ロボット
【課題】 可動部に設けられた押圧ローラおよび離間ローラの交換作業が容易になるロボットを提供すること。
【解決手段】 ロボットＡに、開口１５を備えたケース部材１０と、開口１５を塞ぐシャッタ５０と、ケース部材１０に移動可能に取り付けられたテーブル本体３１と、テーブル本体３１の移動方向の両側でシャッタ５０を開口１５の縁部側に押圧する押圧ローラ３２ａと、押圧ローラ３２ａ間でシャッタ５０を開口１５の縁部から離間させる離間ローラ３２ｂとを設けた。そして、テーブル本体３１の一方側に設置される押圧ローラ３２ａと離間ローラ３２ｂと、テーブル本体３１の他方側に設置される押圧ローラ３２ａと離間ローラ３２ｂとを一対の支持部材３３で支持し、一対の支持部材３３をそれぞれねじ３７を用いてテーブル本体３１の移動方向の一方側および他方側からテーブル本体３１に対して着脱可能にした。
【解決手段】 ロボットＡに、開口１５を備えたケース部材１０と、開口１５を塞ぐシャッタ５０と、ケース部材１０に移動可能に取り付けられたテーブル本体３１と、テーブル本体３１の移動方向の両側でシャッタ５０を開口１５の縁部側に押圧する押圧ローラ３２ａと、押圧ローラ３２ａ間でシャッタ５０を開口１５の縁部から離間させる離間ローラ３２ｂとを設けた。そして、テーブル本体３１の一方側に設置される押圧ローラ３２ａと離間ローラ３２ｂと、テーブル本体３１の他方側に設置される押圧ローラ３２ａと離間ローラ３２ｂとを一対の支持部材３３で支持し、一対の支持部材３３をそれぞれねじ３７を用いてテーブル本体３１の移動方向の一方側および他方側からテーブル本体３１に対して着脱可能にした。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軸方向に沿う一面が開口したケース部材と、ケース部材の開口を塞ぐシャッタと、シャッタを開口縁部に押圧する押圧ローラとシャッタを開口縁部から離間させる離間ローラとを備えケース部材に沿って移動する可動部とを備えたロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、一方から他方に向う軸方向に沿って延びるガイドレールに、可動部を移動可能に設けた部品搬送用のロボットが用いられている。このようなロボットの中には、ガイドレール側の部分と可動部側の部分との接触する部分に摩耗が生じるため、その摩耗する部分を所定期間で交換しなければならないものがある（例えば、特許文献１参照）。このロボット（駆動装置）は、固定子と、第１の部材と第２の部材とを有する可動子とを備えており、第２の部材は第１の部材の前後両側部分を覆う断面コ字状の部材で構成され固定子に接触するようにして第１の部材にねじで固定されている。このロボットでは、第２の部材の硬度を、第１の部材の硬度よりも高くすることにより、第２の部材の摩耗による損傷を低減するようにしているが、このロボットにおいても、第２の部材の交換は必要である。
【０００３】
また、ロボットの中には、ガイドレールが設けられたケース部材の内部に塵埃や異物が入ったり、ケース部材の内部の塵埃や異物が外部に飛散したりすることを防止するために、ケース部材の内部と外部との間を遮蔽するシャッタが設けられたものもある。このロボットでは、シャッタをケース部材の開口の縁部側に押圧する一対の押圧ローラと、一対の押圧ローラ間でシャッタをケース部材の開口の縁部から離間させる離間ローラとが可動部に備わっている。そして、可動部がガイドレールに沿って移動する際に、可動部が位置する部分でシャッタが上方に持ち上げられ、可動部が通過するとシャッタの可動部によって持ち上げられた部分は下方の開口縁部上面に下降する。このロボットにおいては、押圧ローラおよび離間ローラが消耗するため、所定期間で交換される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２４４９２５号公報
【発明の概要】
【０００５】
しかしながら、このロボットにおいては、可動部の上部に搬送する部品を把持するための種々の装置や部材が設置されており、押圧ローラおよび離間ローラを交換する際には、可動部の上部に設置された装置や部材を取り外したのちに、押圧ローラおよび離間ローラの交換作業が行われるため、交換作業が面倒であるという問題がある。
【０００６】
本発明は、このような問題に対処するためになされたもので、その目的は、可動部に設けられた押圧ローラおよび離間ローラの交換作業が容易になるロボットを提供することである。なお、下記本発明の各構成要件の記載においては、本発明の理解を容易にするために、実施形態の対応箇所の符号を括弧内に記載しているが、本発明の構成要件は、実施形態の符号によって示された対応箇所の構成に限定解釈されるべきものではない。
【０００７】
前述した目的を達成するため、本発明に係るロボットの構成上の特徴は、一方から他方に向う軸方向に延び軸方向に沿う一面が開口したケース部材（１０）と、ケース部材の開口を外部から塞いだ状態で両端部がケース部材の軸方向の両端に固定された帯状のシャッタ（５０）と、ケース部材の軸方向に移動可能な状態でケース部材に取り付けられた可動部本体（３１）と、可動部本体における移動方向の両側でシャッタを開口の縁部側に押圧する押圧ローラ（３２ａ，６２ａ）と、押圧ローラ間でシャッタを開口の縁部から離間させる離間ローラ（３２ｂ，６２ｂ）と、押圧ローラと離間ローラとを支持した状態で可動部本体の一方側と他方側とにそれぞれ着脱可能になった一対の支持部材（３１，６１）とを備えたロボット（Ａ）において、一対の支持部材を、可動部本体の一方側に設置される押圧ローラと離間ローラとを支持する第１の支持部材と、可動部本体の他方側に設置される押圧ローラと離間ローラとを支持する第２の支持部材とで構成し、第１の支持部材と第２の支持部材とをそれぞれ固着部材（３７）を用いて可動部本体の移動方向の一方側および他方側から可動部本体に対して着脱可能にしたことにある。
【０００８】
本発明に係るロボットでは、第１の支持部材と第２の支持部材とがそれぞれ可動部本体の移動方向の一方側または他方側から可動部本体に対して着脱可能になっている。このため、可動部本体の上部に、搬送する部品を把持するための装置や部材が設置されていても、その装置や部材を可動部本体から取り外すことなく、押圧ローラと離間ローラとを第１の支持部材や第２の支持部材とともに交換することができる。これによって、搬送する部品を把持するための装置や部材を可動部本体から着脱する操作が不要になるため、押圧ローラと離間ローラおよびこれらを支持する第１の支持部材や第２の支持部材の交換作業が容易になる。
【０００９】
ケース部材における可動部本体の進行方向には、移動の妨げになるため装置や部材等の物は設置されず空間が形成されており、可動部本体の上部には各種の装置や部材が設置される。このため、押圧ローラ、離間ローラおよび支持部材を、可動部本体に対して上方から着脱する場合には、装置や部材を可動部本体から取り外す必要があるが、本発明によるとその操作を省略することができる。また、本発明における固着部材としては、ねじや接着剤などを用いることができる。
【００１０】
また、本発明に係るロボットの他の構成上の特徴は、可動部本体の一方側と他方側とにおける両側部分にそれぞれ移動方向に沿って可動部本体の表面から内部に向かって延びる着脱用ねじ穴（３１ｂ）を設けるとともに、着脱用ねじ穴に対向するようにして第１および第２の支持部材にそれぞれ移動方向に貫通する着脱用挿通穴を備えた取付片（３６ａ，３６ｂ，６３ｂ，６３ｃ）を設け、固着部材を、着脱用挿通穴を挿通して着脱用ねじ穴に螺合可能な着脱用ねじ（３７）で構成したことにある。これによると、簡単な操作で確実に第１および第２の支持部材を可動部本体に対して着脱することができる。
【００１１】
また、本発明に係るロボットのさらに他の構成上の特徴は、第１および第２の支持部材（６１）を、それぞれ押圧ローラ（６２ａ）を支持する上部支持部材（６３）と離間ローラ（６２ｂ）を支持する下部支持部材（６４）とで構成し、上部支持部材と下部支持部材とをシャッタの表面側と裏面側とに分離可能に組み付けたことにある。この場合、上部支持部材における移動方向に直交する幅方向の両側部分にそれぞれ移動方向に直交する方向に延びる連結用挿通穴（６６ａ，６６ｂ）または連結用ねじ穴を設けるとともに、下部支持部材に、上部支持部材における移動方向に直交する幅方向の両側部分に重なるように延びて連結用挿通穴または連結用ねじ穴に対向する部分にそれぞれ連結用ねじ穴（６８ａ，６８ｂ）または連結用挿通穴が設けられた連結片（６７ａ，６７ｂ）を設け、連結用ねじを、連結用穴に挿通して連結用ねじ穴に螺合させることにより、上部支持部材と下部支持部材とを組み付けることが好ましい。
【００１２】
これによると、押圧ローラを支持する上部支持部材と、離間ローラを支持する下部支持部材とを、シャッタの表面側と裏面側とに分離することができるため、ケース部材からシャッタを取り外すことなく、押圧ローラと離間ローラとを第１および第２の支持部材とともに可動部本体に対して着脱することができる。このため、押圧ローラと、離間ローラと、第１および第２の支持部材との交換作業がさらに容易になる。
【００１３】
また、本発明に係るロボットのさらに他の構成上の特徴は、下部支持部材を、離間ローラの軸方向の両側に連結された２つの部材（６７ａ，６７ｂ）で構成し、かつ２つの部材における離間ローラに連結された部分を離間ローラに対して変位可能にしたことにある。
【００１４】
この場合、離間ローラに中心軸を設けてその両側に２つの部材を軸周り方向に回転可能に組み付けることができる。また、離間ローラの両側に軸穴を設けるとともに、２つの部材にその軸穴に挿入可能な軸部を設けて、軸穴に軸部を余裕を持たせて挿入することにより、２つの部材を軸周り方向に回転可能にしたり、軸方向に対して傾斜できるようにしたりすることもできる。これによると、シャッタの裏面側に位置する下部支持部材の形状を変えることができるため、離間ローラと下部支持部材とをシャッタの下方であるケース部材の内部から外部に取出す際の操作が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態に係るロボットを示した平面図である。
【図２】図１の２−２断面図である。
【図３】図１の３−３断面図である。
【図４】テーブル部とシャッタとを示した斜視図である。
【図５】テーブル部から一方の支持部材を取り外しシャッタを抜き取った状態を示した斜視図である。
【図６】テーブル本体を示した斜視図である。
【図７】図４のテーブル部から一方のカバー部材を取り外した状態を示した斜視図である。
【図８】図７のテーブル部から一方の支持部材を取り外しシャッタを抜き取る状態を示した斜視図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係るロボットが備えるテーブル部から一方のカバー部材と支持部材とを取り外した状態を示した斜視図である。
