このように、ブラシレスモータからなる叩き用駆動モータＭ３と、叩き用偏心回動体７１Ｌ，７１Ｒを備える叩き用駆動軸７０と、先端に揉み玉５０が取付けられた施療子支持アーム５４Ｌ，５４Ｒとにより、叩き機構が構成されることになる。なお、本実施形態に係る叩き機構は、図１５及び図１６に示すように、施療子支持アーム５４を叩き方向へ付勢しつつ支持するスプリング７７を備えている。
【００９９】
また、ユニットケーシング５５の後部右下側位置に揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを揉み動作させるための揉み用駆動モータＭ４を配設している。揉み用駆動モータＭ４としては、叩き用駆動モータＭ３と同じように、これもブラシレスモータを用いており、そのモータ軸が前方に向いた状態で取付けられている。また、ユニットケーシング５５には、叩き用駆動軸７０よりもやや前方位置に、左右幅方向に向けて延在するように揉み用駆動軸８０を回動自在に取付けている（図１３〜図１６参照）。そして、揉み用駆動モータＭ４のモータ軸にギヤボックスを介して揉み用駆動軸８０と連動連結している（図示せず）。
【０１００】
揉み用駆動軸８０の中央部には、揉み用偏心回動体８１が形成されている（図１６参照）。この揉み用偏心回動体８１は、図１３に示すように、左右端面８２Ｌ，８２Ｒがそれぞれ逆方向のテーパ面を形成する中央回動体８２と、この中央回動体８２の左右にそれぞれ連接された左右側偏心軸部８３Ｌ,８３Ｒとを備えている。
【０１０１】
そして、左側偏心軸部８３Ｌを左側の施療子支持アーム５４の略中央に形成した連結孔内に軸受を介して嵌装し、右側偏心軸部８３Ｒを右側の施療子支持アーム５４の略中央に形成した連結孔内に軸受を介して嵌装している。
【０１０２】
このように、ブラシレスモータからなる揉み用駆動モータＭ４と、揉み用偏心回動体８１を備える揉み用駆動軸８０と、先端に揉み玉５０Ｌ，５０Ｒが取付けられた施療子支持アーム５４Ｌ，５４Ｒとにより、揉み機構が構成されることになる。
【０１０３】
また、施療子支持アーム５４は、ユニットケーシング５５に配設したときに揉み玉５０を取付けた先端部が外側に拡開した状態となるように、施療子支持アーム５４Ｌ，５４Ｒは、それぞれ基端側から一端外方へ屈曲するとともに前方へさらに屈曲した屈曲部５４ｂを有するアーム本体５４ａと、このアーム本体５４ａの屈曲部５４ｂよりも後半部内側に形成された軸受ケース部５４ｃとから構成されている。
【０１０４】
そして、軸受ケース部５４ｃの後端部に、球面座部５４ｄを設け、この球面座部５４ｄと、後に詳述する連動アーム９の先端部に形成された球状部９３とによりボールジョイント７８が形成されている。すなわち、叩き機構と揉み機構とは自在継手を介して連動連結しており、この自在継手としての機能を、連動アーム９の球状部９３と施療子支持アーム５４の球面座部５４ｄとにより構成されたボールジョイント７８が果たしている。
【０１０５】
このように、連動アーム９のアーム部９２の先端部と前記施療子支持アーム５４の基端部とを、ボールジョイント７８を介して連結したので、叩き用駆動軸７０の回転力を施療子支持アーム５４に確実に伝達することができるとともに、揉み用駆動軸８０の回転により施療子支持アーム５４に横方向への動きが生じ、連動アーム９に捩じれの方向に力が加わった場合でもボールジョイント７８を介することで連動アーム９に大きな負担をかけることがない。
【０１０６】
上述してきたように、本実施形態に係るマッサージユニット４は、揉み玉５０を先端に取付けた施療子支持アーム５４と、この施療子支持アーム５４の中途部に連結した揉み用駆動軸８０と、この揉み用駆動軸８０に連動連結した揉み用駆動モータＭ４と、施療子支持アーム５４の基端部に連動アーム９を介して連結した叩き用駆動軸７０と、この叩き用駆動軸７０に連動連結した叩き用駆動モータＭ３とを備えた構成となっている。
【０１０７】
かかる構成により、叩き用偏心回動体７１と連動アーム９と施療子支持アーム５４とによって、叩き用駆動軸７０と揉み玉５０とを連動連結するための叩き用リンク機構が構成され、揉み用偏心回動体８１と施療子支持アーム５４とによって、揉み用駆動軸８０と揉み玉５０とを連動連結するための揉み用リンク機構が構成されることになる。
【０１０８】
ところで、上記連動アーム９は、叩き用駆動軸７０に遊嵌されるリング部９１と、このリング部９１と接続されたアーム部９２とを有し、当該アーム部９２におけるリング部９１との接続部９２ａに弾力性を付与している。
【０１０９】
図１５〜図１８に示すように、連動アーム９のリング部９１及びアーム部９２は、一体成形により板状に形成されている。そして、連動アーム９は、リング部９１及びアーム部９２が連続する板状のアーム本体９０のリング部９１を略リング状に形成した保護カバー部９４で包み込むとともに、アーム部９２には表面にリブ９５ａを形成した補強部９５を設けている。
【０１１０】
本実施形態に係る連動アーム９は、アーム本体９０を鋼板により形成する一方、保護カバー部９４及び補強部９５は合成樹脂により形成している。そして、図１７に示すように、板状のリング部９１を保護カバー部９４により包被して補強しながら板状のリング部９１を補強し、軸受９６を介して叩き用駆動軸７０を嵌装している。なお、図１７中、符号９７はリング部９１と保護カバー部９４とを連結するボルトを示し、符号９８は叩き用駆動軸７０の先端に取付けられる抜け止め用スナップリングである。
【０１１１】
また、保護カバー部９４は、アーム部９２におけるリング部９１との接続部９２ａの内側面を覆うように突設された保護片９４ａを具備している。
