ロボット設置構造
【課題】作業者の技量に関係なく、ロボットの設置作業を効率よく実施する。
【解決手段】架台は、平板状をなすステージ１２を備えており、そのステージ１２の上面側にロボット１３が設置されている。ロボット１３は、ステージ１２上に載置された状態で、ステージ下面側から複数のネジ１８により固定される。ステージ１２には上下に貫通する貫通孔１６が設けられている。ロボット底面部には、基準位置としてのネジ孔１７が設けられているとともに、マーキングシート２０が貼り付けられている。マーキングシート２０には、そのネジ孔１７に対する方向情報と同ネジ孔１７までの離間距離情報とが付与されたマーキングが付されている。
【解決手段】架台は、平板状をなすステージ１２を備えており、そのステージ１２の上面側にロボット１３が設置されている。ロボット１３は、ステージ１２上に載置された状態で、ステージ下面側から複数のネジ１８により固定される。ステージ１２には上下に貫通する貫通孔１６が設けられている。ロボット底面部には、基準位置としてのネジ孔１７が設けられているとともに、マーキングシート２０が貼り付けられている。マーキングシート２０には、そのネジ孔１７に対する方向情報と同ネジ孔１７までの離間距離情報とが付与されたマーキングが付されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット設置構造に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットとして、架台に設置された状態で使用されるものが数多く知られている。例えば、部品組み立てラインにおいてステージ上に設置された状態でロボットが固定される。特許文献１の図２には、架台上にＸＹロボットが固定されている構造が示されている。この場合、架台の上面側でロボットを固定する構造を採用すると、その固定部分がロボット動作の支障になる等の不都合が生じうる。そこで、架台の上面にロボットを載置した状態で、架台の下面側からネジ等の締結具によりロボットを固定する技術が実用化されている。しかも、ロボット側は上述のとおり締結具が突出すると不都合がある場合があり、ネジ孔が底面側しか開口を持たない非貫通である場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１３５３６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、架台の上にロボットを設置する場合には、架台側とロボット側とにそれぞれ設けられたネジ締結用の孔部同士を位置合わせするとともに、それら孔部でネジ締結を行うことで架台に対してロボットが固定される。かかる場合、ロボット設置作業において、ロボット自体が重量物であるため、架台側及びロボット側の各孔部の位置合わせを行うことは容易でないと考えられる。ましてや、上述したように架台の下面側からロボットをネジ固定する場合には、架台が妨げとなってその上方のロボットを視認しづらくなり、尚更困難性が増すと考えられる。また、ＦＡ工場の設備変更等に伴い、ロボットを設置し直す事態が生じることも考えられる。ゆえに、ロボットの設置に関して改善の余地があると考えられる。
【０００５】
また、架台側及びロボット側の各孔部を位置合わせする際には、どの程度位置ずれが生じているかを、実際に孔部を目視で確認することができない場合が多く、作業者は、ロボットの外観から位置ずれの程度を推測しながらロボットを架台上で移動させ、孔部の位置合わせを実施する。
【０００６】
しかしながら、推測による作業では、各々異なる方向へのロボットの移動が何度も強いられることが考えられる。また、こうした作業は作業者の勘と経験に基づく技量に依存するものであり、作業者の技量によっては設置作業の効率が著しく低下することも考えられる。さらに、ロボットが架台からはみ出る可能性もあり、万が一ではあるが、移動のさせ方によってはロボットが架台から落ちてしまうという可能性も否定できない。
【０００７】
本発明は、作業者の技量に関係なく、ロボットの設置作業を効率よく実施することができるロボット設置構造を提供することを主たる目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下、上記課題を解決するのに有効な手段等につき、必要に応じて作用、効果等を示しつつ説明する。
【０００９】
第１の発明のロボット設置構造は、
産業用のロボットと、該ロボットが設置されるロボット設置板を有する架台とを備える産業用機器に適用され、前記ロボット設置板の上面側に載置された状態で前記ロボットが前記ロボット設置板の下面側から締結具により固定されるロボット設置構造であって、
前記ロボット設置板には、該ロボット設置板の上面のロボット載置領域において上下に貫通する貫通孔が設けられる一方、
前記ロボットにおいて前記ロボット設置板に設置される際に底面となるロボット底面部には、前記ロボット設置板に対する前記ロボットの位置合わせ時に前記貫通孔と同一位置に調整される基準位置が定められているとともに、前記基準位置を含む基準位置周辺領域に、前記基準位置に対する方向情報と同基準位置までの離間距離情報とが付与されたマーキングが付されていることを特徴とする。
【００１０】
上記構成によれば、ロボット設置板の下面側から締結具によりロボットを固定する際に、ロボット設置板に対するロボットの位置合わせを容易かつ正確に実施できる。つまり、ロボット設置板の上にロボットを固定する場合、ロボット設置板が妨げとなってその上方のロボットを視認しづらく、位置合わせのためにロボットの位置を調整しようとしてもそれが困難となる。この点、上記構成では、ロボット設置板の貫通孔を作業者が覗き込むことで、ロボット底面部のマーキングを視認することができ、そのマーキングに基づいてロボットの位置合わせを実施できる。この場合特に、マーキングには、基準位置に対する方向情報と、基準位置までの離間距離情報とが付与されているため、作業者は、ロボットをどの方向に、どの程度移動させればいいかを知ることができ、迅速なるロボット設置作業を実現できる。こうした作業は作業者の技量に依存するものではない。その結果、作業者の技量に関係なく、ロボットの設置作業を効率よく実施することができる。
【００１１】
第２の発明では、前記マーキングは、幾何学的形状からなる複数の図形が並ぶ図形列を有し、前記図形列は、前記基準位置周辺領域において複数設けられており、それら複数の図形列は、前記基準位置を起点として該基準位置から離れるように延設されている。
【００１２】
仮にマーキングを数字や文字等の記号により構成すると、その記号には上下左右の向きがあるため、作業者が見る方向によっては読みづらさが生じたり、情報が誤って読み取られたりするおそれがある。この点、マーキングを、三角形や折れ線などの幾何学的形状からなる図形の図形列により構成することで、作業者がどの方向から見たとしても情報が誤って読み取られる可能性が低くなり、ロボット設置の作業性を向上させることができる。特に、本発明のロボット設置構造では、ロボット設置時は作業者が下から上を覗き込む作業となり、架台の形状等によっては、マーキングを特定の方向から覗き込ませること、換言すれば方向限定で覗き込ませることが困難になる。ゆえに、視認の方向性の無い上記構成（幾何学的形状からなるマーキングを有する構成）は誤認対策としては有効である。
【００１３】
また、複数の図形列はそれぞれ、基準位置周辺領域において基準位置を起点として該基準位置から離れるように延設されているため、図形列に沿ってロボットを移動させることにより、最短距離でロボットの基準位置を貫通孔に位置合わせすることができる。
【００１４】
この場合、複数の図形列は、基準位置を中心に放射状に配列されるとよい。これにより、ロボット設置板の貫通孔に対してロボット基準位置がどの方向にずれていても、容易に貫通孔を通じて図形列が視認できるようになる。
【００１５】
第３の発明では、前記幾何学的形状からなる複数の図形は、角の頂点を起点とする二辺の直線部を有する三角歯状図形よりなり、前記三角歯状図形において、前記二辺の直線部における前記頂点に向かう方向が前記方向情報であり、隣り合う三角歯状図形の頂点間の間隔が、前記基準位置までの離間距離に応じて定められる前記離間距離情報である。
【００１６】
上記構成によれば、貫通孔を通じて図形列が視認されている状態で、図形列の各三角歯状図形において隣り合う三角歯状図形の頂点間の間隔により基準位置までの離間距離を把握しつつ、各三角歯状図形の頂点をたどってロボットを移動させることができる。これにより、ロボット設置板の貫通孔に対するロボット基準位置の位置合わせを容易に実施できる。また、このような幾何学的図形であれば、貫通孔を通じて複数個の図形を視認させることも可能になり、方向や距離を容易に把握できる。
【００１７】
第４の発明では、前記図形列の各三角歯状図形は、前記基準位置までの離間距離が大きいほど前記隣り合う三角歯状図形の頂点間の間隔が大きく、前記基準位置までの離間距離が小さいほど前記隣り合う三角歯状図形の頂点間の間隔が小さいものとなっている。
【００１８】
上記構成によれば、作業者が、貫通孔を通じて三角歯状図形を視認しながらロボットをロボット設置板上で移動させる際において、貫通孔が基準位置から比較的離れた位置にある場合には、貫通孔を通じて視認される各三角歯状図形は頂点間の間隔が比較的大きいものとなる。したがって、各三角歯状図形の頂点をたどっていく際において、現に視認されている一の頂点から視認されていない別の頂点までロボットを移動させる時の移動量が大きくなる。これに対し、貫通孔が基準位置から比較的近い位置にある場合には、貫通孔を通じて視認される各三角歯状図形は頂点間の間隔が比較的小さいものとなる。したがって、各三角歯状図形の頂点をたどっていく際において、現に視認されている一の頂点から視認されていない別の頂点までロボットを移動させる時の移動量が小さくなる。
【００１９】
要するに、基準位置に対して貫通孔が遠ければ、一度に移動させるロボットの移動量が大きくなり、基準位置に対して貫通孔が近ければ、一度に移動させるロボットの移動量が小さくなる。したがって、ロボット位置合わせの迅速さと正確さとを共に実現できる。
【００２０】
第５の発明では、前記幾何学的形状からなる複数の図形は、角の頂点を起点とする二辺の直線部を有する三角歯状図形よりなり、前記三角歯状図形において、前記二辺の直線部における前記頂点に向かう方向が前記方向情報であり、前記二辺の直線部の長さが、前記基準位置までの離間距離に応じて定められる前記離間距離情報である。
【００２１】
上記構成によれば、貫通孔を通じて図形列が視認されている状態で、図形列の各三角歯状図形において二辺の直線部の長さにより基準位置までの離間距離を把握しつつ、各三角歯状図形の頂点をたどってロボットを移動させることができる。これにより、ロボット設置板の貫通孔に対するロボット基準位置の位置合わせを容易に実施できる。
【００２２】