【図１０】上部支持部材が取り外されたのちの下部支持部材とシャッタとの位置関係を示しており、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１１】図１０の下部支持部材の一方の屈曲片を上方に回転させた状態を示しており、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１２】図１１の下部支持部材を水平面上で回転させた状態を示しており、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態に係るロボットを図面を用いて説明する。図１は、同実施形態に係るロボットＡの平面を示している。また、図２は、図１の２−２断面の要部を示しており、図３は、図１の３−３断面の要部を示している。このロボットＡは、本発明の軸方向としてのＸ軸方向（図１の前後方向）に延びるケース部材１０と、ケース部材１０に移動可能に取り付けられた可動部２０と、可動部２０をケース部材１０のＸ軸方向に移動させる駆動装置４０と、ケース部材１０の上面に設置されたシャッタ５０とで構成されている。ここで、水平面上でＸ軸方向に直交する方向（図１のケース部材１０の幅方向）をＹ軸方向、上下方向をＺ軸方向とする。
【００１７】
ケース部材１０は、下部に位置する底部フレーム１１と、底部フレーム１１の左右上部にそれぞれ配置された一対の上部カバー１２，１３とを備えている。底部フレーム１１は、上面における幅方向の中央部分が両側部分よりも低くなった段部を備えた肉厚板状の底面部１１ａと、底面部１１ａの左右両側部から上方に突出した側壁部１１ｂ，１１ｃとからなっており、断面形状が上方に開口が位置する略コ字状になった長尺の枠状体で構成されている。底部フレーム１１は、アルミ二ウム合金からなる押出材を加工して形成されており、その断面形状は、Ｘ軸方向の一端から他端にかけて同一になっている。
【００１８】
底面部１１ａの上面における幅方向中央の凹部になった部分には、駆動装置４０の一部を構成するプレート部材４１と複数の永久磁石４２とが設置されている。プレート部材４１は、底面部１１ａの上面に前後方向に沿って設置されており、プレート部材４１の上面に、複数の永久磁石４２が、Ｎ極とＳ極とが交互に位置するように前後方向に配列して取り付けられている。また、底面部１１ａの上面における幅方向の両側の高くなった部分の凹部寄りの部分には、プレート部材４１および複数の永久磁石４２と平行してＸ軸方向に延びる一対のガイドレール１４ａ，１４ｂがボルトで固定されている。ガイドレール１４ａ，１４ｂは、細長い棒体で構成されており、その断面における上部には、下部側よりも上部側の方が幅広になった台形部分が形成されている。
【００１９】
底面部１１ａの上面両側部分のそれぞれの幅は、ガイドレール１４ｂが設置された部分（図３の右側部分）の方がガイドレール１４ａが設置された部分（図３の左側部分）よりも大きくなっており、その幅の大きな方の外側部分（側壁部１１ｃ側）に、細長いプレート状の磁気スケール４３がＸ軸方向に沿って設けられている。上部カバー１２，１３は、それぞれ断面形状がＬ形に形成され、左右対称に配置された長尺のカバー部材で構成されている。上部カバー１２は、略水平に配置された上面部１２ａと、上面部１２ａの外側縁部から下方に延びる側面部１２ｂとで構成され、上部カバー１３は、略水平に配置された上面部１３ａと、上面部１３ａの外側縁部から下方に延びる側面部１３ｂとで構成されている。
【００２０】
上部カバー１２，１３は、上面部１２ａ，１３ａの互いに対向する内側の縁部どうしを設定された長さだけ離した状態で底部フレーム１１の上部に連結固定されている。このため、上面部１２ａ，１３ａの対向する内側の縁部間には、Ｙ軸方向に一定長さを保ってＸ軸方向に延びる開口１５が形成されている。また、ケース部材１０の前後両端には、それぞれ壁面部１６（図２参照）が設けられており、その壁面部１６の上面に、図１に示したように、固定部材１６ａ，１６ｂを介して、シャッタ５０の両端部が固定されている。シャッタ５０の左右方向の端部側部分の下面は、上面部１２ａ，１３ａにおける内側部分の上面に接触しており、このシャッタ５０によって開口１５は閉塞される。
【００２１】
また、上面部１２ａの内側部分の上面には、上面部１２ａの外側部分の上面よりも低くなった２段状の段部１７ａが形成され、上面部１３ａの内側部分の上面には、上面部１３ａの外側部分の上面よりも低くなった２段状の段部１７ｂが形成されている。そして、段部１７ａ，１７ｂの対向する側（内側）に位置する低い方の段にマグネットシート１８ａ，１８ｂがそれぞれ設置されている。このマグネットシート１８ａ，１８ｂの上面には、シャッタ５０の左右方向の両側部分が設置され、上面部１２ａ，１３ａの外側部分と、段部１７ａ，１７ｂの外側に位置する高い方の段との間に形成される段部で、シャッタ５０の横ずれが規制される。
【００２２】
可動部２０は、一対のガイドレール１４ａ，１４ｂに移動可能に取り付けられており、スライドテーブル２１と、スライドテーブル２１の下面両側に設けられた被ガイド部２２ａ，２２ｂとを備えている。スライドテーブル２１は、ケース部材１０の内部に位置するベース部２１ａと、ケース部材１０の上方に位置するテーブル部３０とで構成されており、ベース部２１ａの下面における左右両側に、被ガイド部２２ａ，２２ｂがボルト（図示せず）により脱可能に固着されている。
【００２３】
被ガイド部２２ａ，２２ｂの下面には、前後方向に延びる溝部が形成されており、この溝部の周面にゴムからなるシール部２３ａ，２３ｂが形成されている。被ガイド部２２ａ，２２ｂに形成された溝部の縁部の断面形状は、下部側よりも上部側の方が幅広になり下方が開口した形状になっている。そして、シール部２３ａ，２３ｂの断面形状は、被ガイド部２２ａ，２２ｂの溝部に沿うように、下部側よりも上部側の方が幅広になり下方が開口した形状で、かつ、ガイドレール１４ａ，１４ｂの上部に形成された断面形状が台形になった部分に外嵌できる形状に形成されている。
【００２４】
被ガイド部２２ａ，２２ｂの溝部を、シール部２３ａ，２３ｂを介してガイドレール１４ａ，１４ｂの上部に係合させることにより、可動部２０は、ガイドレール１４ａ，１４ｂから外れることなくガイドレール１４ａ，１４ｂの延びるＸ軸方向に摺動できる。また、被ガイド部２２ａ，２２ｂの上部における左右方向の中央には、被ガイド部２２ａ，２２ｂとシール部２３ａ，２３ｂとの間にグリスを供給するための複数のグリス供給路２４ａ，２４ｂが被ガイド部２２ａ，２２ｂの前後方向に所定間隔を保って設けられている。
【００２５】
テーブル部３０は、ロボットＡの用途に応じた各種の装置や部材が設置されるもので、複数のボルト（図示せず）によってベース部２１ａに連結されている。テーブル部３０の外観は、図４に示したように構成されている。このテーブル部３０は、図５に示したように、本発明に係る可動部本体を構成するテーブル本体３１の前後に、それぞれ同じ構成からなる押圧ローラ３２ａと離間ローラ３２ｂとを支持する支持部材３３を取り付け、その上面、側面および前後の面を一対の同じ構成からなるカバー部材３４ａ，３４ｂで覆って構成されている。なお、図５においては、後方（図５の右上方向）に位置する押圧ローラ３２ａ、離間ローラ３２ｂおよび支持部材３３は、カバー部材３４ｂの下方に位置している。
【００２６】
テーブル本体３１は、図６に示したように、前後および左右がそれぞれ対称に形成されており、前後における幅方向の中央部分にそれぞれ奥側が幅狭になった２段状の凹部３１ａが形成された平面視が略Ｈ形の板状部材で構成されている。また、テーブル本体３１の前後における幅方向の両側の突出部分の端面には、前後方向に延びる着脱用ねじ穴３１ｂがそれぞれ形成され、テーブル本体３１の左右両側部の上面および側面には、各種の装置や部材を設置するための複数のねじ穴３１ｃが間隔を保って形成されている。また、テーブル本体３１の上面における左右両側部の前端部と後端部を除いた部分は、テーブル本体３１の上面の他の部分よりも高くなっており、これによって、テーブル本体３１の上面には段差が形成されている。
【００２７】
支持部材３３は、前後よりも左右に長く、テーブル本体３１に対向する部分の左右両側に四角形の切り欠き部が形成された板状の平面部３３ａを備えている。そして、平面部３３ａにおける前後の一方に支持片３５が形成され、平面部３３ａの両側部に取付片３３ｂ，３３ｃが形成され、取付片３３ｂ，３３ｃの前後の他方に支持片３６が形成されている。支持片３５は、左右に間隔を保って形成された一対のＬ形片３５ａ，３５ｂで構成されており、Ｌ形片３５ａ，３５ｂは、それぞれ平面部３３ａから水平に延びる水平部と、両水平部の内側縁部から対向して下方に延びる垂直部とからなる正面視がＬ形の片で構成されている。支持片３５の両垂直部には、支持穴が形成されており、この支持穴に中心軸部の両側を挿通させた状態で、押圧ローラ３２ａが支持片３５に回転自在に支持されている。
【００２８】
取付片３３ｂ，３３ｃは、上下方向よりも前後方向が長い四角板状に形成されており、平面部３３ａの両側部から前後に突出した幅で下方に延びる垂直片で構成されている。また、取付片３３ｂ，３３ｃには、それぞれ前後に間隔を保って一対のねじ穴３３ｄが形成されている。支持片３６は、取付片３３ｂ，３３ｃのテーブル本体３１側の端部に左右に間隔を保って形成された一対の屈曲片３６ａ，３６ｂで構成されている。屈曲片３６ａ，３６ｂは、それぞれ凹部３１ａの壁面に沿えるように延びており、取付片３３ｂ，３３ｃの端部から互いに接近するように延びたのちにテーブル本体３１側に延びる平面視がＬ形の外側垂直部と、両外側垂直部の内側先端縁部から対向して互いに接近する方向に延びたのちにテーブル本体３１側に延びる平面視がＬ形の内側垂直部とで構成されている。
【００２９】
両内側垂直部の先端部には、支持穴が形成されており、この支持穴に中心軸部の両側を挿通させた状態で、離間ローラ３２ｂが支持片３６に回転自在に支持されている。この離間ローラ３２ｂが支持された支持片３６は、凹部３１ａ内に収容することができ、そのとき、両外側垂直部には、テーブル本体３１の左右両側の突出部分が嵌合する。押圧ローラ３２ａと、離間ローラ３２ｂとは、略同じ高さに位置するようにして、支持部材３３に取り付けられている。なお、押圧ローラ３２ａと離間ローラ３２ｂとはそれぞれ中心軸の両側を対応する支持穴に挿通させることにより抜け止めされて支持部材３３に組み付けられている。
【００３０】
また、図示していないが、屈曲片３６ａ，３６ｂの外側垂直部におけるテーブル本体３１の左右両側の突出部分に対向する部分には着脱用挿通穴が形成されており、この着脱用挿通穴に、ねじ３７（図８参照）を通し、着脱用ねじ穴３１ｂに螺合させることにより、支持部材３３は、テーブル本体３１に取り付けられている。この場合、一対の支持部材３３は、それぞれテーブル本体３１の前方または後方から水平方向に移動させて、離間ローラ３２ｂを凹部３１ａ内に入れるようにしてテーブル本体３１に近づけたのちに、ねじ３７で固定する。なお、屈曲片３６ａ，３６ｂの外側垂直部で本発明に係る取付片が構成され、ねじ３７で本発明に係る着脱用ねじが構成される。
【００３１】
カバー部材３４ａ，３４ｂは、テーブル部３０の前後方向の端部側に位置する部分の左右方向の幅がテーブル部３０の前後方向の中央側に位置する部分の幅よりも広くなった略Ｔ形の天井部と、天井部の幅広部分の外部側の３つの縁部から下方に延びる３つの側部とで構成されている。そして、左右の側部に、取付片３３ｂ，３３ｃの一対のねじ穴３３ｄと同じ間隔を保って、それぞれ一対の挿通穴３４ｃが形成されている。カバー部材３４ａ，３４ｂの幅広部分は、押圧ローラ３２ａと、支持部材３３の支持片３５および平面部３３ａとを覆うことができ、カバー部材３４ａ，３４ｂの幅狭部分は、離間ローラ３２ｂと、支持片３６と、テーブル本体３１の上面における左右両側部分を除いた段差の低い部分を覆うことができる。