【０１１２】
補強部９５は、表面に縦方向へ延在するリブ９５ａを形成して強度を高めた板状に形成されており、アーム本体９０のアーム部９２の中途から先端までを包被するとともに、先端部には前述した球状部９３が形成されている。
【０１１３】
このように、本実施形態に係る連動アーム９では、鋼板製のリング部９１を樹脂製の保護カバー部９４で包被するとともに、鋼板製のアーム部９２を、樹脂製の補強部９５で包被し、図１６に示すように、リング部９１の左右幅方向の厚みを従来よりも著しく薄くしているにも拘わらず、必要十分な強度が得られるようになっている。
【０１１４】
また、保護カバー部９４に設けた保護片９４ａは、連動アーム９が直立状態となるときに接続部９２ａの内側面に当接するようにしているため、アーム本体９０の基端部には、鋼板のアーム部９２が露出する部分が形成されることになり、この部分が、板バネのような弾力性を有する接続部９２ａとなる。この接続部９２ａの弾力により、連動アーム９に加わる３次元的な力のうち、横方向への力は弾力による撓みで逃がすようにすることが可能となっている。
【０１１５】
すなわち、図１６においては、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの間隔が最も広く、揉み用偏心回動体８１を有する揉み用駆動軸８０の回転によって、施療子支持アーム５４が３次元的に動作したときに、ボールジョイント７８は今の位置よりも外側へ移動する。かかる動きにより、揉みマッサージの動作をする場合、連動アーム９には横方向への捻じれを伴う力が加わることになる。従来では、このような横方向への力に対して、より剛性を高める対策をしてきたが、本実施形態では、逆に、アーム部９２におけるリング部９１との接続部９２ａを撓ませて横方向への力を逃がすようにしている。
【０１１６】
さらに詳述すれば、図１３〜図１６に示すように、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの間隔が最も広がった状態においては、ボールジョイント７８の位置としては、これ以上内側へは移動することのない位置にあり、連動アーム９は撓むことなく直線状となっている（図１８参照）。しかし、揉み用駆動軸８０の回転によって、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの間隔が狭まる方向へ施療子支持アーム５４が駆動すると、ボールジョイント７８の位置は外側（図１８においては左側）に移動するため、連動アーム９には外側に撓む方向に力が加わる。このとき、叩き用偏心回動体７１Ｌ，７１Ｒの偏心状態によっては、連動アーム９の接続部９２ａの根元部分に、内側（図１６においては右側）に凸となるように湾曲させようとする力が加わる場合がある。しかし、保護カバー部９４には接続部９２ａの内側面を覆うように保護片９４ａが突設されているため、連動アーム９の接続部９２ａは当該保護片９４ａに当接し、それ以上に内側へ湾曲することを防止することができる。このように、連動アーム９には複雑な３次元方向の力が加わる場合があるが、板バネのように機能する接続部９２ａと保護片９４ａによる簡単な構成でありながら、連動アーム９への負荷に対応することができ、特に、接続部９２ａの根元部分が、内側に大きく湾曲することがないようにしているため、その部分の座屈防止を図ることができる。
【０１１７】
なお、接続部５２ａの長さとしては、長ければ撓みやすいものの変形する虞があり、また、短すぎるとスムーズな撓みに支障をきたし、さらには応力が集中して破損してしまう虞がある。そこで、本実施形態では、接続部９２ａの長さを１３ｍｍに設定している。これは、アーム部９２の長さは５５ｍｍ、保護片９４ａの長さが１０ｍｍの場合であり、これらの寸法から、接続部９２ａの長さは実験的に１０〜１５ｍｍが妥当であることが分かったからである。
【０１１８】
このように、連動アーム９の構成がシンプルかつ軽量小型化され、特に、図１４に示すように、叩き用駆動軸７０を嵌装するリング部９１を極めて薄くすることが可能となったため、叩き用駆動軸７０に第４のエンコーダＥ４を取り付けることが可能となっている。
【０１１９】
すなわち、本実施形態に係る施療子駆動ユニット５においては、図１４に示すように、揉み用駆動軸８０の左側端部に、揉み用駆動モータＭ４（図８Ｂ、図８Ｃ及び図１０参照）によって揉み用駆動軸８０が回転駆動された回動量を検出するための第３のエンコーダＥ３を配設している（図２参照）。そして、この第３のエンコーダＥ３により、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの左右幅方向の位置、すなわち、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの間隔を検出可能としている。なお、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの間隔については、マッサージを実行する場合は「狭」、「中」、「広」の３段階の設定で行えるようにしている。
【０１２０】
さらに、本実施形態では、叩き用駆動軸７０についても、その回動量を検出するために第４のエンコーダＥ４を設けている。そして、この第４のエンコーダＥ４により、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒがどの位置にあるのかが検出できるようになっている。ここでは、左の揉み玉５０Ｌが前方にある場合、右の揉み玉５０Ｒが前方にある場合、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒが揃った位置にある場合の３個所の位置を検出可能としている。
