【課題】軽量化を図るとともに、Ｘビームとレールとの間で発生する反りを抑制することができるＸビームを備える部品実装装置を提供する。
【解決手段】レール１０２とＸビーム１０３とＹビーム１０４とを備える部品実装装置１００であって、Ｘビーム１０３は、マグネシウムを主成分とする材料からなる本体部１０３ａと、本体部１０３ａとは異なる材料からなり、本体部１０３ａとレール１０２とを接続する接続部１０３ｂ、１０３ｅであって、Ｘビーム１０３のＹ軸方向の一端部に本体部１０３ａに固定されて配置される接続部１０３ｂ、１０３ｅとを有し、部品実装装置１００は、さらに、本体部１０３ａの熱膨張とレール１０２の熱膨張との差によって発生するＸビーム１０３の反りに抗する補強部材１０５であって、炭素繊維強化樹脂またはアラミド繊維強化樹脂からなり、Ｘビーム１０３のＹ軸方向の他端部に取り付けられる補強部材１０５を備える。 （もっと読む）

【課題】或平面上で台座を移動させる位置決め装置およびこの位置決め装置を備えたロボットハンドであって、位置決め装置が具備する第１方向への駆動部と第２方向への駆動部とが共に基台に対して位置固定可能であるものを提供する。
【解決手段】位置決め装置１０の基台１１に、Ｘ方向を軸方向として支承されたＸネジ軸１２およびスプライン軸１３と、Ｘネジ軸１２を回転駆動するＸ軸駆動部１４と、スプライン軸１３を回転駆動するＹ軸駆動部１５とを設ける。Ｘネジ軸１２上にＹネジ軸２２が支承されたＸ出力台座２０を設け、Ｙネジ軸２２上にＹ出力台座２４を設ける。スプライン軸１３とＹネジ軸２２との間に、Ｘ出力台座２０と一体的に移動し且つスプライン軸１３からＹネジ軸２２へ動力を伝達する動力伝達機構３０を設ける。 （もっと読む）

【課題】軽量化を図るとともに、ヘッドを精度良く位置決めすることができるＸビームを備える部品実装装置を提供する。
【解決手段】ヘッド１０１をＸ軸方向に摺動自在に案内するＸ軸方向に延びて配置されるレール１０２と、レール１０２がＹ軸方向の一端部に取り付けられＸ軸方向に延びて配置される棒形状のＸビーム１０３と、Ｘビーム１０３をＹ軸方向に摺動自在に案内するＹ軸方向に延びて配置されるＹビーム１０４とを備える部品実装装置１００であって、Ｘビーム１０３は、炭素繊維強化樹脂からなる本体部１０３ａと、本体部１０３ａとレール１０２とを接続する接続部１０３ｂ、１０３ｅであって、Ｘビーム１０３のＹ軸方向の一端部に本体部１０３ａに固定されて配置される金属製の接続部１０３ｂ、１０３ｅとを有する。 （もっと読む）

【課題】基板カセットと基板受け渡し先との間でガラス基板の受け渡しを効率良く行うことのできる廉価でコンパクトな構成の基板搬送装置を提案すること。
【解決手段】基板搬送装置２は、ガラス基板７の縁端をクランプしエアー浮上させた状態で、基板カセットからガラス基板７を引き抜くので、狭い間隔で高密度に収納されているガラス基板を引き抜くことができ、エアー浮上状態でガラス基板７を移動させるので、ガラス基板に損傷、異物付着が生じない。基板載置面に引き込まれたガラス基板を基板支持アームで支持し、この状態で基板搬送装置２が収納先の基板カセットまで移動し、基板支持アームによってガラス基板を引き渡し先に渡す。一台で基板カセットからのガラス基板の引き抜き、移送、基板受け渡し先への引き渡しを行うことができ、設置スペースが少なくて済む廉価でコンパクトな基板搬送システムを構築できる。 （もっと読む）

【課題】粘着性を有する物質の付着が低減された把持ハンド、及びその把持ハンドを用いた搬送装置を提供することを目的とする。
【解決手段】被把持部材を挟んで把持するハンド部において、ハンド部の少なくとも被把持部材に接触する部分が、基材２１と、多孔質層２２と、非粘着層２３とで構成される。基材２１は、粗面処理され、表面に凹凸形状が形成されている。多孔質層２２は、基材２１の粗面側に形成された複数の微細孔を有する。非粘着層２３は、多孔質層２２の表面に形成されている。 （もっと読む）