【００３２】
このため、まず、カバー部材３４ａ，３４ｂで、それぞれ押圧ローラ３２ａと離間ローラ３２ｂとを支持する支持部材３３およびテーブル本体３１の上面における左右両側部分を除いた部分を覆い、カバー部材３４ａ，３４ｂの幅狭部分の端部どうしを突き合わせる。その状態で、各挿通穴３４ｃにねじ３８を通しねじ穴３３ｄに螺合させることにより、カバー部材３４ａ，３４ｂを、一対の支持部材３３を介してテーブル本体３１に取り付けることができる。このとき、テーブル本体３１の上面とカバー部材３４ａ，３４ｂの天井部との間には、僅かな隙間が形成される。これによって、テーブル部３０は、図４に示したように、段差が殆どなく高さの低い箱状に形成される。この場合、カバー部材３４ａ，３４ｂは、それぞれテーブル本体３１の前方または後方から水平方向に移動させて、テーブル本体３１に近づけたのちに、ねじ３８によって固定する。
【００３３】
また、スライドテーブル２１のベース部２１ａの側部（図３における右側の側部）には、磁気ヘッド４４が設けられている。この磁気ヘッド４４は、底面部１１ａの上面に設けられた磁気スケール４３に対向して配置され、可動部２０が移動する際に、磁気スケール４３を読み取ることにより可動部２０の位置を検出する。また、可動部２０におけるベース部２１ａの下面中央には、可動部２０とともに移動する可動ブロック４５が取り付けられている。可動ブロック４５は、高さよりも左右方向の幅が少し大きく、左右方向の幅よりも前後方向の長さが長くなった矩形に形成されており、プレート部材４１の上面に取り付けられた複数の永久磁石４２に対向して配置されている。
【００３４】
この可動ブロック４５の内部には、複数のコイル４５ａや基板（図示せず）が収納されており、このコイル４５ａや基板にケーブル（図示せず）の一端が接続されている。このケーブルは、可動部２０の側面に設置されたケーブル導入部４６を介して、チェーン式ケーブル保持部材（図示せず）の内部に導入されている。ケーブル導入部４６は、連結部４６ｂによって可動部２０のテーブル部３０に連結されており、可動部２０と一体的にガイドレール１４ａ，１４ｂの延びる方向に移動可能になっている。また、チェーン式ケーブル保持部材の内部を通過するケーブルの他端は、ＣＰＵや記憶装置等からなる制御装置を介して電源に接続されている。
【００３５】
プレート部材４１、複数の永久磁石４２、可動ブロック４５および制御装置等で駆動装置４０が構成される。この駆動装置４０は、コイル４５ａに電流を流すことにより発生する磁界（Ｎ極、Ｓ極）と、永久磁石４２のＮ極とＳ極との間で、Ｎ極とＳ極の引き合う力と、Ｎ極どうしおよびＳ極どうしの反発する力により推進力を発生するリニアモータを含んでいる。このため、電源を入れ制御装置をオン状態にしてコイル４５ａに電流を流すと、可動部２０は、可動ブロック４５およびケーブル導入部４６とともに、ガイドレール１４ａ，１４ｂに沿って移動する。その際、チェーン式ケーブル保持部材は、屈曲部分の位置を変更させながら、ケーブル導入部４６に接続された部分をケーブル導入部４６の移動に追従させる。
【００３６】
シャッタ５０は、ステンレス鋼からなる薄板で構成されており、前後方向の長さが上部カバー１２，１３の前後方向の長さよりも僅かに短く、左右方向の幅が上部カバー１２，１３の上面部１２ａ，１３ａの段部１７ａ，１７ｂに設置されたマグネットシート１８ａ，１８ｂの外側縁部間の長さよりも僅かに長くなっている。このシャッタ５０は、長手方向の両端部を、固定部材１６ａ，１６ｂおよび複数のねじ５１を介して壁面部１６の上面に固定され、ケース部材１０の開口１５を上方から塞いでいる。
【００３７】
また、シャッタ５０における可動部２０に位置する部分は、図２に示したように、一方側に位置する押圧ローラ３２ａの下部から離間ローラ３２ｂの上部を通り、他方側に位置する離間ローラ３２ｂの上部から押圧ローラ３２ａの下部へと掛け渡されている。すなわち、シャッタ５０は、テーブル部３０のテーブル本体３１とカバー部材３４ａ，３４ｂの天井部との間の隙間を通過する。そして、シャッタ５０は、テーブル部３０内の前後方向の中央側で、一対の離間ローラ３２ｂによって上方に押し上げられ、テーブル部３０内の前後方向の両側で、一対の押圧ローラ３２ａによって左右方向の両縁部下面を、それぞれマグネットシート１８ａ，１８ｂの上面側に付勢される。
【００３８】
このように、押圧ローラ３２ａにシャッタ５０の上面が接触し、離間ローラ３２ｂにシャッタ５０の下面が接触することにより、可動部２０が移動する際に、シャッタ５０から受ける摩擦抵抗が小さくなる。また、シャッタ５０は、両端部が壁面部１６に固定され、テーブル部３０内を通過することによりその部分が上方に持ち上げられるため、シャッタ５０には、適度な張力が加わるようになり、シャッタ５０は撓みのない状態に維持される。なお、シャッタ５０の両端には、左右方向よりも前後方向に長い長円状のねじ挿通穴５２が形成され、ねじ５１はこのねじ挿通穴５２を挿通している。このため、ねじ５１を緩めてねじ５１に対するねじ挿通穴５２の位置を変更したのちに、再度ねじ５１を締めることにより、シャッタ５０の張り具合を調節することができる。
【００３９】
このように構成されたロボットＡを用いて、例えば、電子部品を所定の場所に順次供給する場合には、テーブル部３０に、電子部品を吸着するための吸着装置を取り付ける。そして、ロボットＡの電源を入れ制御装置をオン状態にする。これによって、可動ブロック４５内のコイル４５ａに電流が流れ、可動部２０は、可動ブロック４５およびケーブル導入部４６とともにガイドレール１４ａ，１４ｂに沿って移動する。このとき、可動部２０の進行方向の先方および後方においては、シャッタ５０は、マグネットシート１８ａ，１８ｂの吸引力によって、上面部１２ａ，１３ａの上面に密着することで、ケース部材１０の開口１５を塞ぐ。これによって、ケース部材１０の内部に塵埃や異物が浸入することが防止される。
【００４０】
また、シャッタ５０における可動部２０の進行方向側に位置する部分は、進行方向の前部に位置する押圧ローラ３２ａによって上面部１２ａ，１３ａの上面側に押し付けられた状態から、離間ローラ３２ｂによって上面部１２ａ，１３ａの上面から上方に持ち上げられる。可動部２０の進行方向の後方においては、シャッタ５０は、後部に位置する離間ローラ３２ｂによって、水平方向に導かれて上方へ持ち上げられた状態が維持され、さらに、後部に位置する押圧ローラ３２ａによって、上面部１２ａ，１３ａの上面側に押し付けられる。このように、可動部２０は、前後の押圧ローラ３２ａでシャッタ５０を上面部１２ａ，１３ａ側に押し付けるとともに、押圧ローラ３２ａ間に位置する離間ローラ３２ｂでシャッタ５０を上方に持ち上げながら往復移動していく。
【００４１】
そして、長時間の使用により、押圧ローラ３２ａおよび離間ローラ３２ｂが摩耗したときには、押圧ローラ３２ａおよび離間ローラ３２ｂを支持部材３３とともに未使用のものに取り替える操作が行われる。この取り替え操作を、図４、図７、図８および図５を用いて説明する。なお、これらの図において、省略しているが、テーブル部３０は、ベース部２１ａとともに、ガイドレール１４ａ，１４ｂを介してケース部材１０に設置されており、テーブル部３０の上面には吸着装置が設置された状態になっている。
【００４２】
この場合、まず、図４の状態から、カバー部材３４ｂを前部側の支持部材３３に固定している４個のねじ３８を取り外したのちに、カバー部材３４ｂをＸ軸方向に沿って手前側に引っ張って前部側の支持部材３３から取り外して図７の状態にする。この場合、吸着装置は、テーブル本体３１の両側部に固定されているため、カバー部材３４ｂは容易に取り外すことができる。ついで、前部側の支持部材３３をテーブル本体３１に固定しているねじ３７を取り外して、前部側の支持部材３３を押圧ローラ３２ａおよび離間ローラ３２ｂとともに前方に移動させる。このとき、押圧ローラ３２ａはシャッタ５０の表面側に位置し、離間ローラ３２ｂはシャッタ５０の裏面側に位置している。
【００４３】
つぎに、カバー部材３４ａを後部側の支持部材３３に固定している４個のねじ３８を取り外すとともに、シャッタ５０の後端部を固定部材１６ｂを介して壁面部１６に固定しているねじ５１を取り外して図８の状態にする。そして、シャッタ５０を手前に引っ張ってテーブル部３０から抜き取り、図５の状態にする。これによって、前部側の支持部材３３と、それに支持されている押圧ローラ３２ａおよび離間ローラ３２ｂをロボットＡから取り除くことができる。
【００４４】
後部側の支持部材３３と、それに支持されている押圧ローラ３２ａおよび離間ローラ３２ｂを取り外すときには、図５の状態から、テーブル本体３１等を少し前方に移動させたのちに、カバー部材３４ａをＸ軸方向に沿って後方に引っ張って後部側の支持部材３３から取り外す。そして、後部側の支持部材３３をテーブル本体３１に固定しているねじ３７を取り外して、後部側の支持部材３３を押圧ローラ３２ａおよび離間ローラ３２ｂとともに後方に移動させる。これによって、後部側の支持部材３３と、それに支持されている押圧ローラ３２ａおよび離間ローラ３２ｂをロボットＡから取り除くことができる。
【００４５】
そして、新しい押圧ローラ３２ａと離間ローラ３２ｂとが取り付けられた支持部材３３を、それぞれテーブル本体３１の前方側と後方側とからテーブル本体３１に近づけて、テーブル本体３１の前部と後部とにねじ３７で固定する。ついで、シャッタ５０の壁面部１６から取り外されている端部側を、前方の押圧ローラ３２ａの下部から前方の離間ローラ３２ｂの上部、後方の離間ローラ３２ｂの上部、後方の押圧ローラ３２ａの下部に順次通してその端部を固定部材１６ｂとねじ５１とで、壁面部１６に固定する。
【００４６】
そして、カバー部材３４ａを前方から後方に向かって水平方向にスライドさせるようにして、前方の支持部材３３の上方からテーブル本体３１の上面に設置して前方の支持部材３３に４個のねじ３８で固定する。同様に、カバー部材３４ｂを後方から前方に向かって水平方向にスライドさせるようにして、後方の支持部材３３の上方からテーブル本体３１の上面に設置して後方の支持部材３３に４個のねじ３８で固定する。これによって、一対の支持部材３３と、それに支持されている押圧ローラ３２ａおよび離間ローラ３２ｂの交換作業が終了する。
【００４７】
このように、本実施形態に係るロボットＡでは、一対の支持部材３３がそれぞれテーブル本体３１に対して可動部２０の移動方向の前方および後方から着脱可能になっている。さらに、カバー部材３４ａ，３４ｂがそれぞれ一対の支持部材３３に対して可動部２０の移動方向の前方および後方から着脱可能になっている。このため、テーブル本体３１の上部に設置されている吸着装置をテーブル本体３１から取り外すことなく、支持部材３３とそれに支持されている押圧ローラ３２ａおよび離間ローラ３２ｂを交換することができ、これによって、支持部材３３等の交換作業が容易かつ簡単になる。
【００４８】
（第２実施形態）