第６の発明では、前記貫通孔は円形孔であり、前記図形列は、前記三角歯状図形の二辺の直線部において頂点とは逆側の端点同士の間隔が前記貫通孔の直径寸法よりも小さく、かつ前記逆側の端点同士を結ぶ直線に他の三角歯状図形が重複しないように複数の三角歯状図形が配列されている。また、前記図形列の各三角歯状図形は、前記基準位置間での離間距離が大きいほど前記二辺の直線部の長さが大きく、前記基準位置までの離間距離が小さいほど前記二辺の直線部の長さが小さいものとなっている。
【００２３】
上記構成によれば、図形列は、三角歯状図形の二辺の直線部において頂点とは逆側の端点同士の間隔が貫通孔の直径寸法よりも小さく、かつ逆側の端点同士を結ぶ直線に他の三角歯状図形が重複しないように複数の三角歯状図形が配列されるものであるため、二辺の直線部の長さが大きいほど、隣り合う三角歯状図形の頂点間の間隔が大きくなる。
【００２４】
ここで、作業者が、貫通孔を通じて三角歯状図形を視認しながらロボットをロボット設置板上で移動させる際において、貫通孔が基準位置から比較的離れた位置にある場合には、貫通孔を通じて視認される三角歯状図形は二辺の直線部の長さが比較的大きいものとなる。したがって、各三角歯状図形の頂点をたどっていく際において、現に視認されている一の頂点から視認されていない別の頂点までロボットを移動させる時の移動量が大きくなる。これに対し、貫通孔が基準位置から比較的近い位置にある場合には、貫通孔を通じて視認される各三角歯状図形は二辺の直線部の長さが比較的小さいものとなる。したがって、各三角歯状図形の頂点をたどっていく際において、現に視認されている一の頂点から視認されていない別の頂点までロボットを移動させる時の移動量が小さくなる。
【００２５】
要するに、基準位置に対して貫通孔が遠ければ、一度に移動させるロボットの移動量が大きくなり、基準位置に対して貫通孔が近ければ、一度に移動させるロボットの移動量が小さくなる。したがって、ロボット位置合わせの迅速さと正確さとを共に実現できる。
【００２６】
第７の発明は、前記ロボット設置板には複数の前記貫通孔が設けられるとともに、前記ロボット底面部には複数の前記基準位置が設けられており、これら複数の貫通孔及び複数の基準位置のうち、最初に位置合わせされる貫通孔及び基準位置が第１貫通孔及び第１基準位置、それよりも後に位置合わせされる貫通孔及び基準位置が第２貫通孔及び第２基準位置となっている。そして、前記第１貫通孔及び第１基準位置には、その位置合わせ後に前記第１貫通孔及び第１基準位置を回転中心として前記ロボットを回転可能とする軸部材が取り付けられる。また、前記ロボット底面部において、前記第１基準位置の周辺には、前記ロボットが移動可能となる全方位に複数の前記図形列を分散させて設けた第１マーキングが付されており、前記第２基準位置の周辺には、前記第１基準位置を中心としかつ前記第１基準位置と前記第２基準位置との距離寸法を半径とする円弧に沿って前記図形列を設けた第２マーキングが付されている。
【００２７】
複数の貫通孔及び複数の基準位置を有する構成では、そのうち１つの基準位置について位置合わせが完了したとしても、その後、他の基準位置の位置合わせのためにロボットを動かすと、位置合わせ済みの基準位置についても位置ずれが生じるおそれがある。また、同時に２つの基準位置について位置合わせを行うのは困難である。
【００２８】
この点、上記構成によれば、第１貫通孔及び第１基準位置の位置合わせ後に軸部材が取り付けられ、その状態で第２貫通孔及び第２基準位置の位置合わせを実施できる。この場合、一旦完了した位置合わせを再度やり直すといった不都合が生じることはなく、作業の効率アップを図ることができる。
【００２９】
また特に、マーキング（複数の図形列）に関して、最初に位置合わせされる第１基準位置の周辺に設けられた第１マーキングは、ロボットが移動可能となる全方位に分散させて複数の図形列が付されたものであり、第１貫通孔と第１基準位置との位置関係が任意である場合（すなわち、第１貫通孔に対してどこに第１基準位置が存在するか不明な場合）にその位置合わせを容易かつ確実に実施できる。また、第１貫通孔及び第１基準位置の位置合わせ後であって軸部材が取り付けられた後は、第２貫通孔及び第２基準位置の位置ずれは、第１基準位置を回転中心とする回転方向成分のみ生じる。かかる場合、第２基準位置の周辺に設けられた第２マーキングは、第１基準位置を中心としかつ第１基準位置と第２基準位置との距離寸法を半径とする円弧に沿って付されたものであり、必要最小限の情報に基づいて容易にかつ確実に位置合わせを実施できる。
【００３０】
第８の発明では、前記マーキングが印刷されたフィルム状のマーキングシートを有し、前記マーキングシートが前記ロボット底面部に貼着されている。
【００３１】
上記構成によれば、ロボット底面部にマーキングシートを貼着するといった比較的簡易な作業を施すだけで、上述した優れた効果のロボット設置構造を実現できる。この場合、ロボット製造工場から出荷済みのロボットについても、そのロボット底板部にマーキングシートを貼着さえすれば、やはり上述した優れた効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】架台設置状態でのロボットを斜め上方から見た斜視図。
【図２】架台とロボットとを分離して示す分解斜視図。
【図３】マーキングシートが貼着された状態の底面部の構成を示す底面図。
【図４】マーキングシートを拡大して示す平面図。
【図５】図形列を拡大して示す図。
【図６】別の実施形態においてマーキングシートが貼着された状態の底面部の構成を示す底面図。
【図７】別の実施形態におけるマーキングを説明するための図。
【図８】別の実施形態におけるマーキングを説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態の産業用機器は、架台上に固定した状態で設置される産業用ロボットを具備するものであり、その産業用ロボットの設置構造について詳細に説明する。図１は、架台設置状態でのロボットを斜め上方から見た斜視図である。図２は、架台とロボットとを分離して示す分解斜視図であり、（ａ）は斜め上方から見た図であり、（ｂ）は斜め下方から見た図である。
【００３４】
図１に示すように、架台１１は、平板状をなすロボット設置板としてのステージ１２を備えており、そのステージ１２の上面側にロボット１３が設置されている。図示は省略しているが、架台１１は、ステージ１２の下面側に連結された複数の脚部を備えており、ゆえにステージ１２は、ロボットルームの床面を基準として所定高さとなる位置に設けられるものとなっている。
【００３５】
ロボット１３は、例えば２軸又は３軸の直交座標上で動作する、いわゆる直交座標型ロボットである。本実施形態では、ロボット１３は、ＸＹ２軸の直交座標型ロボットであり、ステージ１２上に固定されるＸ軸スライダ装置１４と、このＸ軸スライダ装置１４に対して移動可能に設けられるＹ軸スライダ装置１５とを備えている。
【００３６】
ロボット１３は、ステージ１２上に載置された状態で、ステージ下面側から複数の締結具により固定されるようになっており、その詳細を図２を用いて説明する。なお説明の便宜上、図２では図１の構成の一部（Ｙ軸スライダ装置１５）を省略して示している。
【００３７】
図２（ａ）に示すように、ステージ１２の上面には、Ｘ軸スライダ装置１４を設置するための設置領域Ｒ１が定められており、その設置領域Ｒ１には、ステージ１２を上下に貫通する貫通孔１６が設けられている。貫通孔１６は、真円状の円形孔からなるバカ穴であり、例えば設置領域Ｒ１の四隅にそれぞれ設けられている。なお、設置領域Ｒ１がロボット載置領域に相当する。
【００３８】
また、Ｘ軸スライダ装置１４の底面部１４ａ（ロボット底面部に相当）にはネジ孔１７が設けられている。ネジ孔１７が基準位置に相当する。ネジ孔１７は、雌ネジ孔であり、例えば底面部１４ａの四隅にそれぞれ設けられている。Ｘ軸スライダ装置１４がステージ１２の設置領域Ｒ１に正確に設置された状態では、ステージ１２側の貫通孔１６とＸ軸スライダ装置１４側のネジ孔１７とが同一位置となり、かかる状態においてステージ下面側から締結具としてのネジ１８の螺着が可能となっている。
【００３９】
Ｘ軸スライダ装置１４の底面部１４ａにおいて、ネジ孔１７を囲む周辺部分（基準位置周辺領域）には、ロボット設置作業時においてＸ軸スライダ装置１４の位置合わせを補助するためのマーキングシート２０が貼り付けられている。マーキングシート２０は、マーキング２１が印刷されたフィルム状の合成樹脂シートである。マーキング２１は、基準位置としてのネジ孔１７に対する方向情報と同ネジ孔１７までの離間距離情報とが付与された図形情報であり、以下、その詳細を説明する。
【００４０】
図３は、マーキングシート２０が貼着された状態の底面部１４ａの構成を示す底面図であり、図４は、マーキングシート２０を拡大して示す平面図である。
【００４１】
図３及び図４に示すように、マーキングシート２０は、円形状のシートよりなり、その中央部にはネジ孔１７を挿通させるための円形状の開口部２５が設けられている。開口部２５は、ネジ孔１７と同一径又はそれよりも若干拡径された開口寸法で設けられている。開口部２５の周りにマーキング２１が描かれている。この場合、Ｘ軸スライダ装置１４の底面部１４ａには、ネジ孔１７に対して開口部２５が同一位置になるようにしてマーキングシート２０が貼り付けられる。なお、貫通孔１６の孔径φ１とネジ孔１７の孔径φ２とを比較すると、φ１＞φ２であり、開口部２５の孔径φ３がネジ孔１７の孔径φ２と略同じであるため、φ１＞φ３となっている。
【００４２】
マーキング２１は、幾何学的形状からなる複数の図形２２の集合であり、この複数の図形２２が並ぶ図形列２３を有し、複数の図形列２３はそれぞれ、開口部２５（ネジ孔１７）を起点として開口部２５から離れるように延びる直線状に設けられている。本実施形態では、１２個の図形列２３が放射状に配列されて設けられており、各図形列２３は互いに均等間隔となっている。
【００４３】
図形２２についてより詳しくは、図形２２は、角の頂点２２ａを起点とする二辺の直線部２２ｂを有する折れ線状の三角歯状図形よりなる。本実施形態では、二辺の直線部２２ｂの長さが同じであり、図形２２を二等辺の三角歯状図形としている。その図形２２（三角歯状図形）において、二辺の直線部２２ｂにおける頂点２２ａに向かう方向が開口部２５に対する方向情報となっている。また、二辺の直線部２２ｂの長さ（又は、隣り合う図形２２の頂点間の間隔）が、開口部２５までの離間距離に応じて定められる離間距離情報となっている。
【００４４】
図５（ａ）〜（ｄ）は、図形列２３を拡大して示す図であり、このうち（ａ）は、図４のＡ部分を拡大して示す図であり、（ｂ）〜（ｄ）は、ステージ１２の貫通孔１６を通じて視認される図形列２３を示す図である。
【００４５】
図形列２３は、図形２２の大きさ及び形状が各々異なる複数の図形群を有しており、図５の事例では３つの図形群Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３を有している。これらの図形群Ｚ１〜Ｚ３のうちで図形群Ｚ１は、開口部２５から最も離れて位置し、図形群Ｚ３は、開口部２５に最も近くに位置する。各図形群Ｚ１〜Ｚ３の図形２２はいずれも、二辺の直線部２２ｂにおいて頂点２２ａとは逆側の端点同士の間隔Ｗ１が貫通孔１６の孔径φ１（直径寸法）よりも小さいものとなっている。また、隣り合う各図形２２は、二辺の直線部２２ｂにおいて頂点２２ａとは逆側の端点同士を結ぶ直線（図の破線Ｂ）に、別の図形２２が重複しない間隔で配列されている。