【０１２１】
また、叩き用駆動軸７０を駆動する叩き用駆動モータＭ３はブラシレスモータを用いていており、ホール素子を利用したパルスカウントによって、より正確に左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置を検出することが可能となっている。
【０１２２】
こうして、第４のエンコーダＥ４を叩き用駆動軸７０に設け、叩き用駆動軸７０の回動量を検出するとともに、叩き用駆動モータＭ３においてパルスカウントすることにより、揉み玉５０の位置を正確に把握することが可能となっている。したがって、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置を、例えば、一定量ずらした状態で保持して叩き動作を行うと、左右でアンバランスな叩きマッサージが実現できる。また、一方の揉み玉５０が最前方に位置し他方が後方に位置するときに叩きマッサージを行えば、所望する片側の叩きマッサージが可能となる。さらに、この片側の叩きマッサージを交互に行えば、左右の肩を交互に叩く叩きマッサージが実現する。また、一方の揉み玉５０が最前方に位置し他方が後方に位置するときに揉みマッサージを行えば、被施療部と反対側は揉み玉５０が邪魔にならないためにこの方向へ首を傾け、首の片側の被施療部のみを十分に揉みほぐすことが可能となる。
【０１２３】
また、本実施形態に係るマッサージ機では、揉み玉５０を被施療者の背中に当接させて揉み玉５０への負荷電流を検出しながらマッサージユニット４を昇降させて体形を検出する体形検出機能を行うことができるようにしているが、上述したように、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒのいずれか一方のみによる体形検出が可能となる。例えば、上昇時には左の揉み玉５０Ｌ（あるいは右の揉み玉５０Ｒ）による体形検出、下降時には右の揉み玉５０Ｒ（あるいは左の揉み玉５０Ｌ）による体形検出を行うことで、背骨を中心として左右別々のより正確な体形検出を行うことができる。
【０１２４】
本実施形態に係るマッサージ機は、上述してきた構成となっており、被施療者がリモコンＲを操作すると、制御部６は、その操作による動作指示信号に応じて、エンコーダＥ１〜Ｅ４によってマッサージユニット４の上下方向への移動量、施療子駆動ユニット５の進退量、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの間隔、左右の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置を検知しながら各駆動モータＭ１〜Ｍ４を駆動させ、様々なマッサージ動作を実行することができる。
【０１２５】
ところで、上述してきた実施形態に係る連動アーム９では、アーム部９２に設けた補強部９５を合成樹脂製として、これにリブ９５ａ形成したものとして説明したが、板状に形成された前記アーム部９２の側端を折曲して形成したフランジ又は／及びアーム部９２の表面に突設したリブなどによって補強部を構成することもできる。この場合、アーム部９２の簡単な板金加工のみで強度アップが図れるため、加工コストなどを、より削減することが可能となる。
【０１２６】
ところで、本実施形態に係る操作手段としてのリモコンＲは、所謂タッチパネルからなる構成であることは前述した通りであり、例えば、所望する個所やイメージなどを拡大することもできるが、さらに、図１９に示すように、表示部Ｒ１に、図柄などで人体イメージＲ４と施療子イメージＲ５とを模式的に表示して、例えばマッサージ実行中であっても、施療子イメージＲ５を押圧操作することにより、施療位置及び施療強さの微調節を行えるようにすることもできる。かかる構成により、直感的な操作が行えることになり、操作性が向上する。なお、図１９中、Ｒ６はマッサージ強度を調整するための操作ボタンイメージであり、施療子イメージＲ５ではなく、これらの操作ボタンイメージＲ６を操作することでも施療強さの微調節が可能である。
【０１２７】
また、上述してきた実施形態では、自動コースマッサージを行う場合を例にして説明したが、「間」を設けるのは、必ずしも自動コースマッサージのみに限定されるものではない。すなわち、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒによるマッサージ動作の終了時に、少なくとも当該マッサージ動作の終了時における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置で、当該揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを被施療者に当接したまま所定時間静止させる終了動作を行い、その後、他の動作制御に移行する制御としてもよい。
【０１２８】
揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置を、幅方向（背もたれ部２の幅方向）をＸ軸、前後方向（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの前後進退方向）をＹ軸、高さ方向（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの上下昇降方向）をＺ軸、とした場合に、終了動作における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置（終了動作における位置）は、Ｘ、Ｙ、Ｚ座標で規定されるところのマッサージ動作の終了時における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置に固定しても構わないが、特にＹ座標については変動させることもできる。