図９は、本発明の第２実施形態に係るロボットが備えるテーブル部６０の一部を分解した状態を示している。このテーブル部６０では、一対の支持部材６１は、それぞれ押圧ローラ６２ａを支持する上部支持部材６３と、離間ローラ６２ｂを支持する下部支持部材６４とで構成されている。上部支持部材６３は、前述した支持部材３３の平面部３３ａと同形の平面部６３ａの前後の一方に支持片６５を形成し、平面部６３ａの両側部に取付片６３ｂ，６３ｃを形成した構成をしている。支持片６５は、左右に間隔を保って形成された一対の片で構成されており、この一対の片は前述したＬ形片３５ａ，３５ｂと同形のＬ形片６５ａ，６５ｂの外側縁部にそれぞれ側面視がＬ形の突起６５ｃ，６５ｄを形成した構成をしている。
【００４９】
突起６５ｃは、Ｌ形片６５ａの外側縁部から下方に延びたのちに屈曲して平面部６３ａの下方側に延び、突起６５ｄは、Ｌ形片６５ｂの外側縁部から下方に延びたのちに屈曲して平面部６３ａの下方側に延びている。取付片６３ｂ，６３ｃは、前述した取付片３３ｂ，３３ｃに屈曲片３６ａ，３６ｂの外側垂直部を含めた形状をしており、それぞれ前後に間隔を保った一対のねじ穴６３ｄを備えている。なお、図示していないが、取付片６３ｂ，６３ｃにおける外側垂直部に対応する部分には着脱用挿通穴が形成されている。また、平面部６３ａにおける突起６５ｃの近傍には、連結用挿通穴６６ａが形成され、平面部６３ａにおける突起６５ｄの近傍には、連結用挿通穴６６ｂが形成されている。本実施形態においては、取付片６３ｂ，６３ｃにおける外側垂直部に対応する部分で本発明に係る取付片が構成される。
【００５０】
下部支持部材６４は、離間ローラ６２ｂの中心軸部の両側に中心軸部に対して回転可能に取り付けられた一対の屈曲片６７ａ，６７ｂで構成されている。屈曲片６７ａ，６７ｂは、それぞれ、離間ローラ６２ｂの中心軸部を挿通させる支持穴を備え離間ローラ６２ｂを挟んで対向する対向片と、その各対向片の縁部から互いに離れるように外側に延びたのちに上部支持部材６３側に延びるＬ形の片と、Ｌ形の片の先端上部から屈曲して互いの間隔を狭めるように延びる四角形の連結片とで構成されている。なお、離間ローラ６２ｂの中心軸部の両端には、中心軸部が支持穴から抜けることを防止する大径部６２ｃ（図１０ないし図１２参照）が形成されており、これによって、離間ローラ６２ｂは、外れることなく下部支持部材６４に組み付けられている。
【００５１】
両連結片には、連結用挿通穴６６ａ，６６ｂと同じ間隔で連結用ねじ穴６８ａ，６８ｂが形成されている。下部支持部材６４は、両連結片を平面部６３ａの下面に位置させ、２個のねじ６９を連結用挿通穴６６ａ，６６ｂを通し、連結用ねじ穴６８ａ，６８ｂに螺合させることにより、上部支持部材６３に連結される。このとき両連結片の先端部は、突起６５ｃ，６５ｄの凹部内に位置して、横ずれを防止される。なお、ねじ６９で本発明に係る連結用ねじが構成される。このテーブル部６０を備えたロボットのそれ以外の部分の構成については、前述したロボットＡと同一である。したがって、同一部分に同一符号を記して説明は省略する。
【００５２】
この構成において、テーブル部６０を備えたロボットを使用する際には、前述したロボットＡと同様にして使用することができる。そして、押圧ローラ６２ａおよび離間ローラ６２ｂが摩耗して、未使用のものに取り替える際には、前述したロボットＡの場合と同様、まず、カバー部材３４ｂを前部側の支持部材６１に固定している４個のねじ３８を取り外したのちに、カバー部材３４ｂをＸ軸方向に沿って手前側に引っ張って前部側の支持部材３３から取り外す。ついで、前部側の支持部材６１をテーブル本体３１に固定している２個のねじ３７を取り外して、前部側の支持部材６１を前方に移動させる。
【００５３】
つぎに、ねじ６９を取り外して、押圧ローラ６２ａを支持する上部支持部材６３と、離間ローラ６２ｂを支持する下部支持部材６４とを分離するとともに、カバー部材３４ａを後部側の支持部材６１に固定している４個のねじ３８を取り外して図９の状態にする。これによって、押圧ローラ６２ａを支持する上部支持部材６３は、シャッタ５０の表面側に位置して取外し可能な状態になり、離間ローラ６２ｂを支持する下部支持部材６４は、シャッタ５０の裏面側に位置して、図１０に示した状態になる。この状態では、下部支持部材６４は、シャッタ５０に遮られてケース部材１０から取り出すことができない。
【００５４】
このため、下部支持部材６４をケース部材１０から取り出すためには、図１０の状態から、一対の屈曲片６７ａ，６７ｂのうちの一方、例えば、屈曲片６７ａを上方に回転させて、図１１の状態にする。つぎに、屈曲片６７ａ，６７ｂの両連結片をそれぞれシャッタ５０の幅方向の外側に位置させるように、離間ローラ６２ｂを水平面上で回転させて図１２の状態にする。そして、シャッタ５０を開口１５から浮かせた状態で、屈曲片６７ｂをシャッタ５０の裏面側に入れて、屈曲片６７ａを引っ張り、ケース部材１０の開口縁部とシャッタ５０との隙間から離間ローラ６２ｂと屈曲片６７ｂとを順次取出す。この場合、ねじ５１を緩めてシャッタ５０を撓ませてもよい。後部側の支持部材６１と、それに支持されている押圧ローラ６２ａおよび離間ローラ６２ｂも同様にしてケース部材１０内から取り外す。
【００５５】
そして、新しい押圧ローラ６２ａと離間ローラ６２ｂとが取り付けられた支持部材６１をそれぞれ、テーブル本体３１の前部と後部とに取り付ける。この場合、図１０ないし図１２を用いて説明した取外しの操作と逆の操作により、まず、離間ローラ６２ｂを支持する下部支持部材６４をシャッタ５０の裏面側に配置する。つぎに、シャッタ５０の表面側に押圧ローラ６２ａを支持する上部支持部材６３を位置させて、ねじ６９で上部支持部材６３と下部支持部材６４とを固定する。そして、前述したロボットＡの場合と同様の操作により、テーブル本体３１の前部と後部にそれぞれ支持部材６１を取り付け、さらに、カバー部材３４ａ，３４ｂも取り付ける。これによって、一対の支持部材６１と、それに支持されている押圧ローラ６２ａおよび離間ローラ６２ｂとの交換作業が終了する。
【００５６】
このように、本実施形態に係るロボットでは、押圧ローラ６２ａを支持する上部支持部材６３と、離間ローラ６２ｂを支持する下部支持部材６４とを、シャッタ５０の表面側と裏面側とに分離することができ、かつ下部支持部材６４を構成する屈曲片６７ａ，６７ｂが離間ローラ６２ｂの中心軸部に対して軸周り方向に回転可能になっている。このため、ケース部材１０からシャッタ５０を取り外すことなく、押圧ローラ６２ａと離間ローラ６２ｂとを支持部材６１とともにテーブル本体３１に対して着脱することができる。このため、押圧ローラ６２ａと、離間ローラ６２ｂと、支持部材６１との交換作業がさらに容易になる。このロボットのそれ以外の作用効果については、前述したロボットＡの作用効果と同様である。
【００５７】
また、本発明に係るロボットは、前述した各実施形態に限定するものでなく、適宜変更して実施することができる。例えば、前述した実施形態では、支持部材３３，６１をテーブル本体３１に固着するための固着部材をねじ３７で構成しているが、この固着部材としては、接着剤を用いてもよい。この場合、例えば、支持部材３３，６１とテーブル本体３１との間に、互いに嵌合可能な凹部と凸部を設け、凹部と凸部との接触面を接着剤で固着することができる。
【００５８】
また、第２実施形態では、下部支持部材６４の連結片を平面部６３ａの下面に位置させているが、この連結片は上部支持部材６３の外側部側から平面部６３ａの上面に延びるように形成してもよい。この場合、連結片に連結用挿通穴を設け、上部支持部材６３に連結用ねじ穴を設ける。さらに、第２実施形態では、屈曲片６７ａ，６７ｂは、離間ローラ６２ｂの中心軸部の軸周り方向に回転可能になっているが、この屈曲片６７ａ，６７ｂは、軸周り方向だけでなく、中心軸に対して傾斜する方向にも変位可能にしてもよい。また、前述した各実施形態では、ロボットＡ等にそれぞれ１個の可動部２０が備わっているが、各ロボットに複数の可動部２０を設けてもよい。さらに、本発明に係るロボットのそれ以外の部分の構成についても、本発明の技術的範囲内で適宜変更することができる。
【符号の説明】
【００５９】
１０…ケース部材、１５…開口、１６…壁面部、２０…可動部、３１…テーブル本体、３１ｂ…着脱用ねじ穴、３２ａ，６２ａ…押圧ローラ、３２ｂ，６２ｂ…離間ローラ、３３，６１…支持部材、３５，３６，６５…支持片、３６ａ，３６ｂ，６７ａ，６７ｂ…屈曲片、３７，６９…ねじ、５０…シャッタ、６３…上部支持部材、６４…下部支持部材、６６ａ，６６ｂ…連結用挿通穴、６８ａ，６８ｂ…連結用ねじ穴、Ａ…ロボット。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軸方向に沿う一面が開口したケース部材と、ケース部材の開口を塞ぐシャッタと、シャッタを開口縁部に押圧する押圧ローラとシャッタを開口縁部から離間させる離間ローラとを備えケース部材に沿って移動する可動部とを備えたロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、一方から他方に向う軸方向に沿って延びるガイドレールに、可動部を移動可能に設けた部品搬送用のロボットが用いられている。このようなロボットの中には、ガイドレール側の部分と可動部側の部分との接触する部分に摩耗が生じるため、その摩耗する部分を所定期間で交換しなければならないものがある（例えば、特許文献１参照）。このロボット（駆動装置）は、固定子と、第１の部材と第２の部材とを有する可動子とを備えており、第２の部材は第１の部材の前後両側部分を覆う断面コ字状の部材で構成され固定子に接触するようにして第１の部材にねじで固定されている。このロボットでは、第２の部材の硬度を、第１の部材の硬度よりも高くすることにより、第２の部材の摩耗による損傷を低減するようにしているが、このロボットにおいても、第２の部材の交換は必要である。
【０００３】
また、ロボットの中には、ガイドレールが設けられたケース部材の内部に塵埃や異物が入ったり、ケース部材の内部の塵埃や異物が外部に飛散したりすることを防止するために、ケース部材の内部と外部との間を遮蔽するシャッタが設けられたものもある。このロボットでは、シャッタをケース部材の開口の縁部側に押圧する一対の押圧ローラと、一対の押圧ローラ間でシャッタをケース部材の開口の縁部から離間させる離間ローラとが可動部に備わっている。そして、可動部がガイドレールに沿って移動する際に、可動部が位置する部分でシャッタが上方に持ち上げられ、可動部が通過するとシャッタの可動部によって持ち上げられた部分は下方の開口縁部上面に下降する。このロボットにおいては、押圧ローラおよび離間ローラが消耗するため、所定期間で交換される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２４４９２５号公報
【発明の概要】
【０００５】
しかしながら、このロボットにおいては、可動部の上部に搬送する部品を把持するための種々の装置や部材が設置されており、押圧ローラおよび離間ローラを交換する際には、可動部の上部に設置された装置や部材を取り外したのちに、押圧ローラおよび離間ローラの交換作業が行われるため、交換作業が面倒であるという問題がある。
【０００６】