【課題】作業者の技量に関係なく、ロボットの設置作業を効率よく実施する。
【解決手段】架台は、平板状をなすステージ１２を備えており、そのステージ１２の上面側にロボット１３が設置されている。ロボット１３は、ステージ１２上に載置された状態で、ステージ下面側から複数のネジ１８により固定される。ステージ１２には上下に貫通する貫通孔１６が設けられている。ロボット底面部には、基準位置としてのネジ孔１７が設けられているとともに、マーキングシート２０が貼り付けられている。マーキングシート２０には、そのネジ孔１７に対する方向情報と同ネジ孔１７までの離間距離情報とが付与されたマーキングが付されている。 （もっと読む）

【課題】実作動時において基準となるセンサー検出データと比較し、その検出データの差分から確実な故障判断を行うロボット装置および制御方法を提供する。
【解決手段】アクチュエーターを含む連結装置によりアームが回転もしくは直線移動可能に連結されたロボット装置であって、アームに取り付けられた慣性センサーと、アクチュエーターに備える角度センサーからの回転角度データから、アクチュエーターの角速度および角加速度を演算する第１演算部と、慣性センサーにより検出された出力より、アームの角速度または角加速度を演算する第２演算部と、第１演算部により演算された角速度または角加速度と、第２演算部により演算された角速度または角加速度とを比較する比較部と、比較部においてアクチュエーターとアームの角速度または角加速度との差の絶対値が、閾値より大きい場合に慣性センサーが故障と判定する。 （もっと読む）

【課題】作業機器を設けた作業空間で作業者がグローブを用いて作業を行う場合に、煩雑さを低減させることが可能なグローブボックスを提供する。
【解決手段】グローブボックスの一例であるアイソレータ１は、少なくとも壁面により密閉された作業空間Ｓを形成するケース３と、ケース３壁面から作業空間Ｓに向かって延びる形で設けられたグローブ５と、グローブ５への作業者の手の装着状態を検知するグローブ装着状態検知部７と、グローブ装着状態検知部７からの装着情報を、この装着情報に基づき作業空間Ｓに設けられた作業空間Ｓで作業を行うために使用される搬送ロボット２０を制御する主制御部４０に繋がる装着信号受信部４０Ｒへ送信する装着信号送信部７Ｓと、を備える。これにより、グローブ５の装着情報に基づいて搬送ロボット２０が制御され、搬送ロボット２０の動作に対する入力操作の煩わしさや操作ミスが低減される。 （もっと読む）

【課題】 比較的簡素な構造で緩衝作用が得られる構造を備えるロボットアームの提供。
【解決手段】 ＸθＺ駆動方式ロボットのロボットアームにおいて、θ軸回転手段７で旋回する第１アーム１と、当該第１アーム１の先端部に連結し上下左右に揺動可能な第２アーム２を備えてなり、当該第２アーム２の先端部に作業部を備え、前記第１アーム１の先端部に横揺動軸４を支持し、当該横揺動軸４に前記第２アーム２の基部が支持する縦揺動軸５を支持し、前記第１アーム１と第２アームとの間に緩衝手段６を備え、当該緩衝手段６は、第２アーム２を第１アーム１に対する定常姿勢へ誘導する姿勢維持手段と、第２アーム２を第１アーム１に対する定常姿勢から第２アーム２の先端部を左右及び上方へ誘導可能な退避手段を備えるロボットアーム。 （もっと読む）

【課題】 構造が非常にシンプルなピックアンドプレース装置等を提供する。
【解決手段】 ピックアンドプレース装置Ａは、タイミングプーリ３０をＸ方向に移動さ
せる移動機構１と、タイミングプーリ３０に連結され且つアーム５２をＺ方向に移動可能
な直進アームモジュール機構２とを備えている。移動機構１は、独立して駆動可能なステッピングモータ１０ａ、１０ｂと、タイミングベルト２３ａ、２３ｂが走行可能なように同モータ１０ａ、１０ｂに連結されたベルト・プーリ２０ａ，２０ｂと、タイミングベルト２３ａ、２３ｂとの間に配置され且つ各ベルトが交差するように掛け回されたタイミングプーリ３０と、タイミングプーリ３０を軸支するとともに直線上に移動自在に案内する軸ガイド部４０とを有している。 （もっと読む）