【００４６】
各図形群Ｚ１〜Ｚ３の違いについて説明する。各図形群Ｚ１〜Ｚ３の図形２２は、開口部２５との距離に応じて直線部２２ｂの長さが異なり、開口部２５との距離が大きいほど直線部２２ｂの長さが大きく、開口部２５との距離が小さいほど直線部２２ｂの長さが小さいものとなっている。より具体的には、各図形群Ｚ１〜Ｚ３の図形２２について、直線部２２ｂの長さをＬ１，Ｌ２，Ｌ３とすると、Ｌ１＞Ｌ２＞Ｌ３となっている。この場合、各図形２２の頂点２２ａ間の間隔（Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３）で言えば、開口部２５との距離が大きいほど頂点２２ａ間の間隔が大きく、開口部２５との距離が小さいほど頂点２２ａ間の間隔が小さいものとなっている（Ｘ１＞Ｘ２＞Ｘ３）。なお、図形２２が最も小さい図形群（図５ではＺ３）においては、各図形２２の頂点２２ａ間の間隔が貫通孔１６の直径の１／２以下になるように、各図形２２の大きさが規定されているとよい。
【００４７】
また、各図形群Ｚ１〜Ｚ３の図形２２は、開口部２５との距離に応じて頂点２２ａの内角の大きさが異なり、開口部２５との距離が大きいほど頂点２２ａの内角が小さく、開口部２５との距離が小さいほど頂点２２ａの内角が大きいものとなっている。より具体的には、頂点２２ａの内角の角度をθ１，θ２，θ３とすると、θ１＜θ２＜θ３となっている。
【００４８】
要するに本実施形態では、全ての図形２２が、二辺の直線部２２ｂにおいて頂点２２ａとは逆側の端点同士の間隔Ｗ１が同一になっており、その前提の下、頂点２２ａの内角が小さいものほど直線部２２ｂの長さが大きく、逆に、頂点２２ａの内角が大きいものほど直線部２２ｂの長さが小さくなっている。
【００４９】
次に、ロボット１３（Ｘ軸スライダ装置１４）をステージ１２上に固定するための作業手順について説明する。
【００５０】
まずは、リフタやクレーン等の搬送装置を使うことにより又は複数人の作業者が持ち抱えることによりロボット１３を搬送し、架台１１のステージ１２上に載置する。このとき、作業者は大まかな位置合わせをしつつロボット１３をステージ１２上に載置するが、その載置した時点では基本的に貫通孔１６とネジ孔１７との位置ずれは生じていると考えられる。
【００５１】
その後、作業者がステージ１２の下方から貫通孔１６を覗き込むことでマーキング２１を探し、そのマーキング２１の図形２２（図形列２３）の情報に基づいてロボット１３を動かすことで、ロボット１３の位置合わせを実施する。このとき、マーキング２１には、ロボット基準位置であるネジ孔１７に対する方向情報と、ネジ孔１７までの離間距離情報とが付与されているため、作業者は、貫通孔１６とネジ孔１７との位置ずれを把握でき、その位置合わせを容易に実施できる。
【００５２】
具体的には、例えば、図５（ｂ）のようにマーキング２１が視認された場合において、図形２２の頂点２２ａの向きから、ネジ孔１７は現時点よりも右方にあると判断できる。また、図形２２の大きさ（直線部２２ｂの長さ）から、貫通孔１６はネジ孔１７に対して比較的離れた位置にあると認識できる。これにより、図形２２の頂点２２ａをたどって、ロボット１３がステージ１２上で左方向に動かされる。すると、貫通孔１６から視認されるマーキング２１は図５（ｃ）のようになる。そして、さらにロボット１３がステージ１２上で左方向に動かされると、次に貫通孔１６から視認されるマーキング２１は図５（ｄ）のようになる。マーキング２１が図５（ｄ）のようになるとネジ孔１７の一部が見えてくるため、それ以降はロボット位置の微調整が行われ、これにより貫通孔１６とネジ孔１７との位置合わせが完了する。
【００５３】
ここで、貫通孔１６から視認されるマーキング２１が図５の（ｂ）→（ｃ）→（ｄ）のように変わっていく課程において、図形群Ｚ１〜Ｚ３のうちどれが視認されるかによって、図形２２の大きさ（直線部２２ｂの長さ）や頂点間の距離が相違する。かかる場合において、図５（ｂ）のように図形２２が比較的大きく、頂点間の距離が比較的大きい場合には、各図形２２の頂点２２ａをたどっていく際において、現に視認されている一の頂点２２ａから視認されていない別の頂点２２ａまでロボット１３を移動させる時の移動量が大きくなる。これに対し、図５（ｄ）のように図形２２が比較的小さく、頂点間の距離が比較的大きい場合には、各図形２２の頂点２２ａをたどっていく際において、現に視認されている一の頂点２２ａから視認されていない別の頂点２２ａまでロボット１３を移動させる時の移動量が小さくなる。
【００５４】
つまり、図５（ｂ）の場合、作業者が次の図形２２の頂点２２ａを見つけるには、比較的大きな移動量が必要となるのに対し、図５（ｄ）の場合、作業者が次の図形２２の頂点２２ａを見つけるには、比較的小さな移動量でよいこととなる。
【００５５】
なお、図形列２３の図形群Ｚ１〜Ｚ３の大きさと、ネジ孔１７（開口部２５）までの実寸距離との関係を表す対比表を作成しておき、ロボット設置作業時には、その対比表を確認しながら作業が実施できるようにするとよい。この対比表を、ステージ１２の下面に貼り付けておく構成であってもよい。
【００５６】
そしてその後、貫通孔１６とネジ孔１７との位置合わせが完了すると、それら両孔１６，１７が同軸に連通する。そして、その状態でそれら両孔１６，１７にネジ１８が挿し入れられ、そのネジ１８により、ステージ１２上にロボット１３が固定される。
【００５７】
以上詳述した本実施形態によれば、以下の優れた効果が得られる。
【００５８】
架台１１のステージ１２の上にロボット１３を固定する場合には、ステージ１２が妨げとなってその上方のロボット１３を視認しづらく、位置合わせのためにロボット１３の位置を調整しようとしてもそれが困難となる。この点、上記構成では、ステージ１２の貫通孔１６を作業者が覗き込むことで、ロボット底面部１４ａのマーキング２１を視認することができ、そのマーキング２１に基づいてロボット１３の位置合わせを実施できる。この場合特に、マーキング２１には、基準位置としてのネジ孔１７に対する方向情報と、ネジ孔１７までの離間距離情報とが付与されているため、作業者は、ロボット１３をどの方向に、どの程度移動させればいいかを知ることができ、迅速なるロボット設置作業を実現できる。こうした作業は作業者の技量に依存するものではない。その結果、作業者の技量に関係なく、ロボット１３の設置作業を効率よく実施することができる。
【００５９】
マーキング２１を、幾何学的形状からなる図形２２が並ぶ複数の図形列２３により構成したため、同マーキング２１を数字や文字等の記号により構成する場合とは異なり、作業者がどの方向から見たとしても情報が誤って読み取られる可能性が低くなり、ロボット設置の作業性を向上させることができる。また、言うなれば目標とする基準位置方向は進行方向に関連づけられた形になり、左右方向の概念はなくなる形となるので、作業者がどの方向から見たとしても、それはつまり全て正しい方向から見ていると言える。この点からも、情報が誤って読み取られる可能性が低くなると言える。
【００６０】
また、複数の図形列２３は、ネジ孔１７を中心に放射状に配列されているため、ステージ１２の貫通孔１６に対してネジ孔１７がどの方向にずれていても、容易に貫通孔１６を通じて図形列２３が視認できるようになる。
【００６１】
貫通孔１６を通じて図形列２３の各図形２２が視認されている状態で、二辺の直線部２２ｂの長さによりネジ孔１７までの離間距離を把握しつつ、頂点２２ａをたどってロボット１３を移動させることにより、貫通孔１６に対するネジ孔１７の位置合わせを容易に実施できる。このとき、各図形２２には、ネジ孔１７の存在方向を示唆する頂点２２ａが１つのみ設けられているため、ロボット１３を移動させるべき方向につき誤解する可能性を抑制できる。
【００６２】
図形列２３の各図形２２を、ネジ孔１７に対する距離が大きいほど隣り合う図形２２の頂点間の間隔が大きいものとし、ネジ孔１７に対する距離が小さいほど隣り合う図形２２の頂点間の間隔が小さいものとした。これにより、各図形２２の頂点２２ａをたどってロボット１３を移動させる際において、ネジ孔１７に対して貫通孔１６が遠ければ、作業者による一度のロボット移動量を大きくし、ネジ孔１７に対して貫通孔１６が近ければ、作業者による一度のロボット移動量を小さくすることができる。したがって、ロボット位置合わせの迅速さと正確さとを共に実現できる。
【００６３】
また、図形２２の二辺の直線部２２ｂにおいて頂点２２ａとは逆側の端点同士の距離を、貫通孔１６の直径寸法よりも小さい寸法としたため、隣り合う２つの図形２２について一方の図形２２の頂点２２ａと、他方の図形２２の２つの端部（二辺の直線部２２ｂにおいて頂点２２ａとは逆側の端点）とを貫通孔１６を通じて同時に視認させることが可能となる（図５参照）。したがって、ロボット１３を移動させるべき方向を正しく作業者に伝えることができる。なお、図形２２の２つの端部同士の距離を貫通孔１６の直径寸法よりも大きくすると、これら２つの端部を貫通孔１６を通じて同時に視認することができず、隣の図形２２の頂点２２ａとの位置関係を把握しづらくなるが、こうした不都合を解消できる。
【００６４】
マーキング２１が印刷されたフィルム状のマーキングシート２０を用い、このマーキングシート２０をロボット底面部に貼着する構成とした。これにより、ロボット底面部にマーキングシート２０を貼着するといった比較的簡易な作業を施すだけで、上述した優れた効果のロボット設置構造を実現できる。この場合、ロボット製造工場から出荷済みのロボットについても、そのロボット底板部にマーキングシート２０を貼着さえすれば、やはり上述した優れた効果を得ることができる。
【００６５】
［他の実施形態］
本発明は上記実施形態の記載内容に限定されず、例えば次のように実施されてもよい。
【００６６】
・複数の貫通孔１６及び複数のネジ孔１７（基準位置）のうち、最初に位置合わせされる貫通孔１６及びネジ孔１７と、その後に位置合わせされる貫通孔１６及びネジ孔１７とで、マーキング２１の図形を相違させる構成としてもよい。
【００６７】
具体的には、図６に示すように、ロボット底面部（底面部１４ａ）に４つのネジ孔１７が設けられており、そのうち１つ（図の右下のネジ孔１７Ａ）が最初に位置合わせされるネジ孔１７である場合を想定する。かかる場合において、最初に位置合わせされるネジ孔１７Ａにはマーキングシート２０Ａが貼り付けられ、その他のネジ孔１７Ｂ〜１７Ｄには、マーキングシート２０Ａとは異なるマーキングシート２０Ｂ〜２０Ｄが貼り付けられている。なお、ネジ孔１７Ａ及びそれに対応する貫通孔１６が第１基準位置、第１貫通孔にそれぞれ相当し、ネジ孔１７Ｂ〜１７Ｄ及びそれに対応する各貫通孔１６が第２基準位置、第２貫通孔にそれぞれ相当する。また、マーキングシート２０Ａに付されたマーキングが第１マーキングに相当し、マーキングシート２０Ｂ〜Ｄに付されたマーキングが第２マーキングに相当する。
【００６８】