【０１２９】
ここで、本実施形態における揉み玉５０Ｌ，５０ＲのＹ座標の位置（前後進退方向の位置）を以下のように定義する。すなわち、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒが最も引き込まれた状態における位置を初期位置、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒが被施療者に触れていない範囲で、最も身体に近付いた位置を基準進出位置、該基準進出位置から被施療者側へ揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを所定距離進出させ被施療者に触れ始める位置を最小進出位置、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒが最も進出する位置を最大進出位置とする。さらに、最小進出位置と最大進出位置のちょうど中間における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置を中間進出位置とする。
【０１３０】
従って、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒが最小進出位置から最大進出位置までの範囲に位置する場合において、被施療者は押圧力によるマッサージ効果を得ることができる。
【０１３１】
制御部６は、終了動作時においては、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置を、Ｘ座標、Ｚ座標はそのままで、Ｙ座標、すなわち前後進退方向に関しては、最小進出位置から最大進出位置までの範囲の所定の位置に移動させて所定時間静止させる制御を行う。
【０１３２】
なお、本実施形態においては、「間」の制御動作時における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの進出位置は、最大進出位置より小さい進出位置にあることとする。本実施形態で実現する「間」はマッサージ効果の持続ではなく、被施療者にマッサージの余韻を感じさせることを目的としているため、「間」の制御動作時における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置は最大進出位置としないことが望ましい。
【０１３３】
揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを所定時間静止させる位置が最大進出位置に近いほど、「間」としてのマッサージの余韻を認識できることに加え、３秒程度の強力な指圧状態が実現されるため、マッサージ効果を高めることが可能となる。
【０１３４】
一方、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒをより最小進出位置に近い位置に移動させて停止させれば、被施療者への押圧力が低くなるため、マッサージによる押圧感覚が弱くなり、マッサージの余韻としての「間」の存在をより強く認識することができる。特に、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを最小進出位置で所定時間静止させた場合、押圧力は最低レベルとなり、専門の施療師によるマッサージに匹敵するような心地よいマッサージを実現できる。
【０１３５】
さらに、自動コースマッサージの実行中であれば、単位施療動作を開始する合図として、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒが所定の進出位置において軽擦動作を行うため、終了動作における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの進出位置を軽擦動作における進出位置と同じ位置とすることにより、軽擦動作から「間」の動作までの単位施療動作が一連の動作であると認識することができる。特に、軽擦動作と終了動作における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの進出位置をどちらも最小進出位置とすれば、単位施療動作を開始する合図により得られる感覚と「間」の余韻とが呼応して、より専門の施療師によるマッサージに近づけることが可能となる。
【０１３６】
なお、本実施形態において、軽擦動作における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの進出位置は、最小進出位置から中間進出位置までの範囲にあることとする。当該揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの進出位置を最小進出位置とした場合、擦りにより得られるマッサージ効果は低くなるが、マッサージ開始の合図として認識される感覚を際立たせることができる。なお、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを中間進出位置よりも被施療者側に突出させると押圧力が大きくなり、擦りによるマッサージ効果が大きくなり過ぎるため、マッサージを開始する合図としては好ましくない。