本発明は、このような問題に対処するためになされたもので、その目的は、可動部に設けられた押圧ローラおよび離間ローラの交換作業が容易になるロボットを提供することである。なお、下記本発明の各構成要件の記載においては、本発明の理解を容易にするために、実施形態の対応箇所の符号を括弧内に記載しているが、本発明の構成要件は、実施形態の符号によって示された対応箇所の構成に限定解釈されるべきものではない。
【０００７】
前述した目的を達成するため、本発明に係るロボットの構成上の特徴は、一方から他方に向う軸方向に延び軸方向に沿う一面が開口したケース部材（１０）と、ケース部材の開口を外部から塞いだ状態で両端部がケース部材の軸方向の両端に固定された帯状のシャッタ（５０）と、ケース部材の軸方向に移動可能な状態でケース部材に取り付けられた可動部本体（３１）と、可動部本体における移動方向の両側でシャッタを開口の縁部側に押圧する押圧ローラ（３２ａ，６２ａ）と、押圧ローラ間でシャッタを開口の縁部から離間させる離間ローラ（３２ｂ，６２ｂ）と、押圧ローラと離間ローラとを支持した状態で可動部本体の一方側と他方側とにそれぞれ着脱可能になった一対の支持部材（３１，６１）とを備えたロボット（Ａ）において、一対の支持部材を、可動部本体の一方側に設置される押圧ローラと離間ローラとを支持する第１の支持部材と、可動部本体の他方側に設置される押圧ローラと離間ローラとを支持する第２の支持部材とで構成し、第１の支持部材と第２の支持部材とをそれぞれ固着部材（３７）を用いて可動部本体の移動方向の一方側および他方側から可動部本体に対して着脱可能にしたことにある。
【０００８】
本発明に係るロボットでは、第１の支持部材と第２の支持部材とがそれぞれ可動部本体の移動方向の一方側または他方側から可動部本体に対して着脱可能になっている。このため、可動部本体の上部に、搬送する部品を把持するための装置や部材が設置されていても、その装置や部材を可動部本体から取り外すことなく、押圧ローラと離間ローラとを第１の支持部材や第２の支持部材とともに交換することができる。これによって、搬送する部品を把持するための装置や部材を可動部本体から着脱する操作が不要になるため、押圧ローラと離間ローラおよびこれらを支持する第１の支持部材や第２の支持部材の交換作業が容易になる。
【０００９】
ケース部材における可動部本体の進行方向には、移動の妨げになるため装置や部材等の物は設置されず空間が形成されており、可動部本体の上部には各種の装置や部材が設置される。このため、押圧ローラ、離間ローラおよび支持部材を、可動部本体に対して上方から着脱する場合には、装置や部材を可動部本体から取り外す必要があるが、本発明によるとその操作を省略することができる。また、本発明における固着部材としては、ねじや接着剤などを用いることができる。
【００１０】
また、本発明に係るロボットの他の構成上の特徴は、可動部本体の一方側と他方側とにおける両側部分にそれぞれ移動方向に沿って可動部本体の表面から内部に向かって延びる着脱用ねじ穴（３１ｂ）を設けるとともに、着脱用ねじ穴に対向するようにして第１および第２の支持部材にそれぞれ移動方向に貫通する着脱用挿通穴を備えた取付片（３６ａ，３６ｂ，６３ｂ，６３ｃ）を設け、固着部材を、着脱用挿通穴を挿通して着脱用ねじ穴に螺合可能な着脱用ねじ（３７）で構成したことにある。これによると、簡単な操作で確実に第１および第２の支持部材を可動部本体に対して着脱することができる。
【００１１】
また、本発明に係るロボットのさらに他の構成上の特徴は、第１および第２の支持部材（６１）を、それぞれ押圧ローラ（６２ａ）を支持する上部支持部材（６３）と離間ローラ（６２ｂ）を支持する下部支持部材（６４）とで構成し、上部支持部材と下部支持部材とをシャッタの表面側と裏面側とに分離可能に組み付けたことにある。この場合、上部支持部材における移動方向に直交する幅方向の両側部分にそれぞれ移動方向に直交する方向に延びる連結用挿通穴（６６ａ，６６ｂ）または連結用ねじ穴を設けるとともに、下部支持部材に、上部支持部材における移動方向に直交する幅方向の両側部分に重なるように延びて連結用挿通穴または連結用ねじ穴に対向する部分にそれぞれ連結用ねじ穴（６８ａ，６８ｂ）または連結用挿通穴が設けられた連結片（６７ａ，６７ｂ）を設け、連結用ねじを、連結用穴に挿通して連結用ねじ穴に螺合させることにより、上部支持部材と下部支持部材とを組み付けることが好ましい。
【００１２】
これによると、押圧ローラを支持する上部支持部材と、離間ローラを支持する下部支持部材とを、シャッタの表面側と裏面側とに分離することができるため、ケース部材からシャッタを取り外すことなく、押圧ローラと離間ローラとを第１および第２の支持部材とともに可動部本体に対して着脱することができる。このため、押圧ローラと、離間ローラと、第１および第２の支持部材との交換作業がさらに容易になる。
【００１３】
また、本発明に係るロボットのさらに他の構成上の特徴は、下部支持部材を、離間ローラの軸方向の両側に連結された２つの部材（６７ａ，６７ｂ）で構成し、かつ２つの部材における離間ローラに連結された部分を離間ローラに対して変位可能にしたことにある。
【００１４】
この場合、離間ローラに中心軸を設けてその両側に２つの部材を軸周り方向に回転可能に組み付けることができる。また、離間ローラの両側に軸穴を設けるとともに、２つの部材にその軸穴に挿入可能な軸部を設けて、軸穴に軸部を余裕を持たせて挿入することにより、２つの部材を軸周り方向に回転可能にしたり、軸方向に対して傾斜できるようにしたりすることもできる。これによると、シャッタの裏面側に位置する下部支持部材の形状を変えることができるため、離間ローラと下部支持部材とをシャッタの下方であるケース部材の内部から外部に取出す際の操作が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態に係るロボットを示した平面図である。
【図２】図１の２−２断面図である。
【図３】図１の３−３断面図である。
【図４】テーブル部とシャッタとを示した斜視図である。
【図５】テーブル部から一方の支持部材を取り外しシャッタを抜き取った状態を示した斜視図である。
【図６】テーブル本体を示した斜視図である。
【図７】図４のテーブル部から一方のカバー部材を取り外した状態を示した斜視図である。
【図８】図７のテーブル部から一方の支持部材を取り外しシャッタを抜き取る状態を示した斜視図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係るロボットが備えるテーブル部から一方のカバー部材と支持部材とを取り外した状態を示した斜視図である。
【図１０】上部支持部材が取り外されたのちの下部支持部材とシャッタとの位置関係を示しており、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１１】図１０の下部支持部材の一方の屈曲片を上方に回転させた状態を示しており、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１２】図１１の下部支持部材を水平面上で回転させた状態を示しており、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態に係るロボットを図面を用いて説明する。図１は、同実施形態に係るロボットＡの平面を示している。また、図２は、図１の２−２断面の要部を示しており、図３は、図１の３−３断面の要部を示している。このロボットＡは、本発明の軸方向としてのＸ軸方向（図１の前後方向）に延びるケース部材１０と、ケース部材１０に移動可能に取り付けられた可動部２０と、可動部２０をケース部材１０のＸ軸方向に移動させる駆動装置４０と、ケース部材１０の上面に設置されたシャッタ５０とで構成されている。ここで、水平面上でＸ軸方向に直交する方向（図１のケース部材１０の幅方向）をＹ軸方向、上下方向をＺ軸方向とする。
【００１７】
ケース部材１０は、下部に位置する底部フレーム１１と、底部フレーム１１の左右上部にそれぞれ配置された一対の上部カバー１２，１３とを備えている。底部フレーム１１は、上面における幅方向の中央部分が両側部分よりも低くなった段部を備えた肉厚板状の底面部１１ａと、底面部１１ａの左右両側部から上方に突出した側壁部１１ｂ，１１ｃとからなっており、断面形状が上方に開口が位置する略コ字状になった長尺の枠状体で構成されている。底部フレーム１１は、アルミ二ウム合金からなる押出材を加工して形成されており、その断面形状は、Ｘ軸方向の一端から他端にかけて同一になっている。
【００１８】
底面部１１ａの上面における幅方向中央の凹部になった部分には、駆動装置４０の一部を構成するプレート部材４１と複数の永久磁石４２とが設置されている。プレート部材４１は、底面部１１ａの上面に前後方向に沿って設置されており、プレート部材４１の上面に、複数の永久磁石４２が、Ｎ極とＳ極とが交互に位置するように前後方向に配列して取り付けられている。また、底面部１１ａの上面における幅方向の両側の高くなった部分の凹部寄りの部分には、プレート部材４１および複数の永久磁石４２と平行してＸ軸方向に延びる一対のガイドレール１４ａ，１４ｂがボルトで固定されている。ガイドレール１４ａ，１４ｂは、細長い棒体で構成されており、その断面における上部には、下部側よりも上部側の方が幅広になった台形部分が形成されている。
【００１９】
底面部１１ａの上面両側部分のそれぞれの幅は、ガイドレール１４ｂが設置された部分（図３の右側部分）の方がガイドレール１４ａが設置された部分（図３の左側部分）よりも大きくなっており、その幅の大きな方の外側部分（側壁部１１ｃ側）に、細長いプレート状の磁気スケール４３がＸ軸方向に沿って設けられている。上部カバー１２，１３は、それぞれ断面形状がＬ形に形成され、左右対称に配置された長尺のカバー部材で構成されている。上部カバー１２は、略水平に配置された上面部１２ａと、上面部１２ａの外側縁部から下方に延びる側面部１２ｂとで構成され、上部カバー１３は、略水平に配置された上面部１３ａと、上面部１３ａの外側縁部から下方に延びる側面部１３ｂとで構成されている。
【００２０】
上部カバー１２，１３は、上面部１２ａ，１３ａの互いに対向する内側の縁部どうしを設定された長さだけ離した状態で底部フレーム１１の上部に連結固定されている。このため、上面部１２ａ，１３ａの対向する内側の縁部間には、Ｙ軸方向に一定長さを保ってＸ軸方向に延びる開口１５が形成されている。また、ケース部材１０の前後両端には、それぞれ壁面部１６（図２参照）が設けられており、その壁面部１６の上面に、図１に示したように、固定部材１６ａ，１６ｂを介して、シャッタ５０の両端部が固定されている。シャッタ５０の左右方向の端部側部分の下面は、上面部１２ａ，１３ａにおける内側部分の上面に接触しており、このシャッタ５０によって開口１５は閉塞される。
【００２１】
また、上面部１２ａの内側部分の上面には、上面部１２ａの外側部分の上面よりも低くなった２段状の段部１７ａが形成され、上面部１３ａの内側部分の上面には、上面部１３ａの外側部分の上面よりも低くなった２段状の段部１７ｂが形成されている。そして、段部１７ａ，１７ｂの対向する側（内側）に位置する低い方の段にマグネットシート１８ａ，１８ｂがそれぞれ設置されている。このマグネットシート１８ａ，１８ｂの上面には、シャッタ５０の左右方向の両側部分が設置され、上面部１２ａ，１３ａの外側部分と、段部１７ａ，１７ｂの外側に位置する高い方の段との間に形成される段部で、シャッタ５０の横ずれが規制される。