マーキングシート２０Ａは、図４等で説明したマーキングシート２０と同じものである。つまり、最初に位置合わせされるネジ孔１７Ａについては、貫通孔１６に対してどの方向にネジ孔１７Ａが存在しているのか不明となるため、マーキングシート２０のマーキングは、全方位に分散させて複数の図形列２３が付されたものとなっている。
【００６９】
これに対し、マーキングシート２０Ｂ〜２０Ｄのマーキングは、ネジ孔１７Ａを中心としかつネジ孔１７Ａと各ネジ孔１７Ｂ〜１７Ｄとの距離寸法を半径とする円弧に沿って図形列２３が付されたものとなっている。図形列２３は、ネジ孔１７Ｂ〜１７Ｄを起点として２方向に設けられている。具体的には、ネジ孔１７Ｂに付されるマーキングシート２０Ｂは、ネジ孔１７Ａとネジ孔１７Ｂとの距離寸法（図のＤ１）を半径とする円弧に沿って図形列２３が付されたものであり、ネジ孔１７Ｃに付されるマーキングシート２０Ｃは、ネジ孔１７Ａとネジ孔１７Ｃとの距離寸法（図のＤ２）を半径とする円弧に沿って図形列２３が付されたものであり、ネジ孔１７Ｄに付されるマーキングシート２０Ｄは、ネジ孔１７Ａとネジ孔１７Ｄとの距離寸法（図のＤ３）を半径とする円弧に沿って図形列２３が付されたものである。
【００７０】
ロボット１３の設置作業に際しては、ネジ孔１７Ａとそれに対応する貫通孔１６との位置合わせ後に、これらネジ孔１７Ａ及び貫通孔１６に軸部材としてのネジ１８が挿し入れられる。これにより、ロボット１３は、ネジ孔１７Ａを回転中心として回転可能となる。そしてその状態で、その他のネジ孔１７Ｂ〜１７Ｄに関して位置合わせが実施される。この場合、一旦完了したネジ孔１７Ａの位置合わせを再度やり直すといった不都合が生じることはなく、作業の効率アップを図ることができる。
【００７１】
また特に、マーキングシート２０Ａのマーキングは、ロボット１３が移動可能となる全方位に分散させて複数の図形列２３が付されたものであり、ネジ孔１７Ａと貫通孔１６との位置関係が任意である場合（すなわち、貫通孔１６に対してどこにネジ孔１７Ａが存在するか不明な場合）にその位置合わせを容易かつ確実に実施できる。また、マーキングシート２０Ｂのマーキングは、ネジ孔１７Ａの位置合わせ後にはそのネジ孔１７Ａを中心とする回転方向成分に限ってネジ孔１７Ｂ〜１７Ｄの位置ずれが生じることを考慮したものであり、必要最小限の情報に基づいて容易にかつ確実に位置合わせを実施できる。
【００７２】
・図５に示す図形列２３では、開口部２５（ネジ孔１７）との距離に応じて、各図形２２の大きさ及び形状（具体的には、頂点２２ａの内角の角度、直線部２２ｂの長さ）を変更しているが、図形列２３において開口部２５（ネジ孔１７）との距離に関係なく図形２２の大きさ及び形状をいずれも同一にしてもよい。この場合、隣り合う図形２２の頂点間の間隔が、基準位置までの離間距離に応じて定められる離間距離情報である。つまり、同一形状の複数の図形２２を、隣り合う図形２２の頂点間の距離が開口部２５（ネジ孔１７）までの距離に応じて相違するように配列する。具体的には、開口部２５（ネジ孔１７）までの距離が大きいほど、複数の図形２２を互いの間隔を大きくして配列し、開口部２５（ネジ孔１７）までの距離が小さいほど、複数の図形２２を互いの間隔を小さくして配列する。
【００７３】
・マーキング２１を図７に示す形態に変更することも可能である。図７（ａ）では、各図形列２３の図形２２を、塗りつぶし三角形の三角歯状図形に変更している。なお、こうした三角歯状図形として、塗りつぶし三角形以外に白抜き三角形を採用することも可能である。図７（ａ）では、各図形２２の形状を、折れ線状の三角歯状図形から、塗りつぶし三角形の三角歯状図形に変更した以外に変更はなく、図５等で説明したのと同じ配列で図形列２３が構成されるものとなっている。
【００７４】
また、図７（ｂ）では、各図形２２が折れ線状の三角歯状図形であることは、図５等と同様であるが、各図形列２３における図形２２の形状と配列との関係が相違している。具体的には、開口部２５（ネジ孔１７）を起点としてその外方へ３つの領域で各図形２２の形状（詳しくは、頂点２２ａの内角の角度）が相違しており、そのうち最内側の図形２２と最外側の図形２２とは同一形状となっている。ただし、開口部２５（ネジ孔１７）に最も近い開口部近接領域においては、貫通孔１６を通じて、開口部２５（ネジ孔１７）を中心とする周方向に複数の図形２２が視認できるため、貫通孔１６が開口部付近（開口部近接領域）に位置していることを把握できる。
【００７５】
・マーキング２１の各図形２２を、三角歯状図形以外の幾何学的図形で構成することも可能である。例えば、二辺の直線部からなる三角歯状図形と、基準位置（ネジ孔１７）に向けて直線状に延びる直線部との組み合わせにより図形２２を構成してもよい。この場合、矢印のような図形が用いられることとなる。
【００７６】
・図５等で説明した構成では、基準位置（ネジ孔１７）に対する方向情報として、貫通孔１６の現位置に対して基準位置が存在する方向を図形頂点により示す構成とし、図形頂点により示される方向とは逆方向にロボット１３を移動させる構成としたが、これを変更する。例えば、基準位置（ネジ孔１７）に対する方向情報として、貫通孔１６の現位置に対して基準位置が存在する方向とは反対の方向を図形頂点により示す構成とする。これにより、図形頂点により示される方向と同方向にロボット１３を移動させればよいこととなる。
【００７７】
・マーキング２１を、文字や数字を含むものとして構成してもよい。具体的には、図８に示す構成とする。この場合、開口部２５から放射状に延びる複数の直線が、開口部２５（ネジ孔１７）に対する方向情報に相当し、その直線の途中に付された数字（１〜４）が、開口部２５までの離間距離情報に相当する。例えば、１〜４の直線は、開口部２５までの実寸距離を示すものとなっている（単位はセンチメートル）。幾何学的形状の図形と文字、数字とを組み合わせてマーキングを構成してもよく、例えば、図４に示すマーキング２１において各図形列２３の途中に、開口部２５までの実寸距離を示す数字を追加記載することも可能である。
【００７８】
・マーキング２１の図形列２３において、ネジ孔１７までの距離に応じて、各図形２２に互いに異なる着色を施す構成としてもよい。これにより、マーキング２１の視覚効果が上がり、ネジ孔１７までの距離をより簡易に判断できる。
【００７９】
・上記実施形態では、ロボット底面部（底面部１４ａ）の基準位置として、ネジ孔１７を想定したが、ネジ孔１７以外に基準位置を想定することも可能である。例えば、ネジ孔１７とは異なる位置であって、孔等が何ら設けられていない平面部分に基準位置を定めておくことも可能である。
【００８０】
・上記実施形態では、ロボット底面部（底面部１４ａ）にマーキングシート２０を貼着することで、そのロボット底面部（底面部１４ａ）にマーキング２１を付す構成としたが、これを変更し、ロボット底面部（底面部１４ａ）にペイント等によりマーキング２１を描いておく構成であってもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１１…架台、１２…ステージ（ロボット設置板）、１３…ロボット、１４…Ｘ軸スライダ装置、１４ａ…底面部、１６…貫通孔、１７…ネジ孔（基準位置）、１８…ネジ（締結具）、２０…マーキングシート、２１…マーキング、２２…図形（三角歯状図形）、２３…図形列。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット設置構造に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットとして、架台に設置された状態で使用されるものが数多く知られている。例えば、部品組み立てラインにおいてステージ上に設置された状態でロボットが固定される。特許文献１の図２には、架台上にＸＹロボットが固定されている構造が示されている。この場合、架台の上面側でロボットを固定する構造を採用すると、その固定部分がロボット動作の支障になる等の不都合が生じうる。そこで、架台の上面にロボットを載置した状態で、架台の下面側からネジ等の締結具によりロボットを固定する技術が実用化されている。しかも、ロボット側は上述のとおり締結具が突出すると不都合がある場合があり、ネジ孔が底面側しか開口を持たない非貫通である場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１３５３６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、架台の上にロボットを設置する場合には、架台側とロボット側とにそれぞれ設けられたネジ締結用の孔部同士を位置合わせするとともに、それら孔部でネジ締結を行うことで架台に対してロボットが固定される。かかる場合、ロボット設置作業において、ロボット自体が重量物であるため、架台側及びロボット側の各孔部の位置合わせを行うことは容易でないと考えられる。ましてや、上述したように架台の下面側からロボットをネジ固定する場合には、架台が妨げとなってその上方のロボットを視認しづらくなり、尚更困難性が増すと考えられる。また、ＦＡ工場の設備変更等に伴い、ロボットを設置し直す事態が生じることも考えられる。ゆえに、ロボットの設置に関して改善の余地があると考えられる。
【０００５】
また、架台側及びロボット側の各孔部を位置合わせする際には、どの程度位置ずれが生じているかを、実際に孔部を目視で確認することができない場合が多く、作業者は、ロボットの外観から位置ずれの程度を推測しながらロボットを架台上で移動させ、孔部の位置合わせを実施する。
【０００６】
しかしながら、推測による作業では、各々異なる方向へのロボットの移動が何度も強いられることが考えられる。また、こうした作業は作業者の勘と経験に基づく技量に依存するものであり、作業者の技量によっては設置作業の効率が著しく低下することも考えられる。さらに、ロボットが架台からはみ出る可能性もあり、万が一ではあるが、移動のさせ方によってはロボットが架台から落ちてしまうという可能性も否定できない。
【０００７】
本発明は、作業者の技量に関係なく、ロボットの設置作業を効率よく実施することができるロボット設置構造を提供することを主たる目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下、上記課題を解決するのに有効な手段等につき、必要に応じて作用、効果等を示しつつ説明する。
【０００９】
第１の発明のロボット設置構造は、
産業用のロボットと、該ロボットが設置されるロボット設置板を有する架台とを備える産業用機器に適用され、前記ロボット設置板の上面側に載置された状態で前記ロボットが前記ロボット設置板の下面側から締結具により固定されるロボット設置構造であって、
前記ロボット設置板には、該ロボット設置板の上面のロボット載置領域において上下に貫通する貫通孔が設けられる一方、
前記ロボットにおいて前記ロボット設置板に設置される際に底面となるロボット底面部には、前記ロボット設置板に対する前記ロボットの位置合わせ時に前記貫通孔と同一位置に調整される基準位置が定められているとともに、前記基準位置を含む基準位置周辺領域に、前記基準位置に対する方向情報と同基準位置までの離間距離情報とが付与されたマーキングが付されていることを特徴とする。