【０１３７】
また、上述してきた実施形態においては、制御部６が単位施療動作における最終のショートプログラムの終了時における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの位置で、当該揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを被施療者に当接したまま静止させる終了動作の時間、すなわち「間」をおく時間として、呼吸の平均周期に近似した３秒とした。しかし、この時間は、自動コースマッサージの初期段階から後期段階に至るまで必ずしも固定とする必要はない。
【０１３８】
呼吸の周期は、精神的に安定した状態、リラックスした状態では長くなる傾向がある。したがって、自動コースマッサージが進行していくに従い、被施療者の呼吸周期も長くなると考えられる。
【０１３９】
そこで、制御部６に、ショートプログラムの終了時における揉み玉５０Ｌ，５０Ｒの所定静止時間を、自動コースマッサージの初期段階よりも後期段階の方を長くするように制御させることができる。
【０１４０】
従来、呼吸周期に応じてマッサージによる刺激速度を送らせたりする技術もあるが、刺激速度を遅くしてしまうと、マッサージに関して言えば却って好ましくない。そこで、本実施形態に係るマッサージ機では、マッサージ速度（刺激速度）は変えることなく、「間」を自動コースマッサージの初期段階よりも後期段階の方を長くしているのである。
【０１４１】
このように制御することによって、「間」のタイミングが被施療者の呼吸に対応したものとなり、マッサージの最初から最後まで、あたかも実際の施術師によりマッサージを受けているかのような心地よさを維持することが可能となる。
【０１４２】
なお、「間」のタイミングを決定するためには、例えば、呼吸センサなどを設けておき、被施療者の呼吸の周期を検出できるようにしておけばよい。
【０１４３】
また、本マッサージ機に備えるエアバッグにおいても、当該エアバッグの進退動作（膨縮動作）により作用させる被施療者への押圧力によって、上記実施形態において述べた揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを用いた場合と同様の「間」を設けることが可能である。
【０１４４】
特に、マッサージユニット４の被施療者への当接側に配設したエアバッグを用いれば、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒを用いた場合と同等の「間」の効果を被施療者へ与えることが可能である。つまり、エアバッグの前後進退方向の動作（膨縮動作）によって実現する「間」によって、被施療者はあたかも実際の施術師によりマッサージを受けているかのような心地よさやマッサージの余韻を感じることができる。この場合、エアバッグが施療子とみなされ、エアバッグの前後進退方向の動作（膨縮動作）は、上述の揉み玉５０Ｌ，５０Ｒにおける前後進退方向の動作に対応する。
【０１４５】
より具体的には、一連のマッサージ動作が一通り終了した際、ＣＰＵはエアポンプＰを制御して、エアバッグを所定の位置（膨張位置）で数秒（例えば３秒程度）維持させ、間合いをとる。その後、ＣＰＵは、エアポンプＰを制御してエアバッグから所定量のエアを排気し、次の動作制御へと移行させる。
【０１４６】
ここで、マッサージユニット４に備えたエアバッグを施療子とした場合における当該エアバッグの前後進退方向の位置（膨張位置）の定義を、以下の通りとする。すなわち、エアバッグが最も収縮した位置を初期位置、被施療者に押圧力が作用しない範囲で最も膨張したエアバッグの位置を基準進出位置、該基準進出位置にあるエアバッグ内にエアポンプＰにより所定量のエアを送給してエアバッグを膨張させ、被施療者に押圧力が作用し始める位置を最小進出位置、エアバッグが最も進出（膨張）した位置を最大進出位置とする。さらに、最小進出位置と最大進出位置のちょうど中間のエアバッグの位置を中間進出位置とする。なお、エアバッグの進退（膨縮）は、ＣＰＵによって制御されるエアポンプＰから供給するエア量の調整によって実現される。
【０１４７】
なお、マッサージユニット４に設けたエアバッグ単独の進退動作（膨縮動作）によっても「間」を設けることが可能であるが、揉み玉５０Ｌ，５０Ｒとエアバッグの進退動作を連動させることにより、「間」の効果をより高めることが可能となり、マッサージの余韻や心地よさを更に高めることもできる。
【０１４８】
上述してきた実施形態より、以下のマッサージ機が実現する。
【０１４９】
被施療者（使用者）に離接するように配設した施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒまたはエアバッグ）と、この施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒまたはエアバッグ）の動作を制御してマッサージを実行する制御部６（制御手段）と、を備え、制御部６（制御手段）は、施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒまたはエアバッグ）によるマッサージ動作の終了時に、少なくとも当該マッサージ動作の終了時における施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒまたはエアバッグ）の位置で、当施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒまたはエアバッグ）を被施療者に当接したまま所定時間静止させる終了動作を行い、その後、他の動作制御に移行するマッサージ機。