【課題】 駆動源を可動部に搭載することなく複数方向への移動に対して正確で且つ迅速な制御を行い得る小型のワイヤ駆動式ロボットの提供。
【解決手段】 ＸθＺ駆動方式のワイヤ駆動式ロボットにおいて、ロボットアームを旋回させるθ回転手段を備える昇降ベースと、昇降ベースの昇降軌道をＺ軸方向に規制する昇降ガイドと、昇降ガイドを支持する走行ベースと、走行ベースの走行軌道をＺ軸と直角なＸ軸方向に規制する走行ガイドと、走行ガイドを支持するベースフレームと、昇降ベースにＺ軸方向への駆動力を与えるワイヤ駆動方式のＺ軸駆動手段と、走行ベースにＸ軸方向への駆動力を与えるワイヤ駆動方式のＸ軸駆動手段と、
からなり、Ｚ軸駆動手段及びＸ軸駆動手段の昇降駆動源及び走行駆動源をベースフレームに備えることを特徴とするワイヤ駆動式ロボット。 （もっと読む）

【課題】回動するアームの先端部にハンドリング装置を備える作業ロボットにおいて、ハンドリング装置における有効作業エリアと可動エリアの同一化を図ることで、作業ロボットの設置スペースの狭小化を実現するとともに、特に、連続的に搬送されるワークについて作業を行う場合において、工程設計の自由度の高い新規な構成を提案する。
【解決手段】水平面内において互いに直行するＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動可能に設けられる第一アーム３と、第一アーム３に対し水平面内においてθ軸方向に回動可能に設けられる第二アーム４と、を有し、前記第二アーム４の先端部にハンドリング装置５が設けられ得る、作業ロボット１とする。 （もっと読む）

【課題】ワークに対してカメラを任意の位置、姿勢に移動させながら視覚検査を行うことができるものであって、設備全体の小型化を図る。
【解決手段】支持台２上にＹＺロボット３を設け、その前方に回転テーブル４を設ける。ＹＺロボット３は、Ｚ軸移動機構５、Ｙ軸移動機構６、前後（Ｙ軸）方向に延びる光軸Ｏを有しワークＷを撮影するカメラ７を備え、カメラ７を前後（Ｙ軸）及び上下（Ｚ軸）方向に自在に移動させる。回転テーブル４は、ワークＷを載置し、垂直方向に延びる回転軸θ周りに自在に回転させる。カメラ７の先端に１８０度以上の画角を有する超広角レンズ１０を設ける。 （もっと読む）

【課題】スライド動作の俊敏性を低下させずにツイスト動作の俊敏性を向上させることが可能なツイストスライド機構及びロボットを提供する。
【解決手段】本発明のロボット１０は、平行に配置された１対のボール螺子機構４０，４０における１対のベース駆動用ボールナット４２，４２を旋回ベース３０と連結させた構成とすることで、それらボール螺子機構４０，４０を駆動する１対のベース駆動用サーボモータ８１，８１によって旋回ベース３０のスライド駆動とツイスト駆動の両方を行うことができる。また、それら１対のベース駆動用サーボモータ８１，８１が共に固定ベース１１に固定されているので、スライド動作の俊敏性の低下させずにツイスト動作の俊敏性を向上させることが可能になる。 （もっと読む）