【００１０】
上記構成によれば、ロボット設置板の下面側から締結具によりロボットを固定する際に、ロボット設置板に対するロボットの位置合わせを容易かつ正確に実施できる。つまり、ロボット設置板の上にロボットを固定する場合、ロボット設置板が妨げとなってその上方のロボットを視認しづらく、位置合わせのためにロボットの位置を調整しようとしてもそれが困難となる。この点、上記構成では、ロボット設置板の貫通孔を作業者が覗き込むことで、ロボット底面部のマーキングを視認することができ、そのマーキングに基づいてロボットの位置合わせを実施できる。この場合特に、マーキングには、基準位置に対する方向情報と、基準位置までの離間距離情報とが付与されているため、作業者は、ロボットをどの方向に、どの程度移動させればいいかを知ることができ、迅速なるロボット設置作業を実現できる。こうした作業は作業者の技量に依存するものではない。その結果、作業者の技量に関係なく、ロボットの設置作業を効率よく実施することができる。
【００１１】
第２の発明では、前記マーキングは、幾何学的形状からなる複数の図形が並ぶ図形列を有し、前記図形列は、前記基準位置周辺領域において複数設けられており、それら複数の図形列は、前記基準位置を起点として該基準位置から離れるように延設されている。
【００１２】
仮にマーキングを数字や文字等の記号により構成すると、その記号には上下左右の向きがあるため、作業者が見る方向によっては読みづらさが生じたり、情報が誤って読み取られたりするおそれがある。この点、マーキングを、三角形や折れ線などの幾何学的形状からなる図形の図形列により構成することで、作業者がどの方向から見たとしても情報が誤って読み取られる可能性が低くなり、ロボット設置の作業性を向上させることができる。特に、本発明のロボット設置構造では、ロボット設置時は作業者が下から上を覗き込む作業となり、架台の形状等によっては、マーキングを特定の方向から覗き込ませること、換言すれば方向限定で覗き込ませることが困難になる。ゆえに、視認の方向性の無い上記構成（幾何学的形状からなるマーキングを有する構成）は誤認対策としては有効である。
【００１３】
また、複数の図形列はそれぞれ、基準位置周辺領域において基準位置を起点として該基準位置から離れるように延設されているため、図形列に沿ってロボットを移動させることにより、最短距離でロボットの基準位置を貫通孔に位置合わせすることができる。
【００１４】
この場合、複数の図形列は、基準位置を中心に放射状に配列されるとよい。これにより、ロボット設置板の貫通孔に対してロボット基準位置がどの方向にずれていても、容易に貫通孔を通じて図形列が視認できるようになる。
【００１５】
第３の発明では、前記幾何学的形状からなる複数の図形は、角の頂点を起点とする二辺の直線部を有する三角歯状図形よりなり、前記三角歯状図形において、前記二辺の直線部における前記頂点に向かう方向が前記方向情報であり、隣り合う三角歯状図形の頂点間の間隔が、前記基準位置までの離間距離に応じて定められる前記離間距離情報である。
【００１６】
上記構成によれば、貫通孔を通じて図形列が視認されている状態で、図形列の各三角歯状図形において隣り合う三角歯状図形の頂点間の間隔により基準位置までの離間距離を把握しつつ、各三角歯状図形の頂点をたどってロボットを移動させることができる。これにより、ロボット設置板の貫通孔に対するロボット基準位置の位置合わせを容易に実施できる。また、このような幾何学的図形であれば、貫通孔を通じて複数個の図形を視認させることも可能になり、方向や距離を容易に把握できる。
【００１７】
第４の発明では、前記図形列の各三角歯状図形は、前記基準位置までの離間距離が大きいほど前記隣り合う三角歯状図形の頂点間の間隔が大きく、前記基準位置までの離間距離が小さいほど前記隣り合う三角歯状図形の頂点間の間隔が小さいものとなっている。
【００１８】
上記構成によれば、作業者が、貫通孔を通じて三角歯状図形を視認しながらロボットをロボット設置板上で移動させる際において、貫通孔が基準位置から比較的離れた位置にある場合には、貫通孔を通じて視認される各三角歯状図形は頂点間の間隔が比較的大きいものとなる。したがって、各三角歯状図形の頂点をたどっていく際において、現に視認されている一の頂点から視認されていない別の頂点までロボットを移動させる時の移動量が大きくなる。これに対し、貫通孔が基準位置から比較的近い位置にある場合には、貫通孔を通じて視認される各三角歯状図形は頂点間の間隔が比較的小さいものとなる。したがって、各三角歯状図形の頂点をたどっていく際において、現に視認されている一の頂点から視認されていない別の頂点までロボットを移動させる時の移動量が小さくなる。
【００１９】
要するに、基準位置に対して貫通孔が遠ければ、一度に移動させるロボットの移動量が大きくなり、基準位置に対して貫通孔が近ければ、一度に移動させるロボットの移動量が小さくなる。したがって、ロボット位置合わせの迅速さと正確さとを共に実現できる。
【００２０】
第５の発明では、前記幾何学的形状からなる複数の図形は、角の頂点を起点とする二辺の直線部を有する三角歯状図形よりなり、前記三角歯状図形において、前記二辺の直線部における前記頂点に向かう方向が前記方向情報であり、前記二辺の直線部の長さが、前記基準位置までの離間距離に応じて定められる前記離間距離情報である。
【００２１】
上記構成によれば、貫通孔を通じて図形列が視認されている状態で、図形列の各三角歯状図形において二辺の直線部の長さにより基準位置までの離間距離を把握しつつ、各三角歯状図形の頂点をたどってロボットを移動させることができる。これにより、ロボット設置板の貫通孔に対するロボット基準位置の位置合わせを容易に実施できる。
【００２２】
第６の発明では、前記貫通孔は円形孔であり、前記図形列は、前記三角歯状図形の二辺の直線部において頂点とは逆側の端点同士の間隔が前記貫通孔の直径寸法よりも小さく、かつ前記逆側の端点同士を結ぶ直線に他の三角歯状図形が重複しないように複数の三角歯状図形が配列されている。また、前記図形列の各三角歯状図形は、前記基準位置間での離間距離が大きいほど前記二辺の直線部の長さが大きく、前記基準位置までの離間距離が小さいほど前記二辺の直線部の長さが小さいものとなっている。
【００２３】
上記構成によれば、図形列は、三角歯状図形の二辺の直線部において頂点とは逆側の端点同士の間隔が貫通孔の直径寸法よりも小さく、かつ逆側の端点同士を結ぶ直線に他の三角歯状図形が重複しないように複数の三角歯状図形が配列されるものであるため、二辺の直線部の長さが大きいほど、隣り合う三角歯状図形の頂点間の間隔が大きくなる。
【００２４】
ここで、作業者が、貫通孔を通じて三角歯状図形を視認しながらロボットをロボット設置板上で移動させる際において、貫通孔が基準位置から比較的離れた位置にある場合には、貫通孔を通じて視認される三角歯状図形は二辺の直線部の長さが比較的大きいものとなる。したがって、各三角歯状図形の頂点をたどっていく際において、現に視認されている一の頂点から視認されていない別の頂点までロボットを移動させる時の移動量が大きくなる。これに対し、貫通孔が基準位置から比較的近い位置にある場合には、貫通孔を通じて視認される各三角歯状図形は二辺の直線部の長さが比較的小さいものとなる。したがって、各三角歯状図形の頂点をたどっていく際において、現に視認されている一の頂点から視認されていない別の頂点までロボットを移動させる時の移動量が小さくなる。
【００２５】
要するに、基準位置に対して貫通孔が遠ければ、一度に移動させるロボットの移動量が大きくなり、基準位置に対して貫通孔が近ければ、一度に移動させるロボットの移動量が小さくなる。したがって、ロボット位置合わせの迅速さと正確さとを共に実現できる。
【００２６】
第７の発明は、前記ロボット設置板には複数の前記貫通孔が設けられるとともに、前記ロボット底面部には複数の前記基準位置が設けられており、これら複数の貫通孔及び複数の基準位置のうち、最初に位置合わせされる貫通孔及び基準位置が第１貫通孔及び第１基準位置、それよりも後に位置合わせされる貫通孔及び基準位置が第２貫通孔及び第２基準位置となっている。そして、前記第１貫通孔及び第１基準位置には、その位置合わせ後に前記第１貫通孔及び第１基準位置を回転中心として前記ロボットを回転可能とする軸部材が取り付けられる。また、前記ロボット底面部において、前記第１基準位置の周辺には、前記ロボットが移動可能となる全方位に複数の前記図形列を分散させて設けた第１マーキングが付されており、前記第２基準位置の周辺には、前記第１基準位置を中心としかつ前記第１基準位置と前記第２基準位置との距離寸法を半径とする円弧に沿って前記図形列を設けた第２マーキングが付されている。
【００２７】
複数の貫通孔及び複数の基準位置を有する構成では、そのうち１つの基準位置について位置合わせが完了したとしても、その後、他の基準位置の位置合わせのためにロボットを動かすと、位置合わせ済みの基準位置についても位置ずれが生じるおそれがある。また、同時に２つの基準位置について位置合わせを行うのは困難である。
【００２８】
この点、上記構成によれば、第１貫通孔及び第１基準位置の位置合わせ後に軸部材が取り付けられ、その状態で第２貫通孔及び第２基準位置の位置合わせを実施できる。この場合、一旦完了した位置合わせを再度やり直すといった不都合が生じることはなく、作業の効率アップを図ることができる。
【００２９】
また特に、マーキング（複数の図形列）に関して、最初に位置合わせされる第１基準位置の周辺に設けられた第１マーキングは、ロボットが移動可能となる全方位に分散させて複数の図形列が付されたものであり、第１貫通孔と第１基準位置との位置関係が任意である場合（すなわち、第１貫通孔に対してどこに第１基準位置が存在するか不明な場合）にその位置合わせを容易かつ確実に実施できる。また、第１貫通孔及び第１基準位置の位置合わせ後であって軸部材が取り付けられた後は、第２貫通孔及び第２基準位置の位置ずれは、第１基準位置を回転中心とする回転方向成分のみ生じる。かかる場合、第２基準位置の周辺に設けられた第２マーキングは、第１基準位置を中心としかつ第１基準位置と第２基準位置との距離寸法を半径とする円弧に沿って付されたものであり、必要最小限の情報に基づいて容易にかつ確実に位置合わせを実施できる。
【００３０】
第８の発明では、前記マーキングが印刷されたフィルム状のマーキングシートを有し、前記マーキングシートが前記ロボット底面部に貼着されている。
【００３１】
上記構成によれば、ロボット底面部にマーキングシートを貼着するといった比較的簡易な作業を施すだけで、上述した優れた効果のロボット設置構造を実現できる。この場合、ロボット製造工場から出荷済みのロボットについても、そのロボット底板部にマーキングシートを貼着さえすれば、やはり上述した優れた効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】架台設置状態でのロボットを斜め上方から見た斜視図。
【図２】架台とロボットとを分離して示す分解斜視図。
【図３】マーキングシートが貼着された状態の底面部の構成を示す底面図。
【図４】マーキングシートを拡大して示す平面図。