【０１５０】
かかるマッサー機によれば、マッサージ動作として、あたかも人（専門の施療師）の手によるもののような自然な感触を体感することが可能となる。
【０１５１】
上記構成において、マッサージを実行させるショートプログラムが複数種類組み合わされて構成された１つ以上の自動マッサージプログラムを記憶するＲＯＭ（記憶手段）を備えるとともに、施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒまたはエアバッグ）は、被施療者（使用者）が着座する座部１の後部に配設された背もたれ部２内に昇降自在に配設されたマッサージユニット４に設けられており、制御部６（制御手段）は、ＲＯＭ（記憶手段）に記憶された自動マッサージプログラムに基づく自動コースによるマッサージを実行する場合、少なくとも１つのショートプログラムに基づくマッサージ動作を有する単位施療動作の終了時に、当該単位施療動作における最終のマッサージ動作の終了時における施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒまたはエアバッグ）の位置で、当該施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒまたはエアバッグ）を被施療者に当接したまま所定時間静止させる終了動作を行うマッサージ機。
【０１５２】
かかるマッサージ機によれば、機械であるとはいえ、専門の施療師によるマッサージに匹敵するマッサージを体験することが可能となる。
【０１５３】
上記構成において、制御部６（制御手段）は、終了動作時における施療子の進出位置を最大進出位置より小さい進出位置に設定したマッサージ機。
【０１５４】
かかるマッサージ機によれば、終了動作時において、被施療者にマッサージの余韻を感じさせることができる。
【０１５５】
上記構成において、施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒまたはエアバッグ）を被施療者に当接したまま所定時間静止させる終了動作の後に、施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒまたはエアバッグ）を移動させる動作制御がなされる場合、制御部６（制御手段）は、終了動作における静止時間を、施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒまたはエアバッグ）の移動距離に応じて決定するマッサージ機。
【０１５６】
かかるマッサー機によれば、「間」（終了動作における静止時間）と移動時間との合計が略一定となるため、自動コースマッサージの全体的なリズムは変わることがなく、マッサージの快適性が損なわれない。
【０１５７】
上記構成において、制御部６（制御手段）は、ショートプログラムの終了時における施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒまたはエアバッグ）の所定静止時間を、自動コースによるマッサージ初期段階よりも後期段階の方を長く設定したマッサージ機。
【０１５８】
かかるマッサージ機によれば、「間」（終了動作における静止時間）のタイミングが被施療者の呼吸に対応したものとなり、マッサージの最初から最後まで、あたかも実際の施術師によりマッサージを受けているかのような心地よさを維持することが可能となる。
【０１５９】
上記構成において、制御部６（制御手段）は、自動コースによるマッサージを実行する場合、単位施療動作を開始する合図として、施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒ）を、中間進出位置より小さい進出位置まで進出させて所定時間擦る軽擦動作を行い、この軽擦動作の終了後、単位施療動作を実行するマッサージ機。
【０１６０】
かかるマッサージ機によれば、機械による一連のマッサージであるにもかかわらず、専門の施療師によるマッサージに匹敵するような、より心地よいマッサージを体験することが可能となる。
【０１６１】
上記構成において、制御部６（制御手段）は、自動コースによるマッサージを終了する合図として、施療子（揉み玉５０Ｌ，５０Ｒ）による叩き動作を一回のみ実行するマッサージ機。
【０１６２】
かかるマッサージ機によれば、専門の施療師によるマッサージにより近づけることができる。
【０１６３】
上記構成において、制御部６（制御手段）は、自動コースによるマッサージを実行するに際し、施療位置の上下方向の基準となる上下基準位置を予め検出し、検出した上下基準位置に基づいてマッサージを実行するマッサージ機。
【０１６４】
かかる構成によれば、被施療者の施療部位を、被施療者の体格などに応じて正確に認識して的確に施療することが可能となる。
【０１６５】
上記構成において、制御部６（制御手段）は、上下基準位置を決定する場合、被施療者の肩の仮位置を決定し、決定した仮位置から一定距離だけ施療子を上昇させ、その後、施療子が被施療者に当接するまで下降させ、当該施療子が被施療者に当接した位置を検出して上下基準位置とするマッサージ機。
【０１６６】
かかる構成とすれば、上下基準位置をより正確に決定することができ、上記効果をより高めることが可能となる。
【０１６７】
上記構成において、制御部６（制御手段）は、検出した上下基準位置に基づいて、肩を除く他の施療位置を算出して決定するマッサージ機。