【００２２】
可動部２０は、一対のガイドレール１４ａ，１４ｂに移動可能に取り付けられており、スライドテーブル２１と、スライドテーブル２１の下面両側に設けられた被ガイド部２２ａ，２２ｂとを備えている。スライドテーブル２１は、ケース部材１０の内部に位置するベース部２１ａと、ケース部材１０の上方に位置するテーブル部３０とで構成されており、ベース部２１ａの下面における左右両側に、被ガイド部２２ａ，２２ｂがボルト（図示せず）により脱可能に固着されている。
【００２３】
被ガイド部２２ａ，２２ｂの下面には、前後方向に延びる溝部が形成されており、この溝部の周面にゴムからなるシール部２３ａ，２３ｂが形成されている。被ガイド部２２ａ，２２ｂに形成された溝部の縁部の断面形状は、下部側よりも上部側の方が幅広になり下方が開口した形状になっている。そして、シール部２３ａ，２３ｂの断面形状は、被ガイド部２２ａ，２２ｂの溝部に沿うように、下部側よりも上部側の方が幅広になり下方が開口した形状で、かつ、ガイドレール１４ａ，１４ｂの上部に形成された断面形状が台形になった部分に外嵌できる形状に形成されている。
【００２４】
被ガイド部２２ａ，２２ｂの溝部を、シール部２３ａ，２３ｂを介してガイドレール１４ａ，１４ｂの上部に係合させることにより、可動部２０は、ガイドレール１４ａ，１４ｂから外れることなくガイドレール１４ａ，１４ｂの延びるＸ軸方向に摺動できる。また、被ガイド部２２ａ，２２ｂの上部における左右方向の中央には、被ガイド部２２ａ，２２ｂとシール部２３ａ，２３ｂとの間にグリスを供給するための複数のグリス供給路２４ａ，２４ｂが被ガイド部２２ａ，２２ｂの前後方向に所定間隔を保って設けられている。
【００２５】
テーブル部３０は、ロボットＡの用途に応じた各種の装置や部材が設置されるもので、複数のボルト（図示せず）によってベース部２１ａに連結されている。テーブル部３０の外観は、図４に示したように構成されている。このテーブル部３０は、図５に示したように、本発明に係る可動部本体を構成するテーブル本体３１の前後に、それぞれ同じ構成からなる押圧ローラ３２ａと離間ローラ３２ｂとを支持する支持部材３３を取り付け、その上面、側面および前後の面を一対の同じ構成からなるカバー部材３４ａ，３４ｂで覆って構成されている。なお、図５においては、後方（図５の右上方向）に位置する押圧ローラ３２ａ、離間ローラ３２ｂおよび支持部材３３は、カバー部材３４ｂの下方に位置している。
【００２６】
テーブル本体３１は、図６に示したように、前後および左右がそれぞれ対称に形成されており、前後における幅方向の中央部分にそれぞれ奥側が幅狭になった２段状の凹部３１ａが形成された平面視が略Ｈ形の板状部材で構成されている。また、テーブル本体３１の前後における幅方向の両側の突出部分の端面には、前後方向に延びる着脱用ねじ穴３１ｂがそれぞれ形成され、テーブル本体３１の左右両側部の上面および側面には、各種の装置や部材を設置するための複数のねじ穴３１ｃが間隔を保って形成されている。また、テーブル本体３１の上面における左右両側部の前端部と後端部を除いた部分は、テーブル本体３１の上面の他の部分よりも高くなっており、これによって、テーブル本体３１の上面には段差が形成されている。
【００２７】
支持部材３３は、前後よりも左右に長く、テーブル本体３１に対向する部分の左右両側に四角形の切り欠き部が形成された板状の平面部３３ａを備えている。そして、平面部３３ａにおける前後の一方に支持片３５が形成され、平面部３３ａの両側部に取付片３３ｂ，３３ｃが形成され、取付片３３ｂ，３３ｃの前後の他方に支持片３６が形成されている。支持片３５は、左右に間隔を保って形成された一対のＬ形片３５ａ，３５ｂで構成されており、Ｌ形片３５ａ，３５ｂは、それぞれ平面部３３ａから水平に延びる水平部と、両水平部の内側縁部から対向して下方に延びる垂直部とからなる正面視がＬ形の片で構成されている。支持片３５の両垂直部には、支持穴が形成されており、この支持穴に中心軸部の両側を挿通させた状態で、押圧ローラ３２ａが支持片３５に回転自在に支持されている。
【００２８】
取付片３３ｂ，３３ｃは、上下方向よりも前後方向が長い四角板状に形成されており、平面部３３ａの両側部から前後に突出した幅で下方に延びる垂直片で構成されている。また、取付片３３ｂ，３３ｃには、それぞれ前後に間隔を保って一対のねじ穴３３ｄが形成されている。支持片３６は、取付片３３ｂ，３３ｃのテーブル本体３１側の端部に左右に間隔を保って形成された一対の屈曲片３６ａ，３６ｂで構成されている。屈曲片３６ａ，３６ｂは、それぞれ凹部３１ａの壁面に沿えるように延びており、取付片３３ｂ，３３ｃの端部から互いに接近するように延びたのちにテーブル本体３１側に延びる平面視がＬ形の外側垂直部と、両外側垂直部の内側先端縁部から対向して互いに接近する方向に延びたのちにテーブル本体３１側に延びる平面視がＬ形の内側垂直部とで構成されている。
【００２９】
両内側垂直部の先端部には、支持穴が形成されており、この支持穴に中心軸部の両側を挿通させた状態で、離間ローラ３２ｂが支持片３６に回転自在に支持されている。この離間ローラ３２ｂが支持された支持片３６は、凹部３１ａ内に収容することができ、そのとき、両外側垂直部には、テーブル本体３１の左右両側の突出部分が嵌合する。押圧ローラ３２ａと、離間ローラ３２ｂとは、略同じ高さに位置するようにして、支持部材３３に取り付けられている。なお、押圧ローラ３２ａと離間ローラ３２ｂとはそれぞれ中心軸の両側を対応する支持穴に挿通させることにより抜け止めされて支持部材３３に組み付けられている。
【００３０】
また、図示していないが、屈曲片３６ａ，３６ｂの外側垂直部におけるテーブル本体３１の左右両側の突出部分に対向する部分には着脱用挿通穴が形成されており、この着脱用挿通穴に、ねじ３７（図８参照）を通し、着脱用ねじ穴３１ｂに螺合させることにより、支持部材３３は、テーブル本体３１に取り付けられている。この場合、一対の支持部材３３は、それぞれテーブル本体３１の前方または後方から水平方向に移動させて、離間ローラ３２ｂを凹部３１ａ内に入れるようにしてテーブル本体３１に近づけたのちに、ねじ３７で固定する。なお、屈曲片３６ａ，３６ｂの外側垂直部で本発明に係る取付片が構成され、ねじ３７で本発明に係る着脱用ねじが構成される。
【００３１】
カバー部材３４ａ，３４ｂは、テーブル部３０の前後方向の端部側に位置する部分の左右方向の幅がテーブル部３０の前後方向の中央側に位置する部分の幅よりも広くなった略Ｔ形の天井部と、天井部の幅広部分の外部側の３つの縁部から下方に延びる３つの側部とで構成されている。そして、左右の側部に、取付片３３ｂ，３３ｃの一対のねじ穴３３ｄと同じ間隔を保って、それぞれ一対の挿通穴３４ｃが形成されている。カバー部材３４ａ，３４ｂの幅広部分は、押圧ローラ３２ａと、支持部材３３の支持片３５および平面部３３ａとを覆うことができ、カバー部材３４ａ，３４ｂの幅狭部分は、離間ローラ３２ｂと、支持片３６と、テーブル本体３１の上面における左右両側部分を除いた段差の低い部分を覆うことができる。
【００３２】
このため、まず、カバー部材３４ａ，３４ｂで、それぞれ押圧ローラ３２ａと離間ローラ３２ｂとを支持する支持部材３３およびテーブル本体３１の上面における左右両側部分を除いた部分を覆い、カバー部材３４ａ，３４ｂの幅狭部分の端部どうしを突き合わせる。その状態で、各挿通穴３４ｃにねじ３８を通しねじ穴３３ｄに螺合させることにより、カバー部材３４ａ，３４ｂを、一対の支持部材３３を介してテーブル本体３１に取り付けることができる。このとき、テーブル本体３１の上面とカバー部材３４ａ，３４ｂの天井部との間には、僅かな隙間が形成される。これによって、テーブル部３０は、図４に示したように、段差が殆どなく高さの低い箱状に形成される。この場合、カバー部材３４ａ，３４ｂは、それぞれテーブル本体３１の前方または後方から水平方向に移動させて、テーブル本体３１に近づけたのちに、ねじ３８によって固定する。
【００３３】
また、スライドテーブル２１のベース部２１ａの側部（図３における右側の側部）には、磁気ヘッド４４が設けられている。この磁気ヘッド４４は、底面部１１ａの上面に設けられた磁気スケール４３に対向して配置され、可動部２０が移動する際に、磁気スケール４３を読み取ることにより可動部２０の位置を検出する。また、可動部２０におけるベース部２１ａの下面中央には、可動部２０とともに移動する可動ブロック４５が取り付けられている。可動ブロック４５は、高さよりも左右方向の幅が少し大きく、左右方向の幅よりも前後方向の長さが長くなった矩形に形成されており、プレート部材４１の上面に取り付けられた複数の永久磁石４２に対向して配置されている。
【００３４】
この可動ブロック４５の内部には、複数のコイル４５ａや基板（図示せず）が収納されており、このコイル４５ａや基板にケーブル（図示せず）の一端が接続されている。このケーブルは、可動部２０の側面に設置されたケーブル導入部４６を介して、チェーン式ケーブル保持部材（図示せず）の内部に導入されている。ケーブル導入部４６は、連結部４６ｂによって可動部２０のテーブル部３０に連結されており、可動部２０と一体的にガイドレール１４ａ，１４ｂの延びる方向に移動可能になっている。また、チェーン式ケーブル保持部材の内部を通過するケーブルの他端は、ＣＰＵや記憶装置等からなる制御装置を介して電源に接続されている。
【００３５】
プレート部材４１、複数の永久磁石４２、可動ブロック４５および制御装置等で駆動装置４０が構成される。この駆動装置４０は、コイル４５ａに電流を流すことにより発生する磁界（Ｎ極、Ｓ極）と、永久磁石４２のＮ極とＳ極との間で、Ｎ極とＳ極の引き合う力と、Ｎ極どうしおよびＳ極どうしの反発する力により推進力を発生するリニアモータを含んでいる。このため、電源を入れ制御装置をオン状態にしてコイル４５ａに電流を流すと、可動部２０は、可動ブロック４５およびケーブル導入部４６とともに、ガイドレール１４ａ，１４ｂに沿って移動する。その際、チェーン式ケーブル保持部材は、屈曲部分の位置を変更させながら、ケーブル導入部４６に接続された部分をケーブル導入部４６の移動に追従させる。
【００３６】
シャッタ５０は、ステンレス鋼からなる薄板で構成されており、前後方向の長さが上部カバー１２，１３の前後方向の長さよりも僅かに短く、左右方向の幅が上部カバー１２，１３の上面部１２ａ，１３ａの段部１７ａ，１７ｂに設置されたマグネットシート１８ａ，１８ｂの外側縁部間の長さよりも僅かに長くなっている。このシャッタ５０は、長手方向の両端部を、固定部材１６ａ，１６ｂおよび複数のねじ５１を介して壁面部１６の上面に固定され、ケース部材１０の開口１５を上方から塞いでいる。
【００３７】
また、シャッタ５０における可動部２０に位置する部分は、図２に示したように、一方側に位置する押圧ローラ３２ａの下部から離間ローラ３２ｂの上部を通り、他方側に位置する離間ローラ３２ｂの上部から押圧ローラ３２ａの下部へと掛け渡されている。すなわち、シャッタ５０は、テーブル部３０のテーブル本体３１とカバー部材３４ａ，３４ｂの天井部との間の隙間を通過する。そして、シャッタ５０は、テーブル部３０内の前後方向の中央側で、一対の離間ローラ３２ｂによって上方に押し上げられ、テーブル部３０内の前後方向の両側で、一対の押圧ローラ３２ａによって左右方向の両縁部下面を、それぞれマグネットシート１８ａ，１８ｂの上面側に付勢される。