【図５】図形列を拡大して示す図。
【図６】別の実施形態においてマーキングシートが貼着された状態の底面部の構成を示す底面図。
【図７】別の実施形態におけるマーキングを説明するための図。
【図８】別の実施形態におけるマーキングを説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態の産業用機器は、架台上に固定した状態で設置される産業用ロボットを具備するものであり、その産業用ロボットの設置構造について詳細に説明する。図１は、架台設置状態でのロボットを斜め上方から見た斜視図である。図２は、架台とロボットとを分離して示す分解斜視図であり、（ａ）は斜め上方から見た図であり、（ｂ）は斜め下方から見た図である。
【００３４】
図１に示すように、架台１１は、平板状をなすロボット設置板としてのステージ１２を備えており、そのステージ１２の上面側にロボット１３が設置されている。図示は省略しているが、架台１１は、ステージ１２の下面側に連結された複数の脚部を備えており、ゆえにステージ１２は、ロボットルームの床面を基準として所定高さとなる位置に設けられるものとなっている。
【００３５】
ロボット１３は、例えば２軸又は３軸の直交座標上で動作する、いわゆる直交座標型ロボットである。本実施形態では、ロボット１３は、ＸＹ２軸の直交座標型ロボットであり、ステージ１２上に固定されるＸ軸スライダ装置１４と、このＸ軸スライダ装置１４に対して移動可能に設けられるＹ軸スライダ装置１５とを備えている。
【００３６】
ロボット１３は、ステージ１２上に載置された状態で、ステージ下面側から複数の締結具により固定されるようになっており、その詳細を図２を用いて説明する。なお説明の便宜上、図２では図１の構成の一部（Ｙ軸スライダ装置１５）を省略して示している。
【００３７】
図２（ａ）に示すように、ステージ１２の上面には、Ｘ軸スライダ装置１４を設置するための設置領域Ｒ１が定められており、その設置領域Ｒ１には、ステージ１２を上下に貫通する貫通孔１６が設けられている。貫通孔１６は、真円状の円形孔からなるバカ穴であり、例えば設置領域Ｒ１の四隅にそれぞれ設けられている。なお、設置領域Ｒ１がロボット載置領域に相当する。
【００３８】
また、Ｘ軸スライダ装置１４の底面部１４ａ（ロボット底面部に相当）にはネジ孔１７が設けられている。ネジ孔１７が基準位置に相当する。ネジ孔１７は、雌ネジ孔であり、例えば底面部１４ａの四隅にそれぞれ設けられている。Ｘ軸スライダ装置１４がステージ１２の設置領域Ｒ１に正確に設置された状態では、ステージ１２側の貫通孔１６とＸ軸スライダ装置１４側のネジ孔１７とが同一位置となり、かかる状態においてステージ下面側から締結具としてのネジ１８の螺着が可能となっている。
【００３９】
Ｘ軸スライダ装置１４の底面部１４ａにおいて、ネジ孔１７を囲む周辺部分（基準位置周辺領域）には、ロボット設置作業時においてＸ軸スライダ装置１４の位置合わせを補助するためのマーキングシート２０が貼り付けられている。マーキングシート２０は、マーキング２１が印刷されたフィルム状の合成樹脂シートである。マーキング２１は、基準位置としてのネジ孔１７に対する方向情報と同ネジ孔１７までの離間距離情報とが付与された図形情報であり、以下、その詳細を説明する。
【００４０】
図３は、マーキングシート２０が貼着された状態の底面部１４ａの構成を示す底面図であり、図４は、マーキングシート２０を拡大して示す平面図である。
【００４１】
図３及び図４に示すように、マーキングシート２０は、円形状のシートよりなり、その中央部にはネジ孔１７を挿通させるための円形状の開口部２５が設けられている。開口部２５は、ネジ孔１７と同一径又はそれよりも若干拡径された開口寸法で設けられている。開口部２５の周りにマーキング２１が描かれている。この場合、Ｘ軸スライダ装置１４の底面部１４ａには、ネジ孔１７に対して開口部２５が同一位置になるようにしてマーキングシート２０が貼り付けられる。なお、貫通孔１６の孔径φ１とネジ孔１７の孔径φ２とを比較すると、φ１＞φ２であり、開口部２５の孔径φ３がネジ孔１７の孔径φ２と略同じであるため、φ１＞φ３となっている。
【００４２】
マーキング２１は、幾何学的形状からなる複数の図形２２の集合であり、この複数の図形２２が並ぶ図形列２３を有し、複数の図形列２３はそれぞれ、開口部２５（ネジ孔１７）を起点として開口部２５から離れるように延びる直線状に設けられている。本実施形態では、１２個の図形列２３が放射状に配列されて設けられており、各図形列２３は互いに均等間隔となっている。
【００４３】
図形２２についてより詳しくは、図形２２は、角の頂点２２ａを起点とする二辺の直線部２２ｂを有する折れ線状の三角歯状図形よりなる。本実施形態では、二辺の直線部２２ｂの長さが同じであり、図形２２を二等辺の三角歯状図形としている。その図形２２（三角歯状図形）において、二辺の直線部２２ｂにおける頂点２２ａに向かう方向が開口部２５に対する方向情報となっている。また、二辺の直線部２２ｂの長さ（又は、隣り合う図形２２の頂点間の間隔）が、開口部２５までの離間距離に応じて定められる離間距離情報となっている。
【００４４】
図５（ａ）〜（ｄ）は、図形列２３を拡大して示す図であり、このうち（ａ）は、図４のＡ部分を拡大して示す図であり、（ｂ）〜（ｄ）は、ステージ１２の貫通孔１６を通じて視認される図形列２３を示す図である。
【００４５】
図形列２３は、図形２２の大きさ及び形状が各々異なる複数の図形群を有しており、図５の事例では３つの図形群Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３を有している。これらの図形群Ｚ１〜Ｚ３のうちで図形群Ｚ１は、開口部２５から最も離れて位置し、図形群Ｚ３は、開口部２５に最も近くに位置する。各図形群Ｚ１〜Ｚ３の図形２２はいずれも、二辺の直線部２２ｂにおいて頂点２２ａとは逆側の端点同士の間隔Ｗ１が貫通孔１６の孔径φ１（直径寸法）よりも小さいものとなっている。また、隣り合う各図形２２は、二辺の直線部２２ｂにおいて頂点２２ａとは逆側の端点同士を結ぶ直線（図の破線Ｂ）に、別の図形２２が重複しない間隔で配列されている。
【００４６】
各図形群Ｚ１〜Ｚ３の違いについて説明する。各図形群Ｚ１〜Ｚ３の図形２２は、開口部２５との距離に応じて直線部２２ｂの長さが異なり、開口部２５との距離が大きいほど直線部２２ｂの長さが大きく、開口部２５との距離が小さいほど直線部２２ｂの長さが小さいものとなっている。より具体的には、各図形群Ｚ１〜Ｚ３の図形２２について、直線部２２ｂの長さをＬ１，Ｌ２，Ｌ３とすると、Ｌ１＞Ｌ２＞Ｌ３となっている。この場合、各図形２２の頂点２２ａ間の間隔（Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３）で言えば、開口部２５との距離が大きいほど頂点２２ａ間の間隔が大きく、開口部２５との距離が小さいほど頂点２２ａ間の間隔が小さいものとなっている（Ｘ１＞Ｘ２＞Ｘ３）。なお、図形２２が最も小さい図形群（図５ではＺ３）においては、各図形２２の頂点２２ａ間の間隔が貫通孔１６の直径の１／２以下になるように、各図形２２の大きさが規定されているとよい。
【００４７】
また、各図形群Ｚ１〜Ｚ３の図形２２は、開口部２５との距離に応じて頂点２２ａの内角の大きさが異なり、開口部２５との距離が大きいほど頂点２２ａの内角が小さく、開口部２５との距離が小さいほど頂点２２ａの内角が大きいものとなっている。より具体的には、頂点２２ａの内角の角度をθ１，θ２，θ３とすると、θ１＜θ２＜θ３となっている。
【００４８】
要するに本実施形態では、全ての図形２２が、二辺の直線部２２ｂにおいて頂点２２ａとは逆側の端点同士の間隔Ｗ１が同一になっており、その前提の下、頂点２２ａの内角が小さいものほど直線部２２ｂの長さが大きく、逆に、頂点２２ａの内角が大きいものほど直線部２２ｂの長さが小さくなっている。
【００４９】
次に、ロボット１３（Ｘ軸スライダ装置１４）をステージ１２上に固定するための作業手順について説明する。
【００５０】
まずは、リフタやクレーン等の搬送装置を使うことにより又は複数人の作業者が持ち抱えることによりロボット１３を搬送し、架台１１のステージ１２上に載置する。このとき、作業者は大まかな位置合わせをしつつロボット１３をステージ１２上に載置するが、その載置した時点では基本的に貫通孔１６とネジ孔１７との位置ずれは生じていると考えられる。
【００５１】
その後、作業者がステージ１２の下方から貫通孔１６を覗き込むことでマーキング２１を探し、そのマーキング２１の図形２２（図形列２３）の情報に基づいてロボット１３を動かすことで、ロボット１３の位置合わせを実施する。このとき、マーキング２１には、ロボット基準位置であるネジ孔１７に対する方向情報と、ネジ孔１７までの離間距離情報とが付与されているため、作業者は、貫通孔１６とネジ孔１７との位置ずれを把握でき、その位置合わせを容易に実施できる。
【００５２】
具体的には、例えば、図５（ｂ）のようにマーキング２１が視認された場合において、図形２２の頂点２２ａの向きから、ネジ孔１７は現時点よりも右方にあると判断できる。また、図形２２の大きさ（直線部２２ｂの長さ）から、貫通孔１６はネジ孔１７に対して比較的離れた位置にあると認識できる。これにより、図形２２の頂点２２ａをたどって、ロボット１３がステージ１２上で左方向に動かされる。すると、貫通孔１６から視認されるマーキング２１は図５（ｃ）のようになる。そして、さらにロボット１３がステージ１２上で左方向に動かされると、次に貫通孔１６から視認されるマーキング２１は図５（ｄ）のようになる。マーキング２１が図５（ｄ）のようになるとネジ孔１７の一部が見えてくるため、それ以降はロボット位置の微調整が行われ、これにより貫通孔１６とネジ孔１７との位置合わせが完了する。
【００５３】
ここで、貫通孔１６から視認されるマーキング２１が図５の（ｂ）→（ｃ）→（ｄ）のように変わっていく課程において、図形群Ｚ１〜Ｚ３のうちどれが視認されるかによって、図形２２の大きさ（直線部２２ｂの長さ）や頂点間の距離が相違する。かかる場合において、図５（ｂ）のように図形２２が比較的大きく、頂点間の距離が比較的大きい場合には、各図形２２の頂点２２ａをたどっていく際において、現に視認されている一の頂点２２ａから視認されていない別の頂点２２ａまでロボット１３を移動させる時の移動量が大きくなる。これに対し、図５（ｄ）のように図形２２が比較的小さく、頂点間の距離が比較的大きい場合には、各図形２２の頂点２２ａをたどっていく際において、現に視認されている一の頂点２２ａから視認されていない別の頂点２２ａまでロボット１３を移動させる時の移動量が小さくなる。
【００５４】
つまり、図５（ｂ）の場合、作業者が次の図形２２の頂点２２ａを見つけるには、比較的大きな移動量が必要となるのに対し、図５（ｄ）の場合、作業者が次の図形２２の頂点２２ａを見つけるには、比較的小さな移動量でよいこととなる。
【００５５】
なお、図形列２３の図形群Ｚ１〜Ｚ３の大きさと、ネジ孔１７（開口部２５）までの実寸距離との関係を表す対比表を作成しておき、ロボット設置作業時には、その対比表を確認しながら作業が実施できるようにするとよい。この対比表を、ステージ１２の下面に貼り付けておく構成であってもよい。