【０１６８】
かかる構成によれば、施療位置を迅速かつ簡便に決定することができ、円滑なマッサージが実現される。
【０１６９】
上記構成において、人体イメージＲ４と施療子イメージＲ５とが模式的に表示されたタッチパネルを有するリモコンＲ（操作手段）を備え、マッサージ実行中に、施療子イメージを押圧操作することにより、施療位置及び施療強さの微調節を行えるようにしたマッサージ機。
【０１７０】
かかる構成によれば、直感的な操作が行えることになり、操作性が向上する。
【０１７１】
以上、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、発明の概要の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。
【０１７２】
１ 座部
２ 背もたれ部
４ マッサージユニット
５ 施療子駆動ユニット
６ 制御部
５０Ｌ，５０Ｒ 揉み玉（施療子）
Ｒ リモコン（操作手段）
Ｒ４ 人体イメージ
Ｒ５ 施療子イメージ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被施療者に離接するように配設した施療子と、この施療子の動作を制御してマッサージを実行する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記施療子によるマッサージ動作の終了時に、少なくとも当該マッサージ動作の終了時における前記施療子の位置で、当該施療子を前記被施療者に当接したまま所定時間静止させる終了動作を行い、その後、他の動作制御に移行することを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
マッサージを実行させるショートプログラムが複数種類組み合わされて構成された１つ以上の自動マッサージプログラムを記憶する記憶手段を備えるとともに、前記施療子は、被施療者が着座する座部の後部に配設された背もたれ部内に昇降自在に配設されたマッサージユニットに設けられており、
前記制御手段は、
前記記憶手段に記憶された前記自動マッサージプログラムに基づく自動コースによるマッサージを実行する場合、
少なくとも１つの前記ショートプログラムに基づく前記マッサージ動作を有する単位施療動作の終了時に、当該単位施療動作における最終のマッサージ動作の終了時における前記施療子の位置で、当該施療子を前記被施療者に当接したまま所定時間静止させる終了動作を行うことを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記終了動作時における前記施療子の進出位置を最大進出位置より小さい進出位置に設定したことを特徴とする請求項１又は２に記載のマッサージ機。
【請求項４】
施療子を前記被施療者に当接したまま所定時間静止させる前記終了動作の後に、前記施療子を移動させる動作制御がなされる場合、
前記制御手段は、
前記終了動作における静止時間を、前記施療子の移動距離に応じて決定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項５】
前記制御手段は、
前記ショートプログラムの終了時における前記施療子の所定静止時間を、前記自動コースによるマッサージ初期段階よりも後期段階の方を長く設定したことを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項６】
前記制御手段は、
前記自動コースによるマッサージを実行する場合、
前記単位施療動作を開始する合図として、前記施療子を、中間進出位置より小さい進出位置まで進出させて所定時間擦る軽擦動作を行い、この軽擦動作の終了後、前記単位施療動作を実行することを特徴とする請求項２〜５のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項７】
前記制御手段は、
前記自動コースによるマッサージを終了する合図として、前記施療子による叩き動作を一回のみ実行することを特徴とする請求項２〜６のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項８】
前記制御手段は、
前記自動コースによるマッサージを実行するに際し、施療位置の上下方向の基準となる上下基準位置を予め検出し、検出した上下基準位置に基づいてマッサージを実行することを特徴とする請求項２〜７のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項９】
前記制御手段は、
前記上下基準位置を決定する場合、前記被施療者の肩の仮位置を決定し、決定した仮位置から一定距離だけ前記施療子を上昇させ、その後、前記施療子が被施療者に当接するまで下降させ、当該施療子が被施療者に当接した位置を検出して上下基準位置とすることを特徴とする請求項８に記載のマッサージ機。
【請求項１０】
前記制御手段は、
検出した前記上下基準位置に基づいて、前記肩を除く他の施療位置を算出して決定することを特徴とする請求項８又は９に記載のマッサージ機。
【請求項１１】
人体イメージと施療子イメージとが模式的に表示されたタッチパネルを有する操作手段を備え、
マッサージ実行中に、前記施療子イメージを押圧操作することにより、施療位置及び施療強さの微調節を行えるようにしたことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項１】