【００３８】
このように、押圧ローラ３２ａにシャッタ５０の上面が接触し、離間ローラ３２ｂにシャッタ５０の下面が接触することにより、可動部２０が移動する際に、シャッタ５０から受ける摩擦抵抗が小さくなる。また、シャッタ５０は、両端部が壁面部１６に固定され、テーブル部３０内を通過することによりその部分が上方に持ち上げられるため、シャッタ５０には、適度な張力が加わるようになり、シャッタ５０は撓みのない状態に維持される。なお、シャッタ５０の両端には、左右方向よりも前後方向に長い長円状のねじ挿通穴５２が形成され、ねじ５１はこのねじ挿通穴５２を挿通している。このため、ねじ５１を緩めてねじ５１に対するねじ挿通穴５２の位置を変更したのちに、再度ねじ５１を締めることにより、シャッタ５０の張り具合を調節することができる。
【００３９】
このように構成されたロボットＡを用いて、例えば、電子部品を所定の場所に順次供給する場合には、テーブル部３０に、電子部品を吸着するための吸着装置を取り付ける。そして、ロボットＡの電源を入れ制御装置をオン状態にする。これによって、可動ブロック４５内のコイル４５ａに電流が流れ、可動部２０は、可動ブロック４５およびケーブル導入部４６とともにガイドレール１４ａ，１４ｂに沿って移動する。このとき、可動部２０の進行方向の先方および後方においては、シャッタ５０は、マグネットシート１８ａ，１８ｂの吸引力によって、上面部１２ａ，１３ａの上面に密着することで、ケース部材１０の開口１５を塞ぐ。これによって、ケース部材１０の内部に塵埃や異物が浸入することが防止される。
【００４０】
また、シャッタ５０における可動部２０の進行方向側に位置する部分は、進行方向の前部に位置する押圧ローラ３２ａによって上面部１２ａ，１３ａの上面側に押し付けられた状態から、離間ローラ３２ｂによって上面部１２ａ，１３ａの上面から上方に持ち上げられる。可動部２０の進行方向の後方においては、シャッタ５０は、後部に位置する離間ローラ３２ｂによって、水平方向に導かれて上方へ持ち上げられた状態が維持され、さらに、後部に位置する押圧ローラ３２ａによって、上面部１２ａ，１３ａの上面側に押し付けられる。このように、可動部２０は、前後の押圧ローラ３２ａでシャッタ５０を上面部１２ａ，１３ａ側に押し付けるとともに、押圧ローラ３２ａ間に位置する離間ローラ３２ｂでシャッタ５０を上方に持ち上げながら往復移動していく。
【００４１】
そして、長時間の使用により、押圧ローラ３２ａおよび離間ローラ３２ｂが摩耗したときには、押圧ローラ３２ａおよび離間ローラ３２ｂを支持部材３３とともに未使用のものに取り替える操作が行われる。この取り替え操作を、図４、図７、図８および図５を用いて説明する。なお、これらの図において、省略しているが、テーブル部３０は、ベース部２１ａとともに、ガイドレール１４ａ，１４ｂを介してケース部材１０に設置されており、テーブル部３０の上面には吸着装置が設置された状態になっている。
【００４２】
この場合、まず、図４の状態から、カバー部材３４ｂを前部側の支持部材３３に固定している４個のねじ３８を取り外したのちに、カバー部材３４ｂをＸ軸方向に沿って手前側に引っ張って前部側の支持部材３３から取り外して図７の状態にする。この場合、吸着装置は、テーブル本体３１の両側部に固定されているため、カバー部材３４ｂは容易に取り外すことができる。ついで、前部側の支持部材３３をテーブル本体３１に固定しているねじ３７を取り外して、前部側の支持部材３３を押圧ローラ３２ａおよび離間ローラ３２ｂとともに前方に移動させる。このとき、押圧ローラ３２ａはシャッタ５０の表面側に位置し、離間ローラ３２ｂはシャッタ５０の裏面側に位置している。
【００４３】
つぎに、カバー部材３４ａを後部側の支持部材３３に固定している４個のねじ３８を取り外すとともに、シャッタ５０の後端部を固定部材１６ｂを介して壁面部１６に固定しているねじ５１を取り外して図８の状態にする。そして、シャッタ５０を手前に引っ張ってテーブル部３０から抜き取り、図５の状態にする。これによって、前部側の支持部材３３と、それに支持されている押圧ローラ３２ａおよび離間ローラ３２ｂをロボットＡから取り除くことができる。
【００４４】
後部側の支持部材３３と、それに支持されている押圧ローラ３２ａおよび離間ローラ３２ｂを取り外すときには、図５の状態から、テーブル本体３１等を少し前方に移動させたのちに、カバー部材３４ａをＸ軸方向に沿って後方に引っ張って後部側の支持部材３３から取り外す。そして、後部側の支持部材３３をテーブル本体３１に固定しているねじ３７を取り外して、後部側の支持部材３３を押圧ローラ３２ａおよび離間ローラ３２ｂとともに後方に移動させる。これによって、後部側の支持部材３３と、それに支持されている押圧ローラ３２ａおよび離間ローラ３２ｂをロボットＡから取り除くことができる。
【００４５】
そして、新しい押圧ローラ３２ａと離間ローラ３２ｂとが取り付けられた支持部材３３を、それぞれテーブル本体３１の前方側と後方側とからテーブル本体３１に近づけて、テーブル本体３１の前部と後部とにねじ３７で固定する。ついで、シャッタ５０の壁面部１６から取り外されている端部側を、前方の押圧ローラ３２ａの下部から前方の離間ローラ３２ｂの上部、後方の離間ローラ３２ｂの上部、後方の押圧ローラ３２ａの下部に順次通してその端部を固定部材１６ｂとねじ５１とで、壁面部１６に固定する。
【００４６】
そして、カバー部材３４ａを前方から後方に向かって水平方向にスライドさせるようにして、前方の支持部材３３の上方からテーブル本体３１の上面に設置して前方の支持部材３３に４個のねじ３８で固定する。同様に、カバー部材３４ｂを後方から前方に向かって水平方向にスライドさせるようにして、後方の支持部材３３の上方からテーブル本体３１の上面に設置して後方の支持部材３３に４個のねじ３８で固定する。これによって、一対の支持部材３３と、それに支持されている押圧ローラ３２ａおよび離間ローラ３２ｂの交換作業が終了する。
【００４７】
このように、本実施形態に係るロボットＡでは、一対の支持部材３３がそれぞれテーブル本体３１に対して可動部２０の移動方向の前方および後方から着脱可能になっている。さらに、カバー部材３４ａ，３４ｂがそれぞれ一対の支持部材３３に対して可動部２０の移動方向の前方および後方から着脱可能になっている。このため、テーブル本体３１の上部に設置されている吸着装置をテーブル本体３１から取り外すことなく、支持部材３３とそれに支持されている押圧ローラ３２ａおよび離間ローラ３２ｂを交換することができ、これによって、支持部材３３等の交換作業が容易かつ簡単になる。
【００４８】
（第２実施形態）
図９は、本発明の第２実施形態に係るロボットが備えるテーブル部６０の一部を分解した状態を示している。このテーブル部６０では、一対の支持部材６１は、それぞれ押圧ローラ６２ａを支持する上部支持部材６３と、離間ローラ６２ｂを支持する下部支持部材６４とで構成されている。上部支持部材６３は、前述した支持部材３３の平面部３３ａと同形の平面部６３ａの前後の一方に支持片６５を形成し、平面部６３ａの両側部に取付片６３ｂ，６３ｃを形成した構成をしている。支持片６５は、左右に間隔を保って形成された一対の片で構成されており、この一対の片は前述したＬ形片３５ａ，３５ｂと同形のＬ形片６５ａ，６５ｂの外側縁部にそれぞれ側面視がＬ形の突起６５ｃ，６５ｄを形成した構成をしている。
【００４９】
突起６５ｃは、Ｌ形片６５ａの外側縁部から下方に延びたのちに屈曲して平面部６３ａの下方側に延び、突起６５ｄは、Ｌ形片６５ｂの外側縁部から下方に延びたのちに屈曲して平面部６３ａの下方側に延びている。取付片６３ｂ，６３ｃは、前述した取付片３３ｂ，３３ｃに屈曲片３６ａ，３６ｂの外側垂直部を含めた形状をしており、それぞれ前後に間隔を保った一対のねじ穴６３ｄを備えている。なお、図示していないが、取付片６３ｂ，６３ｃにおける外側垂直部に対応する部分には着脱用挿通穴が形成されている。また、平面部６３ａにおける突起６５ｃの近傍には、連結用挿通穴６６ａが形成され、平面部６３ａにおける突起６５ｄの近傍には、連結用挿通穴６６ｂが形成されている。本実施形態においては、取付片６３ｂ，６３ｃにおける外側垂直部に対応する部分で本発明に係る取付片が構成される。
【００５０】
下部支持部材６４は、離間ローラ６２ｂの中心軸部の両側に中心軸部に対して回転可能に取り付けられた一対の屈曲片６７ａ，６７ｂで構成されている。屈曲片６７ａ，６７ｂは、それぞれ、離間ローラ６２ｂの中心軸部を挿通させる支持穴を備え離間ローラ６２ｂを挟んで対向する対向片と、その各対向片の縁部から互いに離れるように外側に延びたのちに上部支持部材６３側に延びるＬ形の片と、Ｌ形の片の先端上部から屈曲して互いの間隔を狭めるように延びる四角形の連結片とで構成されている。なお、離間ローラ６２ｂの中心軸部の両端には、中心軸部が支持穴から抜けることを防止する大径部６２ｃ（図１０ないし図１２参照）が形成されており、これによって、離間ローラ６２ｂは、外れることなく下部支持部材６４に組み付けられている。
【００５１】
両連結片には、連結用挿通穴６６ａ，６６ｂと同じ間隔で連結用ねじ穴６８ａ，６８ｂが形成されている。下部支持部材６４は、両連結片を平面部６３ａの下面に位置させ、２個のねじ６９を連結用挿通穴６６ａ，６６ｂを通し、連結用ねじ穴６８ａ，６８ｂに螺合させることにより、上部支持部材６３に連結される。このとき両連結片の先端部は、突起６５ｃ，６５ｄの凹部内に位置して、横ずれを防止される。なお、ねじ６９で本発明に係る連結用ねじが構成される。このテーブル部６０を備えたロボットのそれ以外の部分の構成については、前述したロボットＡと同一である。したがって、同一部分に同一符号を記して説明は省略する。
【００５２】
この構成において、テーブル部６０を備えたロボットを使用する際には、前述したロボットＡと同様にして使用することができる。そして、押圧ローラ６２ａおよび離間ローラ６２ｂが摩耗して、未使用のものに取り替える際には、前述したロボットＡの場合と同様、まず、カバー部材３４ｂを前部側の支持部材６１に固定している４個のねじ３８を取り外したのちに、カバー部材３４ｂをＸ軸方向に沿って手前側に引っ張って前部側の支持部材３３から取り外す。ついで、前部側の支持部材６１をテーブル本体３１に固定している２個のねじ３７を取り外して、前部側の支持部材６１を前方に移動させる。
【００５３】
つぎに、ねじ６９を取り外して、押圧ローラ６２ａを支持する上部支持部材６３と、離間ローラ６２ｂを支持する下部支持部材６４とを分離するとともに、カバー部材３４ａを後部側の支持部材６１に固定している４個のねじ３８を取り外して図９の状態にする。これによって、押圧ローラ６２ａを支持する上部支持部材６３は、シャッタ５０の表面側に位置して取外し可能な状態になり、離間ローラ６２ｂを支持する下部支持部材６４は、シャッタ５０の裏面側に位置して、図１０に示した状態になる。この状態では、下部支持部材６４は、シャッタ５０に遮られてケース部材１０から取り出すことができない。
【００５４】