【００５６】
そしてその後、貫通孔１６とネジ孔１７との位置合わせが完了すると、それら両孔１６，１７が同軸に連通する。そして、その状態でそれら両孔１６，１７にネジ１８が挿し入れられ、そのネジ１８により、ステージ１２上にロボット１３が固定される。
【００５７】
以上詳述した本実施形態によれば、以下の優れた効果が得られる。
【００５８】
架台１１のステージ１２の上にロボット１３を固定する場合には、ステージ１２が妨げとなってその上方のロボット１３を視認しづらく、位置合わせのためにロボット１３の位置を調整しようとしてもそれが困難となる。この点、上記構成では、ステージ１２の貫通孔１６を作業者が覗き込むことで、ロボット底面部１４ａのマーキング２１を視認することができ、そのマーキング２１に基づいてロボット１３の位置合わせを実施できる。この場合特に、マーキング２１には、基準位置としてのネジ孔１７に対する方向情報と、ネジ孔１７までの離間距離情報とが付与されているため、作業者は、ロボット１３をどの方向に、どの程度移動させればいいかを知ることができ、迅速なるロボット設置作業を実現できる。こうした作業は作業者の技量に依存するものではない。その結果、作業者の技量に関係なく、ロボット１３の設置作業を効率よく実施することができる。
【００５９】
マーキング２１を、幾何学的形状からなる図形２２が並ぶ複数の図形列２３により構成したため、同マーキング２１を数字や文字等の記号により構成する場合とは異なり、作業者がどの方向から見たとしても情報が誤って読み取られる可能性が低くなり、ロボット設置の作業性を向上させることができる。また、言うなれば目標とする基準位置方向は進行方向に関連づけられた形になり、左右方向の概念はなくなる形となるので、作業者がどの方向から見たとしても、それはつまり全て正しい方向から見ていると言える。この点からも、情報が誤って読み取られる可能性が低くなると言える。
【００６０】
また、複数の図形列２３は、ネジ孔１７を中心に放射状に配列されているため、ステージ１２の貫通孔１６に対してネジ孔１７がどの方向にずれていても、容易に貫通孔１６を通じて図形列２３が視認できるようになる。
【００６１】
貫通孔１６を通じて図形列２３の各図形２２が視認されている状態で、二辺の直線部２２ｂの長さによりネジ孔１７までの離間距離を把握しつつ、頂点２２ａをたどってロボット１３を移動させることにより、貫通孔１６に対するネジ孔１７の位置合わせを容易に実施できる。このとき、各図形２２には、ネジ孔１７の存在方向を示唆する頂点２２ａが１つのみ設けられているため、ロボット１３を移動させるべき方向につき誤解する可能性を抑制できる。
【００６２】
図形列２３の各図形２２を、ネジ孔１７に対する距離が大きいほど隣り合う図形２２の頂点間の間隔が大きいものとし、ネジ孔１７に対する距離が小さいほど隣り合う図形２２の頂点間の間隔が小さいものとした。これにより、各図形２２の頂点２２ａをたどってロボット１３を移動させる際において、ネジ孔１７に対して貫通孔１６が遠ければ、作業者による一度のロボット移動量を大きくし、ネジ孔１７に対して貫通孔１６が近ければ、作業者による一度のロボット移動量を小さくすることができる。したがって、ロボット位置合わせの迅速さと正確さとを共に実現できる。
【００６３】
また、図形２２の二辺の直線部２２ｂにおいて頂点２２ａとは逆側の端点同士の距離を、貫通孔１６の直径寸法よりも小さい寸法としたため、隣り合う２つの図形２２について一方の図形２２の頂点２２ａと、他方の図形２２の２つの端部（二辺の直線部２２ｂにおいて頂点２２ａとは逆側の端点）とを貫通孔１６を通じて同時に視認させることが可能となる（図５参照）。したがって、ロボット１３を移動させるべき方向を正しく作業者に伝えることができる。なお、図形２２の２つの端部同士の距離を貫通孔１６の直径寸法よりも大きくすると、これら２つの端部を貫通孔１６を通じて同時に視認することができず、隣の図形２２の頂点２２ａとの位置関係を把握しづらくなるが、こうした不都合を解消できる。
【００６４】
マーキング２１が印刷されたフィルム状のマーキングシート２０を用い、このマーキングシート２０をロボット底面部に貼着する構成とした。これにより、ロボット底面部にマーキングシート２０を貼着するといった比較的簡易な作業を施すだけで、上述した優れた効果のロボット設置構造を実現できる。この場合、ロボット製造工場から出荷済みのロボットについても、そのロボット底板部にマーキングシート２０を貼着さえすれば、やはり上述した優れた効果を得ることができる。
【００６５】
［他の実施形態］
本発明は上記実施形態の記載内容に限定されず、例えば次のように実施されてもよい。
【００６６】
・複数の貫通孔１６及び複数のネジ孔１７（基準位置）のうち、最初に位置合わせされる貫通孔１６及びネジ孔１７と、その後に位置合わせされる貫通孔１６及びネジ孔１７とで、マーキング２１の図形を相違させる構成としてもよい。
【００６７】
具体的には、図６に示すように、ロボット底面部（底面部１４ａ）に４つのネジ孔１７が設けられており、そのうち１つ（図の右下のネジ孔１７Ａ）が最初に位置合わせされるネジ孔１７である場合を想定する。かかる場合において、最初に位置合わせされるネジ孔１７Ａにはマーキングシート２０Ａが貼り付けられ、その他のネジ孔１７Ｂ〜１７Ｄには、マーキングシート２０Ａとは異なるマーキングシート２０Ｂ〜２０Ｄが貼り付けられている。なお、ネジ孔１７Ａ及びそれに対応する貫通孔１６が第１基準位置、第１貫通孔にそれぞれ相当し、ネジ孔１７Ｂ〜１７Ｄ及びそれに対応する各貫通孔１６が第２基準位置、第２貫通孔にそれぞれ相当する。また、マーキングシート２０Ａに付されたマーキングが第１マーキングに相当し、マーキングシート２０Ｂ〜Ｄに付されたマーキングが第２マーキングに相当する。
【００６８】
マーキングシート２０Ａは、図４等で説明したマーキングシート２０と同じものである。つまり、最初に位置合わせされるネジ孔１７Ａについては、貫通孔１６に対してどの方向にネジ孔１７Ａが存在しているのか不明となるため、マーキングシート２０のマーキングは、全方位に分散させて複数の図形列２３が付されたものとなっている。
【００６９】
これに対し、マーキングシート２０Ｂ〜２０Ｄのマーキングは、ネジ孔１７Ａを中心としかつネジ孔１７Ａと各ネジ孔１７Ｂ〜１７Ｄとの距離寸法を半径とする円弧に沿って図形列２３が付されたものとなっている。図形列２３は、ネジ孔１７Ｂ〜１７Ｄを起点として２方向に設けられている。具体的には、ネジ孔１７Ｂに付されるマーキングシート２０Ｂは、ネジ孔１７Ａとネジ孔１７Ｂとの距離寸法（図のＤ１）を半径とする円弧に沿って図形列２３が付されたものであり、ネジ孔１７Ｃに付されるマーキングシート２０Ｃは、ネジ孔１７Ａとネジ孔１７Ｃとの距離寸法（図のＤ２）を半径とする円弧に沿って図形列２３が付されたものであり、ネジ孔１７Ｄに付されるマーキングシート２０Ｄは、ネジ孔１７Ａとネジ孔１７Ｄとの距離寸法（図のＤ３）を半径とする円弧に沿って図形列２３が付されたものである。
【００７０】
ロボット１３の設置作業に際しては、ネジ孔１７Ａとそれに対応する貫通孔１６との位置合わせ後に、これらネジ孔１７Ａ及び貫通孔１６に軸部材としてのネジ１８が挿し入れられる。これにより、ロボット１３は、ネジ孔１７Ａを回転中心として回転可能となる。そしてその状態で、その他のネジ孔１７Ｂ〜１７Ｄに関して位置合わせが実施される。この場合、一旦完了したネジ孔１７Ａの位置合わせを再度やり直すといった不都合が生じることはなく、作業の効率アップを図ることができる。
【００７１】
また特に、マーキングシート２０Ａのマーキングは、ロボット１３が移動可能となる全方位に分散させて複数の図形列２３が付されたものであり、ネジ孔１７Ａと貫通孔１６との位置関係が任意である場合（すなわち、貫通孔１６に対してどこにネジ孔１７Ａが存在するか不明な場合）にその位置合わせを容易かつ確実に実施できる。また、マーキングシート２０Ｂのマーキングは、ネジ孔１７Ａの位置合わせ後にはそのネジ孔１７Ａを中心とする回転方向成分に限ってネジ孔１７Ｂ〜１７Ｄの位置ずれが生じることを考慮したものであり、必要最小限の情報に基づいて容易にかつ確実に位置合わせを実施できる。
【００７２】
・図５に示す図形列２３では、開口部２５（ネジ孔１７）との距離に応じて、各図形２２の大きさ及び形状（具体的には、頂点２２ａの内角の角度、直線部２２ｂの長さ）を変更しているが、図形列２３において開口部２５（ネジ孔１７）との距離に関係なく図形２２の大きさ及び形状をいずれも同一にしてもよい。この場合、隣り合う図形２２の頂点間の間隔が、基準位置までの離間距離に応じて定められる離間距離情報である。つまり、同一形状の複数の図形２２を、隣り合う図形２２の頂点間の距離が開口部２５（ネジ孔１７）までの距離に応じて相違するように配列する。具体的には、開口部２５（ネジ孔１７）までの距離が大きいほど、複数の図形２２を互いの間隔を大きくして配列し、開口部２５（ネジ孔１７）までの距離が小さいほど、複数の図形２２を互いの間隔を小さくして配列する。
【００７３】
・マーキング２１を図７に示す形態に変更することも可能である。図７（ａ）では、各図形列２３の図形２２を、塗りつぶし三角形の三角歯状図形に変更している。なお、こうした三角歯状図形として、塗りつぶし三角形以外に白抜き三角形を採用することも可能である。図７（ａ）では、各図形２２の形状を、折れ線状の三角歯状図形から、塗りつぶし三角形の三角歯状図形に変更した以外に変更はなく、図５等で説明したのと同じ配列で図形列２３が構成されるものとなっている。
【００７４】
また、図７（ｂ）では、各図形２２が折れ線状の三角歯状図形であることは、図５等と同様であるが、各図形列２３における図形２２の形状と配列との関係が相違している。具体的には、開口部２５（ネジ孔１７）を起点としてその外方へ３つの領域で各図形２２の形状（詳しくは、頂点２２ａの内角の角度）が相違しており、そのうち最内側の図形２２と最外側の図形２２とは同一形状となっている。ただし、開口部２５（ネジ孔１７）に最も近い開口部近接領域においては、貫通孔１６を通じて、開口部２５（ネジ孔１７）を中心とする周方向に複数の図形２２が視認できるため、貫通孔１６が開口部付近（開口部近接領域）に位置していることを把握できる。
【００７５】
・マーキング２１の各図形２２を、三角歯状図形以外の幾何学的図形で構成することも可能である。例えば、二辺の直線部からなる三角歯状図形と、基準位置（ネジ孔１７）に向けて直線状に延びる直線部との組み合わせにより図形２２を構成してもよい。この場合、矢印のような図形が用いられることとなる。
【００７６】
・図５等で説明した構成では、基準位置（ネジ孔１７）に対する方向情報として、貫通孔１６の現位置に対して基準位置が存在する方向を図形頂点により示す構成とし、図形頂点により示される方向とは逆方向にロボット１３を移動させる構成としたが、これを変更する。例えば、基準位置（ネジ孔１７）に対する方向情報として、貫通孔１６の現位置に対して基準位置が存在する方向とは反対の方向を図形頂点により示す構成とする。これにより、図形頂点により示される方向と同方向にロボット１３を移動させればよいこととなる。