被施療者に離接するように配設した施療子と、この施療子の動作を制御してマッサージを実行する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記施療子によるマッサージ動作の終了時に、少なくとも当該マッサージ動作の終了時における前記施療子の位置で、当該施療子を前記被施療者に当接したまま所定時間静止させる終了動作を行い、その後、他の動作制御に移行することを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
マッサージを実行させるショートプログラムが複数種類組み合わされて構成された１つ以上の自動マッサージプログラムを記憶する記憶手段を備えるとともに、前記施療子は、被施療者が着座する座部の後部に配設された背もたれ部内に昇降自在に配設されたマッサージユニットに設けられており、
前記制御手段は、
前記記憶手段に記憶された前記自動マッサージプログラムに基づく自動コースによるマッサージを実行する場合、
少なくとも１つの前記ショートプログラムに基づく前記マッサージ動作を有する単位施療動作の終了時に、当該単位施療動作における最終のマッサージ動作の終了時における前記施療子の位置で、当該施療子を前記被施療者に当接したまま所定時間静止させる終了動作を行うことを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記終了動作時における前記施療子の進出位置を最大進出位置より小さい進出位置に設定したことを特徴とする請求項１又は２に記載のマッサージ機。
【請求項４】
施療子を前記被施療者に当接したまま所定時間静止させる前記終了動作の後に、前記施療子を移動させる動作制御がなされる場合、
前記制御手段は、
前記終了動作における静止時間を、前記施療子の移動距離に応じて決定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項５】
前記制御手段は、
前記ショートプログラムの終了時における前記施療子の所定静止時間を、前記自動コースによるマッサージ初期段階よりも後期段階の方を長く設定したことを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項６】
前記制御手段は、
前記自動コースによるマッサージを実行する場合、
前記単位施療動作を開始する合図として、前記施療子を、中間進出位置より小さい進出位置まで進出させて所定時間擦る軽擦動作を行い、この軽擦動作の終了後、前記単位施療動作を実行することを特徴とする請求項２〜５のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項７】
前記制御手段は、
前記自動コースによるマッサージを終了する合図として、前記施療子による叩き動作を一回のみ実行することを特徴とする請求項２〜６のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項８】
前記制御手段は、
前記自動コースによるマッサージを実行するに際し、施療位置の上下方向の基準となる上下基準位置を予め検出し、検出した上下基準位置に基づいてマッサージを実行することを特徴とする請求項２〜７のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項９】
前記制御手段は、
前記上下基準位置を決定する場合、前記被施療者の肩の仮位置を決定し、決定した仮位置から一定距離だけ前記施療子を上昇させ、その後、前記施療子が被施療者に当接するまで下降させ、当該施療子が被施療者に当接した位置を検出して上下基準位置とすることを特徴とする請求項８に記載のマッサージ機。
【請求項１０】
前記制御手段は、
検出した前記上下基準位置に基づいて、前記肩を除く他の施療位置を算出して決定することを特徴とする請求項８又は９に記載のマッサージ機。
【請求項１１】
人体イメージと施療子イメージとが模式的に表示されたタッチパネルを有する操作手段を備え、
マッサージ実行中に、前記施療子イメージを押圧操作することにより、施療位置及び施療強さの微調節を行えるようにしたことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８Ａ】
【図８Ｂ】
【図８Ｃ】
【図９】
【図１０】
【図１１Ａ】
【図１１Ｂ】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８Ａ】
【図８Ｂ】
【図８Ｃ】
【図９】
【図１０】
【図１１Ａ】
【図１１Ｂ】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２０１３−５８９９（Ｐ２０１３−５８９９Ａ）
【公開日】平成２５年１月１０日（２０１３．１．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１３９９３１（Ｐ２０１１−１３９９３１）
【出願日】平成２３年６月２３日（２０１１．６．２３）
【出願人】（０００００５８１０）日立マクセル株式会社 (2,366)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年１月１０日（２０１３．１．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年６月２３日（２０１１．６．２３）
【出願人】（０００００５８１０）日立マクセル株式会社 (2,366)
【Ｆターム（参考）】
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