このため、下部支持部材６４をケース部材１０から取り出すためには、図１０の状態から、一対の屈曲片６７ａ，６７ｂのうちの一方、例えば、屈曲片６７ａを上方に回転させて、図１１の状態にする。つぎに、屈曲片６７ａ，６７ｂの両連結片をそれぞれシャッタ５０の幅方向の外側に位置させるように、離間ローラ６２ｂを水平面上で回転させて図１２の状態にする。そして、シャッタ５０を開口１５から浮かせた状態で、屈曲片６７ｂをシャッタ５０の裏面側に入れて、屈曲片６７ａを引っ張り、ケース部材１０の開口縁部とシャッタ５０との隙間から離間ローラ６２ｂと屈曲片６７ｂとを順次取出す。この場合、ねじ５１を緩めてシャッタ５０を撓ませてもよい。後部側の支持部材６１と、それに支持されている押圧ローラ６２ａおよび離間ローラ６２ｂも同様にしてケース部材１０内から取り外す。
【００５５】
そして、新しい押圧ローラ６２ａと離間ローラ６２ｂとが取り付けられた支持部材６１をそれぞれ、テーブル本体３１の前部と後部とに取り付ける。この場合、図１０ないし図１２を用いて説明した取外しの操作と逆の操作により、まず、離間ローラ６２ｂを支持する下部支持部材６４をシャッタ５０の裏面側に配置する。つぎに、シャッタ５０の表面側に押圧ローラ６２ａを支持する上部支持部材６３を位置させて、ねじ６９で上部支持部材６３と下部支持部材６４とを固定する。そして、前述したロボットＡの場合と同様の操作により、テーブル本体３１の前部と後部にそれぞれ支持部材６１を取り付け、さらに、カバー部材３４ａ，３４ｂも取り付ける。これによって、一対の支持部材６１と、それに支持されている押圧ローラ６２ａおよび離間ローラ６２ｂとの交換作業が終了する。
【００５６】
このように、本実施形態に係るロボットでは、押圧ローラ６２ａを支持する上部支持部材６３と、離間ローラ６２ｂを支持する下部支持部材６４とを、シャッタ５０の表面側と裏面側とに分離することができ、かつ下部支持部材６４を構成する屈曲片６７ａ，６７ｂが離間ローラ６２ｂの中心軸部に対して軸周り方向に回転可能になっている。このため、ケース部材１０からシャッタ５０を取り外すことなく、押圧ローラ６２ａと離間ローラ６２ｂとを支持部材６１とともにテーブル本体３１に対して着脱することができる。このため、押圧ローラ６２ａと、離間ローラ６２ｂと、支持部材６１との交換作業がさらに容易になる。このロボットのそれ以外の作用効果については、前述したロボットＡの作用効果と同様である。
【００５７】
また、本発明に係るロボットは、前述した各実施形態に限定するものでなく、適宜変更して実施することができる。例えば、前述した実施形態では、支持部材３３，６１をテーブル本体３１に固着するための固着部材をねじ３７で構成しているが、この固着部材としては、接着剤を用いてもよい。この場合、例えば、支持部材３３，６１とテーブル本体３１との間に、互いに嵌合可能な凹部と凸部を設け、凹部と凸部との接触面を接着剤で固着することができる。
【００５８】
また、第２実施形態では、下部支持部材６４の連結片を平面部６３ａの下面に位置させているが、この連結片は上部支持部材６３の外側部側から平面部６３ａの上面に延びるように形成してもよい。この場合、連結片に連結用挿通穴を設け、上部支持部材６３に連結用ねじ穴を設ける。さらに、第２実施形態では、屈曲片６７ａ，６７ｂは、離間ローラ６２ｂの中心軸部の軸周り方向に回転可能になっているが、この屈曲片６７ａ，６７ｂは、軸周り方向だけでなく、中心軸に対して傾斜する方向にも変位可能にしてもよい。また、前述した各実施形態では、ロボットＡ等にそれぞれ１個の可動部２０が備わっているが、各ロボットに複数の可動部２０を設けてもよい。さらに、本発明に係るロボットのそれ以外の部分の構成についても、本発明の技術的範囲内で適宜変更することができる。
【符号の説明】
【００５９】
１０…ケース部材、１５…開口、１６…壁面部、２０…可動部、３１…テーブル本体、３１ｂ…着脱用ねじ穴、３２ａ，６２ａ…押圧ローラ、３２ｂ，６２ｂ…離間ローラ、３３，６１…支持部材、３５，３６，６５…支持片、３６ａ，３６ｂ，６７ａ，６７ｂ…屈曲片、３７，６９…ねじ、５０…シャッタ、６３…上部支持部材、６４…下部支持部材、６６ａ，６６ｂ…連結用挿通穴、６８ａ，６８ｂ…連結用ねじ穴、Ａ…ロボット。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一方から他方に向う軸方向に延び前記軸方向に沿う一面が開口したケース部材と、
前記ケース部材の開口を外部から塞いだ状態で両端部が前記ケース部材の軸方向の両端に固定された帯状のシャッタと、
前記ケース部材の軸方向に移動可能な状態で前記ケース部材に取り付けられた可動部本体と、
前記可動部本体における移動方向の両側で前記シャッタを前記開口の縁部側に押圧する押圧ローラと、前記押圧ローラ間で前記シャッタを前記開口の縁部から離間させる離間ローラと、
前記押圧ローラと前記離間ローラとを支持した状態で前記可動部本体の一方側と他方側とにそれぞれ着脱可能になった一対の支持部材とを備えたロボットにおいて、
前記一対の支持部材を、前記可動部本体の一方側に設置される押圧ローラと離間ローラとを支持する第１の支持部材と、前記可動部本体の他方側に設置される押圧ローラと離間ローラとを支持する第２の支持部材とで構成し、前記第１の支持部材と前記第２の支持部材とをそれぞれ固着部材を用いて前記可動部本体の移動方向の一方側および他方側から前記可動部本体に対して着脱可能にしたことを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記可動部本体の一方側と他方側とにおける両側部分にそれぞれ前記移動方向に沿って前記可動部本体の表面から内部に向かって延びる着脱用ねじ穴を設けるとともに、前記着脱用ねじ穴に対向するようにして前記第１および第２の支持部材にそれぞれ前記移動方向に貫通する着脱用挿通穴を備えた取付片を設け、前記固着部材を、前記着脱用挿通穴を挿通して前記着脱用ねじ穴に螺合可能な着脱用ねじで構成した請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第１および第２の支持部材を、それぞれ押圧ローラを支持する上部支持部材と離間ローラを支持する下部支持部材とで構成し、前記上部支持部材と前記下部支持部材とを前記シャッタの表面側と裏面側とに分離可能に組み付けた請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記上部支持部材における前記移動方向に直交する幅方向の両側部分にそれぞれ前記移動方向に直交する方向に延びる連結用挿通穴または連結用ねじ穴を設けるとともに、前記下部支持部材に、前記上部支持部材における前記移動方向に直交する幅方向の両側部分に重なるように延びて前記連結用挿通穴または前記連結用ねじ穴に対向する部分にそれぞれ連結用ねじ穴または連結用挿通穴が設けられた連結片を設け、連結用ねじを、前記連結用穴に挿通して前記連結用ねじ穴に螺合させることにより、前記上部支持部材と前記下部支持部材とを組み付けた請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記下部支持部材を、前記離間ローラの軸方向の両側に連結された２つの部材で構成し、かつ前記２つの部材における前記離間ローラに連結された部分を前記離間ローラに対して変位可能にした請求項３または４に記載のロボット。
【請求項１】
一方から他方に向う軸方向に延び前記軸方向に沿う一面が開口したケース部材と、
前記ケース部材の開口を外部から塞いだ状態で両端部が前記ケース部材の軸方向の両端に固定された帯状のシャッタと、
前記ケース部材の軸方向に移動可能な状態で前記ケース部材に取り付けられた可動部本体と、
前記可動部本体における移動方向の両側で前記シャッタを前記開口の縁部側に押圧する押圧ローラと、前記押圧ローラ間で前記シャッタを前記開口の縁部から離間させる離間ローラと、
前記押圧ローラと前記離間ローラとを支持した状態で前記可動部本体の一方側と他方側とにそれぞれ着脱可能になった一対の支持部材とを備えたロボットにおいて、
前記一対の支持部材を、前記可動部本体の一方側に設置される押圧ローラと離間ローラとを支持する第１の支持部材と、前記可動部本体の他方側に設置される押圧ローラと離間ローラとを支持する第２の支持部材とで構成し、前記第１の支持部材と前記第２の支持部材とをそれぞれ固着部材を用いて前記可動部本体の移動方向の一方側および他方側から前記可動部本体に対して着脱可能にしたことを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記可動部本体の一方側と他方側とにおける両側部分にそれぞれ前記移動方向に沿って前記可動部本体の表面から内部に向かって延びる着脱用ねじ穴を設けるとともに、前記着脱用ねじ穴に対向するようにして前記第１および第２の支持部材にそれぞれ前記移動方向に貫通する着脱用挿通穴を備えた取付片を設け、前記固着部材を、前記着脱用挿通穴を挿通して前記着脱用ねじ穴に螺合可能な着脱用ねじで構成した請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第１および第２の支持部材を、それぞれ押圧ローラを支持する上部支持部材と離間ローラを支持する下部支持部材とで構成し、前記上部支持部材と前記下部支持部材とを前記シャッタの表面側と裏面側とに分離可能に組み付けた請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記上部支持部材における前記移動方向に直交する幅方向の両側部分にそれぞれ前記移動方向に直交する方向に延びる連結用挿通穴または連結用ねじ穴を設けるとともに、前記下部支持部材に、前記上部支持部材における前記移動方向に直交する幅方向の両側部分に重なるように延びて前記連結用挿通穴または前記連結用ねじ穴に対向する部分にそれぞれ連結用ねじ穴または連結用挿通穴が設けられた連結片を設け、連結用ねじを、前記連結用穴に挿通して前記連結用ねじ穴に螺合させることにより、前記上部支持部材と前記下部支持部材とを組み付けた請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記下部支持部材を、前記離間ローラの軸方向の両側に連結された２つの部材で構成し、かつ前記２つの部材における前記離間ローラに連結された部分を前記離間ローラに対して変位可能にした請求項３または４に記載のロボット。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１２−１５７９３７（Ｐ２０１２−１５７９３７Ａ）
【公開日】平成２４年８月２３日（２０１２．８．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１９５４０（Ｐ２０１１−１９５４０）
【出願日】平成２３年２月１日（２０１１．２．１）
【出願人】（００００１００７６）ヤマハ発動機株式会社 (3,045)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月２３日（２０１２．８．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年２月１日（２０１１．２．１）
【出願人】（００００１００７６）ヤマハ発動機株式会社 (3,045)
【Ｆターム（参考）】
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