【００７７】
・マーキング２１を、文字や数字を含むものとして構成してもよい。具体的には、図８に示す構成とする。この場合、開口部２５から放射状に延びる複数の直線が、開口部２５（ネジ孔１７）に対する方向情報に相当し、その直線の途中に付された数字（１〜４）が、開口部２５までの離間距離情報に相当する。例えば、１〜４の直線は、開口部２５までの実寸距離を示すものとなっている（単位はセンチメートル）。幾何学的形状の図形と文字、数字とを組み合わせてマーキングを構成してもよく、例えば、図４に示すマーキング２１において各図形列２３の途中に、開口部２５までの実寸距離を示す数字を追加記載することも可能である。
【００７８】
・マーキング２１の図形列２３において、ネジ孔１７までの距離に応じて、各図形２２に互いに異なる着色を施す構成としてもよい。これにより、マーキング２１の視覚効果が上がり、ネジ孔１７までの距離をより簡易に判断できる。
【００７９】
・上記実施形態では、ロボット底面部（底面部１４ａ）の基準位置として、ネジ孔１７を想定したが、ネジ孔１７以外に基準位置を想定することも可能である。例えば、ネジ孔１７とは異なる位置であって、孔等が何ら設けられていない平面部分に基準位置を定めておくことも可能である。
【００８０】
・上記実施形態では、ロボット底面部（底面部１４ａ）にマーキングシート２０を貼着することで、そのロボット底面部（底面部１４ａ）にマーキング２１を付す構成としたが、これを変更し、ロボット底面部（底面部１４ａ）にペイント等によりマーキング２１を描いておく構成であってもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１１…架台、１２…ステージ（ロボット設置板）、１３…ロボット、１４…Ｘ軸スライダ装置、１４ａ…底面部、１６…貫通孔、１７…ネジ孔（基準位置）、１８…ネジ（締結具）、２０…マーキングシート、２１…マーキング、２２…図形（三角歯状図形）、２３…図形列。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業用のロボットと、該ロボットが設置されるロボット設置板を有する架台とを備える産業用機器に適用され、前記ロボット設置板の上面側に載置された状態で前記ロボットが前記ロボット設置板の下面側から締結具により固定されるロボット設置構造であって、
前記ロボット設置板には、該ロボット設置板の上面のロボット載置領域において上下に貫通する貫通孔が設けられる一方、
前記ロボットにおいて前記ロボット設置板に設置される際に底面となるロボット底面部には、前記ロボット設置板に対する前記ロボットの位置合わせ時に前記貫通孔と同一位置に調整される基準位置が定められているとともに、前記基準位置を含む基準位置周辺領域に、前記基準位置に対する方向情報と同基準位置までの離間距離情報とが付与されたマーキングが付されていることを特徴とするロボット設置構造。
【請求項２】
前記マーキングは、幾何学的形状からなる複数の図形が並ぶ図形列を有し、
前記図形列は、前記基準位置周辺領域において複数設けられており、それら複数の図形列は、前記基準位置を起点として該基準位置から離れるように延設されている請求項１に記載のロボット設置構造。
【請求項３】
前記幾何学的形状からなる複数の図形は、角の頂点を起点とする二辺の直線部を有する三角歯状図形よりなり、
前記三角歯状図形において、前記二辺の直線部における前記頂点に向かう方向が前記方向情報であり、隣り合う三角歯状図形の頂点間の間隔が、前記基準位置までの離間距離に応じて定められる前記離間距離情報である請求項２に記載のロボット設置構造。
【請求項４】
前記図形列の各三角歯状図形は、前記基準位置までの離間距離が大きいほど前記隣り合う三角歯状図形の頂点間の間隔が大きく、前記基準位置までの離間距離が小さいほど前記隣り合う三角歯状図形の頂点間の間隔が小さいものとなっている請求項３に記載のロボット設置構造。
【請求項５】
前記幾何学的形状からなる複数の図形は、角の頂点を起点とする二辺の直線部を有する三角歯状図形よりなり、
前記三角歯状図形において、前記二辺の直線部における前記頂点に向かう方向が前記方向情報であり、前記二辺の直線部の長さが、前記基準位置までの離間距離に応じて定められる前記離間距離情報である請求項２に記載のロボット設置構造。
【請求項６】
前記貫通孔は円形孔であり、
前記図形列は、前記三角歯状図形の二辺の直線部において頂点とは逆側の端点同士の間隔が前記貫通孔の直径寸法よりも小さく、かつ前記逆側の端点同士を結ぶ直線に他の三角歯状図形が重複しないように複数の三角歯状図形が配列されており、
前記図形列の各三角歯状図形は、前記基準位置までの離間距離が大きいほど前記二辺の直線部の長さが大きく、前記基準位置までの離間距離が小さいほど前記二辺の直線部の長さが小さいものとなっている請求項３に記載のロボット設置構造。
【請求項７】
前記ロボット設置板には複数の前記貫通孔が設けられるとともに、前記ロボット底面部には複数の前記基準位置が設けられており、これら複数の貫通孔及び複数の基準位置のうち、最初に位置合わせされる貫通孔及び基準位置が第１貫通孔及び第１基準位置、それよりも後に位置合わせされる貫通孔及び基準位置が第２貫通孔及び第２基準位置であり、
前記第１貫通孔及び第１基準位置には、その位置合わせ後に前記第１貫通孔及び第１基準位置を回転中心として前記ロボットを回転可能とする軸部材が取り付けられ、
前記ロボット底面部において、前記第１基準位置の周辺には、前記ロボットが移動可能となる全方位に複数の前記図形列を分散させて設けた第１マーキングが付されており、前記第２基準位置の周辺には、前記第１基準位置を中心としかつ前記第１基準位置と前記第２基準位置との距離寸法を半径とする円弧に沿って前記図形列を設けた第２マーキングが付されている請求項２乃至６のいずれか一項に記載のロボット設置構造。
【請求項８】
前記マーキングが印刷されたフィルム状のマーキングシートを有し、前記マーキングシートが前記ロボット底面部に貼着されている請求項１乃至７のいずれか一項に記載のロボット設置構造。
【請求項１】
産業用のロボットと、該ロボットが設置されるロボット設置板を有する架台とを備える産業用機器に適用され、前記ロボット設置板の上面側に載置された状態で前記ロボットが前記ロボット設置板の下面側から締結具により固定されるロボット設置構造であって、
前記ロボット設置板には、該ロボット設置板の上面のロボット載置領域において上下に貫通する貫通孔が設けられる一方、
前記ロボットにおいて前記ロボット設置板に設置される際に底面となるロボット底面部には、前記ロボット設置板に対する前記ロボットの位置合わせ時に前記貫通孔と同一位置に調整される基準位置が定められているとともに、前記基準位置を含む基準位置周辺領域に、前記基準位置に対する方向情報と同基準位置までの離間距離情報とが付与されたマーキングが付されていることを特徴とするロボット設置構造。
【請求項２】
前記マーキングは、幾何学的形状からなる複数の図形が並ぶ図形列を有し、
前記図形列は、前記基準位置周辺領域において複数設けられており、それら複数の図形列は、前記基準位置を起点として該基準位置から離れるように延設されている請求項１に記載のロボット設置構造。
【請求項３】
前記幾何学的形状からなる複数の図形は、角の頂点を起点とする二辺の直線部を有する三角歯状図形よりなり、
前記三角歯状図形において、前記二辺の直線部における前記頂点に向かう方向が前記方向情報であり、隣り合う三角歯状図形の頂点間の間隔が、前記基準位置までの離間距離に応じて定められる前記離間距離情報である請求項２に記載のロボット設置構造。
【請求項４】
前記図形列の各三角歯状図形は、前記基準位置までの離間距離が大きいほど前記隣り合う三角歯状図形の頂点間の間隔が大きく、前記基準位置までの離間距離が小さいほど前記隣り合う三角歯状図形の頂点間の間隔が小さいものとなっている請求項３に記載のロボット設置構造。
【請求項５】
前記幾何学的形状からなる複数の図形は、角の頂点を起点とする二辺の直線部を有する三角歯状図形よりなり、
前記三角歯状図形において、前記二辺の直線部における前記頂点に向かう方向が前記方向情報であり、前記二辺の直線部の長さが、前記基準位置までの離間距離に応じて定められる前記離間距離情報である請求項２に記載のロボット設置構造。
【請求項６】
前記貫通孔は円形孔であり、
前記図形列は、前記三角歯状図形の二辺の直線部において頂点とは逆側の端点同士の間隔が前記貫通孔の直径寸法よりも小さく、かつ前記逆側の端点同士を結ぶ直線に他の三角歯状図形が重複しないように複数の三角歯状図形が配列されており、
前記図形列の各三角歯状図形は、前記基準位置までの離間距離が大きいほど前記二辺の直線部の長さが大きく、前記基準位置までの離間距離が小さいほど前記二辺の直線部の長さが小さいものとなっている請求項３に記載のロボット設置構造。
【請求項７】
前記ロボット設置板には複数の前記貫通孔が設けられるとともに、前記ロボット底面部には複数の前記基準位置が設けられており、これら複数の貫通孔及び複数の基準位置のうち、最初に位置合わせされる貫通孔及び基準位置が第１貫通孔及び第１基準位置、それよりも後に位置合わせされる貫通孔及び基準位置が第２貫通孔及び第２基準位置であり、
前記第１貫通孔及び第１基準位置には、その位置合わせ後に前記第１貫通孔及び第１基準位置を回転中心として前記ロボットを回転可能とする軸部材が取り付けられ、
前記ロボット底面部において、前記第１基準位置の周辺には、前記ロボットが移動可能となる全方位に複数の前記図形列を分散させて設けた第１マーキングが付されており、前記第２基準位置の周辺には、前記第１基準位置を中心としかつ前記第１基準位置と前記第２基準位置との距離寸法を半径とする円弧に沿って前記図形列を設けた第２マーキングが付されている請求項２乃至６のいずれか一項に記載のロボット設置構造。
【請求項８】
前記マーキングが印刷されたフィルム状のマーキングシートを有し、前記マーキングシートが前記ロボット底面部に貼着されている請求項１乃至７のいずれか一項に記載のロボット設置構造。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−６１５５７（Ｐ２０１２−６１５５７Ａ）
【公開日】平成２４年３月２９日（２０１２．３．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２０７６８２（Ｐ２０１０−２０７６８２）
【出願日】平成２２年９月１６日（２０１０．９．１６）
【出願人】（５０１４２８５４５）株式会社デンソーウェーブ (1,155)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月２９日（２０１２．３．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月１６日（２０１０．９．１６）
【出願人】（５０１４２８５４５）株式会社デンソーウェーブ (1,155)
【Ｆターム（参考）】
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