【課題】直線的に移動する部材を有するリニア軸においてその近傍からファンを無くすとともに、リニア軸の近傍からファンを廃止しても発塵を防止することができる機構と、それを備えた基板搬送装置を提供すること。
【解決手段】発塵防止機構を、ベース部材１３４においてスライド部材１０７の進退方向の前端部分および後端部分に形成された前端開口および後端開口１５５と、ベース部材１３４において前端開口と後端開口との間に形成された中央開口１５６と、前端開口と後端開口との間にあって中央開口１５６を覆うように設置され、前端と後端とが前端開口と後端開口とにそれぞれ到達する内部カバー１７１と、前端開口および後端開口をそれぞれ覆う補助カバー１７２と、によって構成し、スライド部材によるポンプ作用を発生させる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの自動組立を継続して行う際に様々な要因によって生じ得る作業対象部品などの位置ずれによる「チョコ停」の未然防止を可能とするロボット制御システムおよびロボット制御方法を提供する。
【解決手段】ロボット制御方法の一実施形態では、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向および回転角θについて水平移動可能なＸ−Ｙ−θステージ９上に載置された部品供給トレイ５に搭載された作業対象部品をロボットハンド３１に取り付けられた小型カメラで撮像する。撮像された画像の画像処理によって、次の作業対象部品を検出して正確な位置を算出するとともに、正常位置データとの比較によって位置誤差を算出して、その位置誤差を補正するような指令をＸ−Ｙ−θステージ９に与える。そのようにして位置誤差が補正された後に、次の作業対象部品に対する作業を実行する。 （もっと読む）

【課題】目標とする位置に処理装置を素早く且つ正確に位置させ、所望の処理を行わせることができるロボットを提供する。
【解決手段】対象物Ｅを把持する把持部１０と、対象物Ｅと把持部１０とを相対移動させるアーム２０と、把持部１０に働く慣性力および対象物Ｅに働く慣性力の差分を検出する慣性センサー４０と、アーム２０を制御して把持部１０を対象物Ｅに向けて相対移動させるとともに、慣性センサー４０の検出結果を用いて把持部１０と対象物Ｅとの間の相対位置のずれを演算し、演算結果に基づいてアーム２０を制御して、ずれが相殺されるように把持部１０と対象物Ｅとの間の相対位置を調節する制御装置６０と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】実物のワークが無くても、搬送装置に対してティーチングを行うことができ、多種類のワークを対象とする場合でも簡便にティーチングを行うことができ、ワークの把持位置を正確にティーチングすることができ、把持機構の部品を交換した場合の再ティーチングを簡単に行うことができる搬送動作ティーチング方法を提供する。
【解決手段】搬送動作ティーチング方法は、ワーク１２を載置するためのパレット１４上にある任意の箇所（基準部５２）を、ワーク１２を搬送する軌跡の基準点として設定する基準点設定工程と、予め、搬送装置１０を動作させるための動作情報であって、基準点を原点とした座標系にて、基準点を基準に所定の軌跡に沿ってワーク１２を搬送する動作を指示する動作情報を作成する動作情報作成工程と、動作情報に従って動作する搬送装置１０に、実際のパレット１４上にある基準点をティーチングするティーチング工程とを有する。 （もっと読む）

【課題】磁気ヘッドのスライダチップなどの微小部品のノズル吸引式による搬送装置において、従来の装置構成に変更を加えることなく、自動的に、ノズル吸着位置のずれによる影響を最小限に抑えて搬送不良を防止することができる搬送装置及び搬送方法を提供する。
【解決手段】ノズル吸着位置がずれた場合であっても、ノズルを回転させてノズル吸着位置のずれの影響が最小限となるノズル回転位置を撮像画像から検出し、その回転位置にて搬送を行うことにより、ノズル吸着位置のずれに対する調整を自動的に行うことができる。 （もっと読む）

【課題】キャリッジを移動可能に支持するガイドレール等に曲がりが発生していても、当該曲がりによる切削加工の品質劣化を防止できるカッティングプロッタを提供する。
【解決手段】シート状の被加工媒体を支持する加工テーブルと、加工テーブルに支持された被加工媒体の上方に設けられ被加工媒体の切削加工を行うエンドミルと、加工テーブルの上方に設けられ、エンドミルを前後、左右、または上下に移動可能に支持するガイドレール３１、Ｙバー３２及び切削駆動機構と、エンドミルを前後、左右、または上下に移動させて被加工媒体を切削加工するように制御するコントロールユニット５０とを備えたカッティングプロッタにおいて、ガイドレール３１及びＹバー３２の曲がりを検出するキャリッジ形状測定機構１００を備え、検出されたガイドレール３１及びＹバー３２の曲がりに基づいて加工具の移動方向を補正する制御が行われる。 （もっと読む）